CN220180110U - 主动开合式机械手及吹瓶机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种主动开合式机械手及吹瓶机，其属于吹瓶技术领域，主动开合式机械手包括固定手掌、第一爪组件、第二爪组件、联动组件及拉簧，第一爪组件包括第一轴及固设于第一轴的第一夹片；第二爪组件包括第二轴及固设于第二轴的第二夹片；联动组件包括拨动块、联动块及开合轴承，拨动块固设于第一轴，联动块固设于第二轴，开合轴承连接于拨动块的一端，拨动块带动第一轴沿第一旋转方向旋转能驱动联动块及第二轴沿第二旋转方向旋转；拉簧连接于第一夹片于第二夹片之间。吹瓶机包括凸轮及如上的主动开合式机械手，本实用新型中的主动开合式机械手能够实现主动开合，能够降低待夹持物被夹伤、夹坏的几率，具有较高的可靠性。

Description

主动开合式机械手及吹瓶机

技术领域

本实用新型涉及吹瓶技术领域，尤其涉及一种主动开合式机械手及吹瓶机。

背景技术

吹瓶机是实现瓶胚成形为瓶子的主要装置，吹瓶机的工序包括理胚、加热和吹塑，即，吹瓶机具有理胚工位、加热工位和吹塑工位，瓶胚在该三个工位之间的移动可以通过机械手实现。

目前，机械手包括两个夹爪及连接于两个夹爪中部的弹簧，每个夹爪均具有弧形槽，两个弧形槽能够形成夹持槽，夹持槽具有开口，夹持槽用于夹持瓶胚。现有技术中，机械手抓持瓶胚的方式为：瓶胚通过其他装置固定时，机械手的开口对准瓶胚，然后控制机械手靠近瓶胚移动，两个夹爪在瓶胚的挤压下张开，此时，弹簧被拉伸，直至瓶胚位于夹持槽中，通过弹簧拉紧两个夹爪而夹紧瓶胚，可见，现有技术中的机械手具有被动式夹爪，夹爪需在瓶胚的作用下张开，导致施加在瓶胚上的压强较大，存在瓶胚部分被夹裂或夹碎的风险，进而造成物料报废，可靠性较低。

因此，亟需一种主动开合式机械手及吹瓶机以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种主动开合式机械手，能够实现主动开合，能够降低待夹持物被夹伤、夹坏的几率，具有较高的可靠性。

如上构思，本实用新型所采用的技术方案是：

主动开合式机械手，包括：

固定手掌；

第一爪组件，包括第一轴及固设于所述第一轴的第一夹片，所述第一轴绕自身轴线方向转动的穿设于所述固定手掌；

第二爪组件，包括第二轴及固设于所述第二轴的第二夹片，所述第二轴绕自身轴线方向转动的穿设于所述固定手掌且与所述第一轴平行；

联动组件，包括拨动块、联动块及开合轴承，所述拨动块固设于所述第一轴，并位于所述第一夹片与所述固定手掌之间，所述联动块固设于所述第二轴，并位于所述第二夹片与所述固定手掌之间，所述开合轴承连接于所述拨动块的一端，所述拨动块带动所述第一轴沿第一旋转方向旋转能驱动所述联动块及所述第二轴沿第二旋转方向旋转，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反；

拉簧，连接于所述第一夹片于所述第二夹片之间。

可选地，所述联动组件还包括转动设于所述联动块上的转动轴承，所述拨动块具有导向槽，所述转动轴承能在所述导向槽中滚动。

可选地，所述拨动块包括第一拨动部及与所述第一拨动部呈夹角设置的第二拨动部，所述第一轴穿设于所述第一拨动部与所述第二拨动部的连接位置，所述开合轴承连接于所述第一拨动部远离所述第二拨动部的一端，所述第一拨动部与所述第二拨动部围设形成所述导向槽。

可选地，所述联动块具有朝向所述拨动块的滚槽，所述联动组件还包括平行于所述第一轴且穿过所述滚槽设置的固定轴，所述转动轴承套设于所述固定轴上。

可选地，所述固定手掌朝向所述第一爪组件的表面具有限位滑槽，所述固定轴的一端置于所述限位滑槽中。

可选地，还包括定位杆，所述拨动块与所述联动块配合形成定位槽，所述定位杆的一端定位于所述固定手掌，所述定位杆的另一端延伸至所述定位槽。

可选地，所述第一夹片具有第一仿形弧面和第一凸部，所述第二夹片具有第二仿形弧面和第二凸部，所述第一仿形弧面与所述第二仿形弧面相互配合以形成用于夹持待夹持物的夹持槽，所述第一凸部位于所述第一夹片的末端，所述第二凸部位于所述第二夹片的末端，并与所述第一凸部相对设置，所述第一凸部与所述第二凸部在预设方向上的尺寸小于所述夹持槽在所述预设方向上的尺寸，所述预设方向为所述第一夹片与所述第二夹片的排布方向。

可选地，所述第一轴的底部具有第一棱柱段和第二棱柱段，所述拨动块具有呈棱柱状的第一通孔，所述第一夹片的顶面具有呈棱柱状的第一凹槽，所述第一棱柱段穿设于所述第一通孔中，至少部分所述第二棱柱段置于所述第一凹槽中。

可选地，所述第二轴的底部具有第三棱柱段和第四棱柱段，所述联动块具有呈棱柱状的第二通孔，所述第二夹片的顶面具有呈棱柱状的第二凹槽，所述第三棱柱段穿设于所述第二通孔中，至少部分所述第四棱柱段置于所述第二凹槽中。

本实用新型的另一个目的在于提供一种吹瓶机，结构简单，且能够主动开合式机械手能够实现主动开合，具有较高的可靠性。

如上构思，本实用新型所采用的技术方案是：

吹瓶机，包括凸轮及如上所述的主动开合式机械手，所述凸轮具有导轨，所述主动开合式机械手的开合轴承滚动设于所述导轨上。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的主动开合式机械手及吹瓶机，开合轴承能在外力的作用下推动拨动块运动，拨动块与第一轴连接，使得第一轴沿第一旋转方向旋转，并带动第一夹片转动，使第一夹片的夹持端远离第二夹片的夹持端移动，与此同时，拨动块推能驱动联动块运动，第二轴与联动块连接，使得第二轴沿第二旋转方向旋转，并带动第二夹片转动，以使第二夹片的夹持端远离第一夹片的夹持端移动，第一夹片与第二夹片同时转动实现了机械手的主动张开，使得瓶胚在被第一夹片和第二夹片夹持时具有较大的接触面积，降低了机械手施加在瓶胚上的压强，进而能够降低瓶胚被夹裂或夹碎的几率，降低物料报废率，在夹持瓶胚后，开合轴承退回，在拉簧的作用下，第一夹片与第二夹片相互靠近，并夹持瓶胚，实现了机械手的自动开合，且具有较高的可靠性。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的主动开合式机械手的俯视图；

图2是本实用新型实施例提供的主动开合式机械手的分解示意图；

图3是本实用新型实施例提供的主动开合式机械手的截面示意图；

图4是本实用新型实施例提供的拨动块的结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的联动块的结构示意图；

图6是本实用新型实施例提供的部分吹瓶机的主视图；

图7是本实用新型实施例提供的部分吹瓶机的俯视图。

图中：

1、固定手掌；11、限位滑槽；2、第一爪组件；21、第一轴；211、第一棱柱段；212、第二棱柱段；22、第一夹片；221、第一仿形弧面；222、第一凸部；223、第一凹槽；3、第二爪组件；31、第二轴；311、第三棱柱段；312、第四棱柱段；32、第二夹片；321、第二仿形弧面；322、第二凸部；323、第二凹槽；4、联动组件；41、拨动块；410、导向槽；411、第一拨动部；412、第二拨动部；413、第一通孔；42、联动块；421、滚槽；422、第二通孔；43、开合轴承；44、转动轴承；45、固定轴；46、定位槽；5、拉簧；6、定位杆；10、凸轮；101、导轨；20、转动驱动件；30、滑块部件；40、摆动轴承部件；50、直动轴承部件。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

本实施例提供了一种主动开合式机械手，能够实现主动开合，能够降低待夹持物被夹伤、夹坏的几率，具有较高的可靠性。需要说明的是，本实施例中以待夹持物为瓶胚为例，但不以此为限。

如图1和图2所示，主动开合式机械手包括固定手掌1、第一爪组件2、第二爪组件3、联动组件4及拉簧5。

其中，固定手掌1用于与其他驱动机构连接，以使得驱动机构能够通过固定手掌1驱动自动开合式机械手平移或旋转。第一爪组件2包括第一轴21及固设于第一轴21的第一夹片22，第一轴21绕自身轴线方向转动的穿设于固定手掌1，且能够带动第一夹片22以第一轴21为转动轴转动。第二爪组件3包括第二轴31及固设于第二轴31的第二夹片32，第二轴31绕自身轴线方向转动的穿设于固定手掌1，且能够调动第二夹片32以第二轴31为转动轴转动，进而使得第一夹片22与第二夹片32能相互靠近或远离，以相互配合夹持瓶胚。需要说明的是，第二轴31与第一轴21相互平行。于本实施例中，第一轴21及第二轴31均沿Z向延伸。

请参见图1和图2，联动组件4包括拨动块41、联动块42及开合轴承43。其中，拨动块41固设于第一轴21，使得拨动块41动作时能够带动第一轴21动作，拨动块41位于第一夹片22与固定手掌1之间。联动块42固设于第二轴31，使得联动块42动作时能够带动第二轴31动作。联动块42位于第二夹片32与固定手掌1之间，在一些实施例中，拨动块41与联动块42相对设置。开合轴承43连接于拨动块41的一端，且开合轴承43用于与吹瓶机的凸轮10相配合，凸轮10能够驱动开合轴承43运动，使得开合轴承43带动拨动块41运动，进而使得拨动块41带动第一轴21沿第一旋转方向旋转，且拨动块41沿第一旋转方向旋转时能驱动联动块42及第二轴31沿第二旋转方向旋转，且第二旋转方向与第一旋转方向相反，使得第一夹片22与第二夹片32呈张开状，此时，可以对瓶胚进行夹持。拉簧5连接于第一夹片22于第二夹片32之间，并用于第一夹片22与第二夹片32的复位，使得第一夹片22与第二夹片32在拉簧5的作用下夹紧瓶胚。

本实施例提供的主动开合式机械手，开合轴承43能在外力的作用下推动拨动块41运动，拨动块41与第一轴21连接，使得第一轴21沿第一旋转方向旋转，并带动第一夹片22转动，使第一夹片22的夹持端远离第二夹片32的夹持端移动，与此同时，拨动块41推能驱动联动块42运动，第二轴31与联动块42连接，使得第二轴31沿第二旋转方向旋转，并带动第二夹片32转动，以使第二夹片32的夹持端远离第一夹片22的夹持端移动，第一夹片22与第二夹片32同时转动实现了机械手的主动张开，使得瓶胚在被第一夹片22和第二夹片32夹持时具有较大的接触面积，降低了机械手施加在瓶胚上的压强，进而能够降低瓶胚被夹裂或夹碎的几率，降低物料报废率，在夹持瓶胚后，开合轴承43退回，在拉簧5的作用下，第一夹片22与第二夹片32相互靠近，并夹持瓶胚，实现了机械手的自动开合，且具有较高的可靠性。

在一些可选的实施例中，请参见图2，联动组件4还包括转动设于联动块42上的转动轴承44，拨动块41具有导向槽410，转动轴承44能在导向槽410中滚动，拨动块41移动时，能够通过导向槽410拨动转动轴承44移动并滚动，以带动联动块42第二轴31移动，实现了拨动块41与联动块42的联动。在一些实施例中，导向槽410为U形槽。

进一步可选地，如图4所示，拨动块41包括第一拨动部411及与第一拨动部411呈夹角设置的第二拨动部412。需要说明的是，第一拨动部411与第二拨动部412一体成型。第一轴21穿设于第一拨动部411与第二拨动部412的连接位置，即，第一轴21穿过第一拨动部411与第二拨动部412的交接处，使得第一拨动部411移动时，第二拨动部412也能够移动，且第一拨动部411与第二拨动部412的移动方向一致。开合轴承43连接于第一拨动部411远离第二拨动部412的一端，第一拨动部411与第二拨动部412围设形成导向槽410。

在一些可选的实施例中，请继续参见图5，联动块42具有朝向拨动块41的滚槽421，即，滚槽421设置在联动块42的侧壁。联动组件4还包括平行于第一轴21且穿过滚槽421设置的固定轴45，转动轴承44套设于固定轴45上，并能以固定轴45为转轴转动，需要说明的是，部分转动轴承44位于滚槽421中，部分转动轴承44位于滚槽421外，以能够与拨动块41接触。通过设置固定轴45，能够实现对转动轴承44的限位，以使得转动轴承44与联动块42的相对位置固定，进而使得拨动块41推动转动轴承44移动时，能够顺利地带动联动块42移动。需要说明的是，固定轴45的上下两端分别具有限位结构，用于防止固定轴45脱出联动块42。

进一步可选的，固定手掌1朝向第一夹爪组件的表面具有限位滑槽11，于本实施例的图3中，限位滑槽11设置在固定手掌1的底面，固定轴45的一端置于限位滑槽11中，使得固定手掌1能够对固定轴45的移动轨迹进行限位，进而实现对联动块42的移动轨迹进行限位。

可选地，如图1和图2所示，主动开合式机械手还包括定位杆6，拨动块41与联动块42配合形成定位槽46，定位杆6的一端定位于固定手掌1，如定位杆6的一端与固定手掌1连接，定位杆6的另一端延伸至定位槽46，通过设置固定杆，能够实现第一夹片22与第二夹片32的自动开合和第一夹片22与第二夹片32的中心定位，防止机械手歪斜，提高夹取瓶胚的精度和准确度。需要说明的是，定位槽46的形成方式可以具有多种，如拨动块41和联动块42分别具有凹部，两个凹部相互配合形成定位槽46，再或者，拨动块41和联动块42两者中的一个具有凹部，该凹部与拨动块41或联动块42的侧壁形成定位槽46。

请继续参见图1和图2，第一夹片22具有第一仿形弧面221和第一凸部222，第二夹片32具有第二仿形弧面321和第二凸部322，第一仿形弧面221与第二仿形弧面321相互配合以形成用于夹持瓶胚的夹持槽，第一凸部222位于第一夹片22的末端(如图1所示的左端)，第二凸部322位于第二夹片32的末端(如图1所示的左端)，第二凸部322与第一凸部222在预设方向上相对设置，并且，第一凸部222与第二凸部322在预设方向上的尺寸小于夹持槽在预设方向上的尺寸，使得瓶胚位于夹持槽中时，第一凸部222与第二凸部322能够对瓶胚在垂直于预设方向及瓶胚轴线方向上进行限位，降低瓶胚脱出夹持槽的几率，提高夹持瓶胚的可靠性。需要说明的是，预设方向为第一夹片22与第二夹片32的排布方向，即图1所示的Y向。

在一些可选的实施例中，如图2所示，第一轴21的底部具有第一棱柱段211和第二棱柱段212，拨动块41具有呈棱柱状的第一通孔413，第一夹片22的顶面具有呈棱柱状的第一凹槽223，第一棱柱段211穿设于第一通孔413中，以实现第一轴21与拨动块41的防转动连接。至少部分第二棱柱段212置于所述第一凹槽223中，以实现第一轴21与第一夹片22的防转动连接。

类似地，请继续参见图2，第二轴31的底部具有第三棱柱段311和第四棱柱段312，如图5所示，联动块42具有呈棱柱状的第二通孔422，第二夹片32的顶面具有呈棱柱状的第二凹槽323，第三棱柱段311穿设于第二通孔422中，以实现第二轴31与联动块42的防转动连接，至少部分第四棱柱段312置于第二凹槽323中，以实现第二轴31与第二夹片32的防转动连接。

本实施例提供的主动开合式机械手的作动方式为：

机械手运转时，固定手掌1按凸轮10的轨迹转动，具体为公转。在移动至凸轮10的高点位置时，凸轮10将通过开合轴承43将拨动块41顶出，拨动块41移动时，由于转动轴承44卡在导向槽410中，因此能够通过导向槽410带动转动轴承44移动，由于转动轴承44于联动块42连接，因此，转动轴承44能够带动联动块42移动，拨动块41移动时能够带动第一轴21转动，联动块42移动时能够带动第二轴31转动，进而使得第一夹片22和第二夹片32能够同时且绕其转轴分别沿克服拉簧5拉力的方向转动，从而达到主动开合式机械手主动开张的目的。当开合轴承43移动至凸轮10的低点位置，且瓶胚位于夹持槽中时，在拉簧5的作用下，第一夹爪与第二夹爪相互配合夹持瓶胚，拨动块41和联动块42及转动轴承44复位，并推动开合轴承43继续与导轨101接触。

本实施例提供的主动开合式机械手结构简单，实现了第一夹片22与第二夹片32的自动开合，防止瓶胚损伤，减少物料生产损耗浪费。本实施例中的导向槽410与转动轴承44配合精度高，间隙小，进而能够降低第一夹片22与第二夹片32发生晃动的几率，提高主动式开合式机械手夹取瓶胚的精度和准确度。通过设置定位杆6，实现了第一夹片22与第二夹片32的自动分中定位，位置精度较高。

本实施例还提供了一种吹瓶机，如图6和图7所示，包括凸轮10及如上所述的主动开合式机械手，凸轮10具有导轨101，主动开合式机械手的开合轴承43滚动设于导轨101上，凸轮10通过导轨101推动开合轴承43移动，以控制主动开合式机械手的第一夹片22和第二夹片32张开。本实施例提供的吹瓶机的结构简单，夹持瓶胚的可靠性较高。

可选地，如图6和图7所示，吹瓶机还包括其他部件，如转动驱动件20、滑块部件30、摆动轴承部件40、直动轴承部件50等，本实施例对此不作限定。

以上实施方式只是阐述了本实用新型的基本原理和特性，本实用新型不受上述实施方式限制，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.主动开合式机械手，其特征在于，包括：

固定手掌(1)；

第一爪组件(2)，包括第一轴(21)及固设于所述第一轴(21)的第一夹片(22)，所述第一轴(21)绕自身轴线方向转动的穿设于所述固定手掌(1)；

第二爪组件(3)，包括第二轴(31)及固设于所述第二轴(31)的第二夹片(32)，所述第二轴(31)绕自身轴线方向转动的穿设于所述固定手掌(1)且与所述第一轴(21)平行；

联动组件(4)，包括拨动块(41)、联动块(42)及开合轴承(43)，所述拨动块(41)固设于所述第一轴(21)，并位于所述第一夹片(22)与所述固定手掌(1)之间，所述联动块(42)固设于所述第二轴(31)，并位于所述第二夹片(32)与所述固定手掌(1)之间，所述开合轴承(43)连接于所述拨动块(41)的一端，所述拨动块(41)带动所述第一轴(21)沿第一旋转方向旋转能驱动所述联动块(42)及所述第二轴(31)沿第二旋转方向旋转，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反；

拉簧(5)，连接于所述第一夹片(22)于所述第二夹片(32)之间。

2.根据权利要求1所述的主动开合式机械手，其特征在于，所述联动组件(4)还包括转动设于所述联动块(42)上的转动轴承(44)，所述拨动块(41)具有导向槽(410)，所述转动轴承(44)能在所述导向槽(410)中滚动。

3.根据权利要求2所述的主动开合式机械手，其特征在于，所述拨动块(41)包括第一拨动部(411)及与所述第一拨动部(411)呈夹角设置的第二拨动部(412)，所述第一轴(21)穿设于所述第一拨动部(411)与所述第二拨动部(412)的连接位置，所述开合轴承(43)连接于所述第一拨动部(411)远离所述第二拨动部(412)的一端，所述第一拨动部(411)与所述第二拨动部(412)围设形成所述导向槽(410)。

4.根据权利要求2所述的主动开合式机械手，其特征在于，所述联动块(42)具有朝向所述拨动块(41)的滚槽(421)，所述联动组件(4)还包括平行于所述第一轴(21)且穿过所述滚槽(421)设置的固定轴(45)，所述转动轴承(44)套设于所述固定轴(45)上。

5.根据权利要求4所述的主动开合式机械手，其特征在于，所述固定手掌(1)朝向所述第一爪组件(2)的表面具有限位滑槽(11)，所述固定轴(45)的一端置于所述限位滑槽(11)中。

6.根据权利要求1-5任一项所述的主动开合式机械手，其特征在于，还包括定位杆(6)，所述拨动块(41)与所述联动块(42)配合形成定位槽(46)，所述定位杆(6)的一端定位于所述固定手掌(1)，所述定位杆(6)的另一端延伸至所述定位槽(46)。

7.根据权利要求1-5任一项所述的主动开合式机械手，其特征在于，所述第一夹片(22)具有第一仿形弧面(221)和第一凸部(222)，所述第二夹片(32)具有第二仿形弧面(321)和第二凸部(322)，所述第一仿形弧面(221)与所述第二仿形弧面(321)相互配合以形成用于夹持待夹持物的夹持槽，所述第一凸部(222)位于所述第一夹片(22)的末端，所述第二凸部(322)位于所述第二夹片(32)的末端，并与所述第一凸部(222)相对设置，所述第一凸部(222)与所述第二凸部(322)在预设方向上的尺寸小于所述夹持槽在所述预设方向上的尺寸，所述预设方向为所述第一夹片(22)与所述第二夹片(32)的排布方向。

8.根据权利要求1-5任一项所述的主动开合式机械手，其特征在于，所述第一轴(21)的底部具有第一棱柱段(211)和第二棱柱段(212)，所述拨动块(41)具有呈棱柱状的第一通孔(413)，所述第一夹片(22)的顶面具有呈棱柱状的第一凹槽(223)，所述第一棱柱段(211)穿设于所述第一通孔(413)中，至少部分所述第二棱柱段(212)置于所述第一凹槽(223)中。

9.根据权利要求1-5任一项所述的主动开合式机械手，其特征在于，所述第二轴(31)的底部具有第三棱柱段(311)和第四棱柱段(312)，所述联动块(42)具有呈棱柱状的第二通孔(422)，所述第二夹片(32)的顶面具有呈棱柱状的第二凹槽(323)，所述第三棱柱段(311)穿设于所述第二通孔(422)中，至少部分所述第四棱柱段(312)置于所述第二凹槽(323)中。

10.吹瓶机，其特征在于，包括凸轮(10)及权利要求1-9任一项所述的主动开合式机械手，所述凸轮(10)具有导轨(101)，所述主动开合式机械手的开合轴承(43)滚动设于所述导轨(101)上。