CN220115700U - 一种药品包装箱高架输送四通道上料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种药品包装箱高架输送四通道上料装置，用于运送药品包装箱，包括上料排列装置、转运机器人和下料堆垛装置，所述转运机器人一端与所述上料排列装置连接，另一端与所述下料堆垛装置连接。本实用新型的有益效果：可自动排列药品包装箱，堆垛成型，无需人工操作，也不需要人工攀爬处理，效率高，安全性强。

Description

一种药品包装箱高架输送四通道上料装置

技术领域

本实用新型涉及自动化生产制造设备的技术领域，具体为一种药品包装箱高架输送四通道上料装置。

背景技术

众所周知，医药仓库往往需要对药品不断的进行堆垛以及取货，药品经营质量管理规范实施细则(GSP实施细则)中第三十九条规定：药品堆垛应留有一定距离。药品与墙、屋顶(房梁)的间距不小于30厘米，与库房散热器或供暖管道的间距不小于30厘米，与地面的间距不小于10厘米。

传统的医药仓库都是通过库管人员徒手搬抬药品对药品进行堆垛，当堆垛到较高位置时，通过库管人员使用扶梯对药品进行堆垛，这不仅导致堆垛效率低，同时也会增加人员坠落的风险，导致使用实用性较差。

因此，现有技术还有待改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种药品包装箱高架输送四通道上料装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种药品包装箱高架输送四通道上料装置，用于运送药品包装箱，包括上料排列装置、转运机器人和下料堆垛装置，所述转运机器人一端与所述上料排列装置连接，另一端与所述下料堆垛装置连接。

作为优选，所述上料排列装置包括上料电辊筒线；

与所述上料电辊筒线分别垂直设置的第一电辊筒支线、第二电辊筒支线、第三电辊筒支线和第四电辊筒支线，所述第一电辊筒支线上设置有第一顶升旋转机构，所述第二电辊筒支线上设置有第二顶升旋转机构，所述第三电辊筒支线上设置有第三顶升旋转机构，所述第四电辊筒支线上设置有第四顶升旋转机构；

所述第一电辊筒支线、第二电辊筒支线、第三电辊筒支线和第四电辊筒支线具有相同的结构，所述第一电辊筒支线包括支线本体和均匀设置在支线本体上的辊筒，所述支线本体两侧设置有用于包装箱位置感应的多个光电传感器；

所述上料电辊筒线与所述第一电辊筒支线交接处设置有第一摆轮机构，所述上料电辊筒线与所述第二电辊筒支线交接处设置有第二摆轮机构，所述上料电辊筒线与所述第三电辊筒支线交接处设置有第三摆轮机构，所述上料电辊筒线与所述第四电辊筒支线交接处设置有第四摆轮机构，所述第一电辊筒支线、第二电辊筒支线、第三电辊筒支线和第四电辊筒支线依次均匀间距排列。

作为优选，所述第一摆轮机构、第二摆轮机构、第三摆轮机构和第四摆轮机构具有相同的结构，所述第一摆轮机构、第二摆轮机构、第三摆轮机构和第四摆轮机构均偏摆正负90°角度，所述第一摆轮机构包括若干均布的分拣模组，所述分拣模组包括一摆动架，所述摆动架内均形成有容纳空间，所述容纳空间内枢装有至少一个输送辊；所述摆动架的顶面固定安装有用于将输送辊限制在容纳空间内的圆形盖，该圆形盖上开设有贯通口，所述输送辊的承载侧自该贯通口穿过，且露出于所述圆形盖的顶面。

作为优选，所述第一顶升旋转机构、第二顶升旋转机构、第三顶升旋转机构和第四顶升旋转机构具有相同的结构，所述第一顶升旋转机构、第二顶升旋转机构、第三顶升旋转机构和第四顶升旋转机构的转动角度为正负90°角度转向，所述顶升旋转机构包括升降驱动装置、设置于所述升降驱动装置输出端上的旋转驱动装置、设置于所述旋转驱动装置输出端上的旋转器；所述旋转驱动装置的输出端竖直向上，所述旋转器的设置方向与所述旋转驱动装置的输出端方向相同；所述旋转器用于顶起料盘并进行旋转。

作为优选，所述上料电辊筒线、第一电辊筒支线、第二电辊筒支线、第三电辊筒支线和第四电辊筒支线上的斜辊筒与所述药品包装箱的运行方向均成偏摆角度5-10度。

作为优选，所述转运机器人包括底座、机器人本体和真空机械手，所述机器人本体与所述底座固定连接，所述真空机械手与所述机器人本体可活动连接，所述真空机械手包括底座、与底座连接的驱动手臂和真空机械夹具，所述真空机械夹具通过法兰与所述驱动手臂连接，所述真空机械夹具包括吸附盘、真空吸盘和真空管道，所述吸附盘和所述法兰连接，所述吸附盘上设置有多个均匀分布的真空吸盘，所述真空管道一端与所述真空机械手的驱动手臂连接，另一端与所有的真空吸盘连接，且所述真空管道贯穿所述吸附盘设置。

作为优选，所述下料堆垛装置包括与上料排列装置对应的第一托盘链轮辊筒线、第二托盘链轮辊筒线、第三托盘链轮辊筒线和第四托盘链轮辊筒线，所述第一托盘链轮辊筒线包括架体和设置在架体上的多根辊筒，所述多根辊筒上设置有托盘，所述托盘上设置有托盘标签，所述架体上设置有托盘标签读码相机，所述托盘标签读码相机与所述托盘标签对应设置，所述第一托盘链轮辊筒线、第二托盘链轮辊筒线、第三托盘链轮辊筒线和第四托盘链轮辊筒线的结构相同。

作为优选，所述架体上还设置有用于感应托盘的托盘光电传感器。

作为优选，所述上料排列装置、转运机器人和下料堆垛装置分别容置于封闭空间内进行工作。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：可自动排列药品包装箱，堆垛成型，无需人工操作，也不需要人工攀爬处理，效率高，安全性强。

附图说明

图1为本实用新型结构的结构示意图；

图2为本实用新型的实施例示意图；

图3为本实用新型的实施例示意图；

图4为本实用新型的顶升旋转机构实施例示意图；

图5为本实用新型的分拣模组实施例示意图；

图6为本实用新型的真空机械夹具实施例示意图；

图中：1、药品包装箱；2、上料电辊筒线；3、第一电辊筒支线；4、第二电辊筒支线；5、第三电辊筒支线；6、第四电辊筒支线；7、第一顶升旋转机构；8、第二顶升旋转机构；9、第三顶升旋转机构；10、第四顶升旋转机构；11、支线本体；12、设置在支线本体上的辊筒；13、第一摆轮机构；14、第二摆轮机构；15、第三摆轮机构；16、第四摆轮机构；17、机器人底座；18、机器人本体；19、真空机械手；20、第一托盘链轮辊筒线；21、第二托盘链轮辊筒线；22、第三托盘链轮辊筒线；23、第四托盘链轮辊筒线；24、托盘；25、托盘标签；26、托盘标签读码相机；27、托盘光电传感器；28、光电传感器；29、纸箱读码相机；30、纸箱监管码标签；31、升降驱动装置；32、旋转驱动装置；33、旋转器；34、输送辊；35、圆形盖；36、吸附盘；37、真空吸盘；38、真空管道；39、法兰。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术工作人员员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图6，如说明图方向箭头所指的方向输送单箱药品包装箱1。

本实用新型提供如下技术方案：

一种药品包装箱1高架输送四通道上料装置，用于运送药品包装箱1，包括上料排列装置、转运机器人和下料堆垛装置，所述转运机器人一端与所述上料排列装置连接，另一端与所述下料堆垛装置连接。

其中，所述上料排列装置包括上料电辊筒线2；

与所述上料电辊筒线2分别垂直设置的第一电辊筒支线3、第二电辊筒支线4、第三电辊筒支线5和第四电辊筒支线6，所述第一电辊筒支线3上设置有第一顶升旋转机构7，所述第二电辊筒支线4上设置有第二顶升旋转机构8，所述第三电辊筒支线5上设置有第三顶升旋转机构9，所述第四电辊筒支线6上设置有第四顶升旋转机构10；实际上，第一电辊筒支线3、第二电辊筒支线4、第三电辊筒支线5和第四电辊筒支线6是分别垂直于上料电辊筒线2且相互之间均匀的间距设置，用作四条单独的分支上料电辊筒线2。这四条分支可以是不同长度的，以适应不同堆垛的药品包装箱1所想要呈现的形状。上线电辊筒线旁边装有一对纸箱读码相机29，用于识别纸箱的纸箱监管码标签30。读取纸箱监管码标签30后确定纸箱旋转方向，并把条码信息上传给数字化系统使用。机器人抓取电辊筒支线上装有多对光电传感器28，判断多个纸箱位置是否有纸箱。

所述第一电辊筒支线3、第二电辊筒支线4、第三电辊筒支线5和第四电辊筒支线6具有相同的结构，所述第一电辊筒支线3包括支线本体11和均匀设置在支线本体上的辊筒12，所述支线本体11两侧设置有用于包装箱位置感应的多个光电传感器28；因此，第二电辊筒支线4、第三电辊筒支线5和第四电辊筒支线6具有相同的结构，也就是也分别包括支线本体11和均匀设置在支线本体上的辊筒12。

所述上料电辊筒线2与所述第一电辊筒支线3交接处设置有第一摆轮机构13，所述上料电辊筒线2与所述第二电辊筒支线4交接处设置有第二摆轮机构14，所述上料电辊筒线2与所述第三电辊筒支线5交接处设置有第三摆轮机构15，所述上料电辊筒线2与所述第四电辊筒支线6交接处设置有第四摆轮机构16，所述第一摆轮机构13、第二摆轮机构14、第三摆轮机构15和第四摆轮机构16具有相同的结构，所述第一摆轮机构13、第二摆轮机构14、第三摆轮机构15和第四摆轮机构16均偏摆正负90°角度，所述第一摆轮机构13包括若干均布的分拣模组，所述分拣模组包括一摆动架，所述摆动架内均形成有容纳空间，所述容纳空间内枢装有至少一个输送辊34；所述摆动架的顶面固定安装有用于将输送辊34限制在容纳空间内的圆形盖35，该圆形盖35上开设有贯通口，所述输送辊34的承载侧自该贯通口穿过，且露出于所述圆形盖35的顶面。

摆轮机构的作用就是将药品包装箱1转变方向，从上料电辊筒线2 90度转弯到所述第一电辊筒支线3、第二电辊筒支线4、第三电辊筒支线5和第四电辊筒支线6，在现有技术中，分拣摆轮机在快递分拣行业中非常常见，在百度等搜索平台中也很常见，因此，在本申请中不再赘述。

另外，摆轮机构将药品包装箱1转变运输方向后就送上了顶升旋转机构，其目的是将药品包装箱1提升到所述第一电辊筒支线3、第二电辊筒支线4、第三电辊筒支线5和第四电辊筒支线6的高度。所述第一顶升旋转机构7、第二顶升旋转机构8、第三顶升旋转机构9和第四顶升旋转机构10具有相同的结构，所述第一顶升旋转机构7、第二顶升旋转机构8、第三顶升旋转机构9和第四顶升旋转机构10的转动角度为正负90°角度转向，所述顶升旋转机构包括升降驱动装置31、设置于所述升降驱动装置31输出端上的旋转驱动装置32、设置于所述旋转驱动装置32输出端上的旋转器33；所述旋转驱动装置32的输出端竖直向上，所述旋转器33的设置方向与所述旋转驱动装置32的输出端方向相同；所述旋转器33用于顶起药品包装箱1并进行旋转。

在快递分拣行业或者其他行业，顶升旋转机构也是常见的设备，本申请采用的也是外购市面上常见的顶升旋转机构，因此在本申请中不再赘述。

所述上料电辊筒线2、第一电辊筒支线3、第二电辊筒支线4、第三电辊筒支线5和第四电辊筒支线6上的斜辊筒与所述药品包装箱1的运行方向均成偏摆角度5-10度。机器人抓取电辊筒支线与进料方向偏摆角度5到10度。使纸箱在运动时向运动方向的左侧靠齐。以便于纸箱定向。

所述转运机器人包括底座、机器人本体18和真空机械手19，所述机器人本体18与所述底座固定连接，所述真空机械手19与所述机器人本体18可活动连接，所述真空机械手19包括底座、与底座连接的驱动手臂和真空机械夹具，所述真空机械夹具通过法兰39与所述驱动手臂连接，所述真空机械夹具包括吸附盘36、真空吸盘37和真空管道38，所述吸附盘36和所述法兰39连接，所述吸附盘36上设置有多个均匀分布的真空吸盘37，所述真空管道38一端与所述真空机械手19的驱动手臂连接，另一端与所有的真空吸盘37连接，且所述真空管道38贯穿所述吸附盘36设置。真空吸附机械手在现有技术中也很常见，比如全气动助力机械臂等，其原理就是采用抽真空吸附物体，其设备内自带负压真空的机器，在公开搜索引擎中都能查到，故不再赘述。

但是，该真空机械夹具包括吸附盘36、真空吸盘37和真空管道38，所述吸附盘36和所述法兰39连接，所述吸附盘36上设置有多个均匀分布的真空吸盘37，所述真空管道38一端与所述真空机械手19的驱动手臂连接，另一端与所有的真空吸盘37连接，且所述真空管道38贯穿所述吸附盘36设置。真空管道38一端连接有真空吸附机，真空管道38的另一端连通所有的吸附盘36，当真空吸附机启动，会产生吸力，吸附盘36对药品包装箱1产生吸力，进而对药品包装箱1进行转移。

所述下料堆垛装置包括与上料排列装置对应的第一托盘链轮辊筒线20、第二托盘链轮辊筒线21、第三托盘链轮辊筒线22和第四托盘链轮辊筒线23，所述第一托盘链轮辊筒线20包括架体和设置在架体上的多根辊筒，所述多根辊筒上设置有托盘24，所述托盘24上设置有托盘标签25，所述架体上设置有托盘标签读码相机26，所述托盘标签读码相机26与所述托盘标签25对应设置，所述第一托盘链轮辊筒线20、第二托盘链轮辊筒线21、第三托盘链轮辊筒线22和第四托盘链轮辊筒线23的结构相同。

所述架体上还设置有用于感应托盘24的托盘光电传感器27。

当托盘标签25读码相机检测到托盘标签25后，当机器人抓取电辊筒支线上光电传感器28知有一定数量的纸箱就位后，通知安装在机器人底座17上的机器人通过机器人真空机械手19抓取纸箱。机器人底座17上的机器人通过机器人真空机械手19抓取纸箱后悬停在电辊筒线上方，机器人抓取纸箱，电辊筒支线上托盘光电传感器27感知纸箱是否被机械手抓取走。机械手抓取的纸箱在机器人的控制下按预先设置好的堆放形式进行纸箱堆放。纸箱堆放在标准托盘24上。标准托盘24通过托盘链轮辊筒线输送，托盘链轮辊筒线尾安装托盘24定位光电传感器判断托盘24是否到位，以便于承接纸箱。托盘24输送到靠近机器人侧时，装在托盘链轮辊筒线线尾的托盘标签25读码相机读取托盘标签25上的托盘码，然后判断是否可以让机器人堆垛。该单元每层可按说明图4里的位置进行纸箱摆放，可摆放多层。当机器人按纸箱摆放形状摆放一定层数后，告知链轮滚筒线，辊筒线将整托堆垛完成的托盘24与纸箱向远离机器人方向输送走，并等新的空托盘24补充。

所述上料排列装置、转运机器人和下料堆垛装置分别容置于封闭空间内进行工作。此线体是药品包装箱1输送线，主要可以防止药品包装箱1被污染和被人工搬运二次污染。全线使用防污染材料，与纸箱接触的部分全是不锈钢。纸箱上线后全程封闭空间内进行输送和堆垛。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术工作人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种药品包装箱高架输送四通道上料装置，用于运送药品包装箱，其特征在于，包括上料排列装置、转运机器人和下料堆垛装置，所述转运机器人一端与所述上料排列装置连接，另一端与所述下料堆垛装置连接；

所述上料排列装置包括上料电辊筒线；

与所述上料电辊筒线分别垂直设置的第一电辊筒支线、第二电辊筒支线、第三电辊筒支线和第四电辊筒支线，所述第一电辊筒支线上设置有第一顶升旋转机构，所述第二电辊筒支线上设置有第二顶升旋转机构，所述第三电辊筒支线上设置有第三顶升旋转机构，所述第四电辊筒支线上设置有第四顶升旋转机构；

所述第一电辊筒支线、第二电辊筒支线、第三电辊筒支线和第四电辊筒支线具有相同的结构，所述第一电辊筒支线包括支线本体和均匀设置在支线本体上的辊筒，所述支线本体两侧设置有用于包装箱位置感应的多个光电传感器；

所述上料电辊筒线与所述第一电辊筒支线交接处设置有第一摆轮机构，所述上料电辊筒线与所述第二电辊筒支线交接处设置有第二摆轮机构，所述上料电辊筒线与所述第三电辊筒支线交接处设置有第三摆轮机构，所述上料电辊筒线与所述第四电辊筒支线交接处设置有第四摆轮机构，所述第一电辊筒支线、第二电辊筒支线、第三电辊筒支线和第四电辊筒支线依次均匀间距排列。

2.根据权利要求1所述的一种药品包装箱高架输送四通道上料装置，其特征在于，所述第一摆轮机构、第二摆轮机构、第三摆轮机构和第四摆轮机构具有相同的结构，所述第一摆轮机构、第二摆轮机构、第三摆轮机构和第四摆轮机构均偏摆正负90°角度，所述第一摆轮机构包括若干均布的分拣模组，所述分拣模组包括一摆动架，所述摆动架内均形成有容纳空间，所述容纳空间内枢装有至少一个输送辊；所述摆动架的顶面固定安装有用于将输送辊限制在容纳空间内的圆形盖，该圆形盖上开设有贯通口，所述输送辊的承载侧自该贯通口穿过，且露出于所述圆形盖的顶面。

3.根据权利要求1所述的一种药品包装箱高架输送四通道上料装置，其特征在于，所述第一顶升旋转机构、第二顶升旋转机构、第三顶升旋转机构和第四顶升旋转机构具有相同的结构，所述第一顶升旋转机构、第二顶升旋转机构、第三顶升旋转机构和第四顶升旋转机构的转动角度为正负90°角度转向，所述顶升旋转机构包括升降驱动装置、设置于所述升降驱动装置输出端上的旋转驱动装置、设置于所述旋转驱动装置输出端上的旋转器；所述旋转驱动装置的输出端竖直向上，所述旋转器的设置方向与所述旋转驱动装置的输出端方向相同；所述旋转器用于顶起料盘并进行旋转。

4.根据权利要求1所述的一种药品包装箱高架输送四通道上料装置，其特征在于，所述上料电辊筒线、第一电辊筒支线、第二电辊筒支线、第三电辊筒支线和第四电辊筒支线上的斜辊筒与所述药品包装箱的运行方向均成偏摆角度5-10度。

5.根据权利要求1所述的一种药品包装箱高架输送四通道上料装置，其特征在于，所述转运机器人包括底座、机器人本体和真空机械手，所述机器人本体与所述底座固定连接，所述真空机械手与所述机器人本体可活动连接，所述真空机械手包括底座、与底座连接的驱动手臂和真空机械夹具，所述真空机械夹具通过法兰与所述驱动手臂连接，所述真空机械夹具包括吸附盘、真空吸盘和真空管道，所述吸附盘和所述法兰连接，所述吸附盘上设置有多个均匀分布的真空吸盘，所述真空管道一端与所述真空机械手的驱动手臂连接，另一端与所有的真空吸盘连接，且所述真空管道贯穿所述吸附盘设置。

6.根据权利要求1所述的一种药品包装箱高架输送四通道上料装置，其特征在于，所述下料堆垛装置包括与上料排列装置对应的第一托盘链轮辊筒线、第二托盘链轮辊筒线、第三托盘链轮辊筒线和第四托盘链轮辊筒线，所述第一托盘链轮辊筒线包括架体和设置在架体上的多根辊筒，所述多根辊筒上设置有托盘，所述托盘上设置有托盘标签，所述架体上设置有托盘标签读码相机，所述托盘标签读码相机与所述托盘标签对应设置，所述第一托盘链轮辊筒线、第二托盘链轮辊筒线、第三托盘链轮辊筒线和第四托盘链轮辊筒线的结构相同。

7.根据权利要求6所述的一种药品包装箱高架输送四通道上料装置，其特征在于，所述架体上还设置有用于感应托盘的托盘光电传感器。

8.根据权利要求1所述的一种药品包装箱高架输送四通道上料装置，其特征在于，所述上料排列装置、转运机器人和下料堆垛装置分别容置于封闭空间内进行工作。