CN220103767U - 用于钢铁烧结环冷机台车随动加油装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于钢铁烧结环冷机台车随动加油装置，包括加油枪，加油枪通过油枪座安装在用于调整加油枪设置高度的升降台上，所述升降台安装在随动加油支撑台上，随动加油支撑台滑动可移动的设置在所述的支撑底架的长度延伸方向上；所述的加油枪通过油管与干油泵相连通，干油泵用于为加油枪加油；在所述的随动加油支撑台上还设有用于动态追踪车轮油嘴位置的工业摄像机，所述随动加油支撑台和升降台的驱动装置和所述的工业摄像机分别与PLC控制器相电连接，实现了加油枪的连续精准加油动作。本实用新型能够不停车实现准确、随动自动为环冷机台车滚轮注油，提升环冷机滚轮润滑的质量，提高车轮的使用寿命，降低环冷机设备故障率。

Description

用于钢铁烧结环冷机台车随动加油装置

技术领域

本实用新型涉及烧结环冷机设备技术领域，尤其涉及钢铁烧结环冷机台车的加油装置。

背景技术

环冷机作为钢铁行业烧结工艺中冷却烧结矿的冷却设备，在钢铁行业得到广泛应用。目前，环冷机滚轮现使用人工注油进行润滑，在生产过程中，环冷机台车滚轮因工作在高温、重载、粉尘工况环境中，尤其是环冷机台车密封漏风时，在环冷机滚轮加油区域形成高温、正压鼓风区，人工润滑难以靠近，同时环冷滚轮对润滑条件要求较高，因人工润滑不良造成轴承失效的设备故障率较高，对烧结机系统稳定运行造成影响。另外，冷机台车数量众多，每个环冷机台车的滚轮内需填充润滑脂进行润滑，每台环冷机台车有2组滚轮。现场温度较高工况较为恶劣，在环冷机移动中人工进行加油存在极大的安全隐患。

现有的装置只能对台车车轮单独一个一个的加油，且每次过程均需要停车，费时费力，同时，气缸驱动平台和加油枪控制精度较低，控制精度主要受气源压力波动，气缸气体压缩性大，膨胀较大，存在爆炸风险；特别是气缸驱动加油枪给油时，如果气源压力不足，加油枪与车轮油杯不能紧密接触，容易漏油，导致加油效果不良。

发明内容

本实用新型的目的在于避免现有技术的不足提供一种能够不停车实现准确、随动自动为环冷机台车滚轮注油，提升环冷机滚轮润滑的质量，提高车轮的使用寿命，降低环冷机设备故障率的用于钢铁烧结环冷机台车随动加油装置。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：一种用于钢铁烧结环冷机台车随动加油装置，包括设置在环冷机台车的多个滚轮一侧的支撑底架和用于给所述滚轮加油的加油枪，加油枪通过油枪座安装在用于调整加油枪设置高度的升降台上，所述升降台安装在随动加油支撑台上，随动加油支撑台滑动可移动的设置在所述的支撑底架的长度延伸方向上，所述的随动加油支撑台用于带动加油枪跟随环冷机台车滚轮运动方向移动；所述的加油枪通过油管与干油泵相连通，干油泵用于为加油枪加油；

在所述的随动加油支撑台上还设有工业摄像机，以及与工业摄像机电连接的PLC控制器，所述的工业摄像机用于确定移动中多个轮芯注油嘴的位置，并将动态追踪的轮芯注油嘴位置信息反馈至PLC控制器；所述的随动加油支撑台和升降台的驱动装置也分别与PLC控制器相电连接，PLC控制器用于根据所述的动态追踪信息同步控制所述随动加油支撑台和升降台调整加油枪的位置，让加油枪依次连续或间隔的，在环冷机台车的运动中为所述支撑底座相应位置的多个滚轮加油，实现了加油枪的连续精准加油动作；同时，所述的PLC控制器还与干油泵电连接，用于同步控制所述的干油泵为加油枪供油。

进一步的，在所述的多个滚轮的轮芯注油嘴处设有用于使加油枪准确加油的导向装置，导向装置包括固定连接在所述轮芯注油嘴一侧的滚轮轮毂上的导向块支撑架，在所述轮芯注油嘴上对应的导向块支撑架上设有环绕设在轮芯注油嘴上的环形导向滑槽，环形导向滑槽的内侧面为斜面，所述加油枪的加油枪嘴端部剖面呈弧状，所述油枪嘴的端部与环形滑槽的配合使加油枪嘴容易滑入环形导向滑槽，顺利与加油口接触加油。

进一步的，所述工业摄像机是采用德国BASLE acA1300-75gm/gc的双目摄像机，具有视觉数字图像采集匹配系统，用于动态追踪匹配定位所述轮芯注油嘴(104)位置，实现精准注油。

进一步的，所述的升降台包括一对第一连杆和一对第二连杆，第一连杆和第二连杆相对应的一端通过一对固定杆分别安装在一对上滑槽座和一对下滑槽座上，一对上滑槽座的滑槽和一对下滑槽座的滑槽均相对设置，所述第一连杆和第二连杆相对应的另一端通过一对滑动杆分别滑动设置在所述一对上滑槽座和一对下滑槽座的滑槽内；所述第一连杆和第二连杆中心相互交叉铰接，使两对滑槽座之间形成了相对应设置的X形连杆；

还包括所述升降台的驱动装置，包括与所述一对下滑槽座平行设置的滚珠丝杠底座，滚珠丝杠和用于驱动滚珠丝杠运动的第一伺服电机设置在所述的滚珠丝杠底座上，滚珠丝杠的运动螺母上设有连接块，滑设在所述一对下滑槽座的滑动杆穿设在所述的连接块上设有的连接孔中，所述的连接块用于在滚珠丝杠的螺母运动时带动一对滑动杆分别在一对上滑槽座和一对下滑槽座的滑槽内运动；所述的第一伺服电机与所述的PLC控制器电连接，第一伺服电机在PLC控制器的控制下驱动一对滑动杆使一对X形连杆带动一对上滑槽座上、下运动，实现了在所述一对上滑槽座上的加油枪上、下运动。

进一步的，在所述的第一连杆和第二连杆中心相互交叉处设有中心连接孔，中心连杆活动穿设在所述的中心连接孔中，中心的连杆用于加强所述X形连杆的支撑强度。

进一步的，所述的随动加油支撑台包括第一滑动底座，第一滑动底座的底部设有滑槽，在所述的支撑底架上设有第一滑轨，所述的第一滑动底座通过滑槽和第一滑轨的滑动配合安装在所述的支撑底架上；

还包括所述随动加油支撑台的驱动装置，包括在所述第一滑动底座下方的支撑底架上固定安装有第二伺服电机和支撑底架的长度方向上设置的第二齿条，在所述第二伺服电机的输出轴上设有驱动齿轮，驱动齿轮与第二齿条配合实现了第一滑动底座在支撑底架上的移动；所述的第二伺服电机与所述的PLC控制器电连接，所述的第二伺服电机用于在PLC控制器的控制下驱动第一滑动底座带动所述的加油枪随着所述的环冷机台车滚轮移动的方向同向或反向移动。

进一步的，还包括在所述的第一滑动底座上设有第二滑轨，第二滑动底座通过滑槽配合滑动设置在所述的第二滑轨上，所述第二滑动底座的滑动轴线与第一滑动底座的滑动轴线相垂直设置；

所述随动加油支撑台的驱动装置还包括，在所述的第一滑动底座上平行所述的第二滑轨设有齿条座，在齿条座上设有齿条，在所述的第二滑动底座上设有伺服电机支架，第三伺服电机安装在所述的伺服电机支架上，在第三伺服电机的动力输出轴上设有与所述齿条相配合的齿轮，所述的第三伺服电机用于驱动齿轮和齿条的啮合运动从而带动第二滑动底座沿着所述的第二滑轨滑动；

所述的升降台安装在所述的第二滑动底座上，所述的第三伺服电机与所述的PLC控制器电连接，所述的第三伺服电机在PLC控制器的控制下驱动第二滑动底座运动，从而带动加油枪在加油时紧靠所述的环冷机台车滚轮，并在加油结束时远离环冷机台车滚轮。

进一步的，还包括控制集线盒，所述随动加油支撑台和升降台的驱动装置与所述工业摄像机分别与所述的控制集线盒电连接，控制集线盒再与所述的PLC控制器电连接。

进一步的，所述环冷机台车车速为1.6-2.5m/min，单个滚轮的给油时间为6-8s。

德国BASLE acA1300-75gm/gc的双目摄像机采用的动态追踪方法主要以双目机器视觉数字图像采集匹配系统进行识别，通过视觉识别算法运算识别轮芯注油嘴位置的特征点，确定轮芯注油嘴对准点的位置，轮芯注油嘴沿着车轮运行方向(轨道)移动，双目摄像机将对轮芯注油嘴的位置信息反馈至PLC控制器，PLC控制器的同步控制通过实现对车轮油嘴的动态追踪，以此为基础实现对轮芯注油嘴的同步，实现随动加油。

Basler acA1300-75gc双目摄像机参数

型号	Basler acA1300-75gc
		芯片类型	CMOS
分辨率	1280px×1024px
		像元尺寸	4.8μm×4.8μm
感光芯片尺寸	6.1mm×4.9mm
		靶面尺寸	1/2”
接口	GigE
		最高分辨率帧频	88fps
黑白/彩色	Color

所述双目摄像机的双目立体视觉是通过模仿人类感知三维场景的视觉方式，借助相机在不同的角度测量对象而获得两幅图像，然后根据视差原理计算出物体在三维空间中轮芯注油嘴的位置信息，从而重建几何特征和位置，如图4所示，具体的重建步骤可以划分成5个部分，图像采集、相机标定、立体匹配和三维重建，最终得到轮芯注油嘴的几何特征和该几何特征对应的多个具体位置，实现本装置同时准确的对多个轮芯注油嘴进行注油。

本实用新型的有益效果是：本实用新型具有控制精确、经济效果好、使用便捷、安全可靠的特点，采用具有视觉数字图像采集匹配系统的双目相机，采集图像并通过图像处理技术实现加油枪精准的加油定位，并采用PLC控制装置和伺服电机，实现了烧结环冷机在运行过程中自动跟踪滚轮加油口进行精准注油和连续为多个滚轮进行加油，替代人工注油工作，实现自动注油，提升环冷机滚轮润滑的质量，从而可提高车轮的使用寿命，降低环冷机设备故障率，实现加油枪三个方向的高精度定位，定位精度小于1mm，识别注油位置准确度98％以上。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型升降台、随动加油支撑台结构示意图；

图3是本实用新型图2的仰视结构示意图；

图4是本实用新型导向装置的结构示意图；

图5是本实用新型双目摄像机立体视觉处理方法流程图。

1.加油枪；101.滚轮；102.环形导向滑槽；103.导向块支撑架；104.轮芯注油嘴；2.油枪座；3.升降台；31.第一连杆；32.第二连杆；33.固定杆；341.上滑槽座；342.下滑槽座；35.滑动杆；36.滚珠丝杠底座；37.滚珠丝杠；38.第一伺服电机；39.连接块；40.中心连杆；4.随动加油支撑台；41.第一滑动底座；42.第二滑轨；43.第二滑动底座；44.齿条座；45.第一齿条；46.伺服电机支架；47.第三伺服电机；48.第二伺服电机；49.齿轮；50.驱动齿轮；5.支撑底架；51.第一滑轨；52.第二齿条；6.控制集线盒；7.油管；8.干油泵；9.PLC控制器；10.环冷机台车；15.工业摄像机。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

为了实现上述目的，本实用新型提供一下具体实施方式：

实施例1：如图1-3所示，一种用于钢铁烧结环冷机台车随动加油装置，包括设置在环冷机台车10的多个滚轮101一侧的支撑底架5和用于给滚轮加油的加油枪1，加油枪1通过油枪座2安装在用于调整加油枪1设置高度的升降台3上，升降台3安装在随动加油支撑台4上，随动加油支撑台4滑动可移动的设置在支撑底架5的长度延伸方向上，随动加油支撑台4用于带动加油枪1跟随环冷机台车滚轮运动方向移动；加油枪1通过油管7与干油泵8相连通，干油泵8用于为加油枪1加油；

升降台3包括一对第一连杆31和一对第二连杆32，第一连杆31和第二连杆32相对应的一端通过一对固定杆33分别安装在一对上滑槽座341和一对下滑槽座342上，一对上滑槽座341的滑槽和一对下滑槽座342的滑槽均相对设置，第一连杆31和第二连杆32相对应的另一端通过一对滑动杆35分别滑动设置在一对上滑槽座341和一对下滑槽座342的滑槽内；第一连杆31和第二连杆32中心相互交叉铰接，使两对滑槽座之间形成了相对应设置的X形连杆；

升降台3具有的驱动装置，包括与一对下滑槽座342平行设置的滚珠丝杠底座36，滚珠丝杠37和用于驱动滚珠丝杠运动的第一伺服电机38设置在滚珠丝杠底座36上，滚珠丝杠37的运动螺母上设有连接块39，滑设在一对下滑槽座342的滑动杆35穿设在连接块39上设有的连接孔中，连接块39用于在滚珠丝杠36的螺母运动时带动一对滑动杆35分别在一对上滑槽座341和一对下滑槽座342的滑槽内运动；第一伺服电机38与PLC控制器9电连接，第一伺服电机38在PLC控制器9的控制下驱动一对滑动杆35使一对X形连杆带动一对上滑槽座341上、下运动，实现了在一对上滑槽座341上的加油枪1上、下运动。在第一连杆31和第二连杆32中心相互交叉处设有中心连接孔，中心连杆40活动穿设在中心连接孔中，中心的连杆38用于加强X形连杆的支撑强度。

随动加油支撑台4包括第一滑动底座41，第一滑动底座41的底部设有滑槽，在支撑底架5上设有第一滑轨51，第一滑动底座41通过滑槽和第一滑轨51的滑动配合安装在支撑底架5上；

随动加油支撑台4具有的驱动装置，包括在第一滑动底座41下方的支撑底架5上固定安装有第二伺服电机48和支撑底架5的长度方向上设置的第二齿条52，在第二伺服电机48的输出轴上设有驱动齿轮50，驱动齿轮50与第二齿条52配合实现了第一滑动底座41在支撑底架5上的移动；第二伺服电机48与PLC控制器9电连接，第二伺服电机48用于在PLC控制器9的控制下驱动第一滑动底座41带动加油枪1随着环冷机台车滚轮移动的方向同向或反向移动。

还包括在第一滑动底座41上设有第二滑轨42，第二滑动底座43通过滑槽配合滑动设置在第二滑轨42上，第二滑动底座43的滑动轴线与第一滑动底座41的滑动轴线相垂直设置；

随动加油支撑台4的驱动装置还包括，在第一滑动底座41上平行第二滑轨42设有齿条座44，在齿条座44上设有齿条45，在第二滑动底座43上设有伺服电机支架46，第三伺服电机47安装在伺服电机支架46上，在第三伺服电机47的动力输出轴上设有与齿条45相配合的齿轮49，第三伺服电机47用于驱动齿轮49和齿条45的啮合运动从而带动第二滑动底座43沿着第二滑轨42滑动；

升降台3安装在第二滑动底座43上，第三伺服电机47与PLC控制器9电连接，第三伺服电机47在PLC控制器9的控制下驱动第二滑动底座43运动，从而带动加油枪1在加油时紧靠环冷机台车滚轮，并在加油结束时远离环冷机台车滚轮。

在多个滚轮101的轮芯注油嘴104处设有用于使加油枪1准确加油的导向装置，导向装置包括固定连接在轮芯注油嘴104一侧的滚轮轮毂上的导向块支撑架103，在轮芯注油嘴104上对应的导向块支撑架103上设有环绕设在轮芯注油嘴104上的环形导向滑槽102，环形导向滑槽102的内侧面为斜面，加油枪1的加油枪嘴11端部剖面呈弧状，油枪嘴11的端部与环形滑槽的配合使加油枪嘴11容易滑入环形导向滑槽102，顺利与加油口接触加油。

在所述的随动加油支撑台4上还设有工业摄像机15，以及与工业摄像机15电连接的PLC控制器9，所述的工业摄像机15用于确定移动中多个轮芯注油嘴104的位置，并将动态追踪的轮芯注油嘴104位置信息反馈至PLC控制器9；所述的随动加油支撑台4和升降台3的驱动装置也分别与PLC控制器9相电连接，PLC控制器9用于根据所述的动态追踪信息同步控制所述随动加油支撑台4和升降台3调整加油枪1的位置，让加油枪1依次连续或间隔的，在环冷机台车10的运动中为所述支撑底座5相应位置的多个滚轮101加油，实现了加油枪1的连续精准加油动作；同时，所述的PLC控制器9还与干油泵8电连接，用于同步控制所述的干油泵8为加油枪1供油。

所述工业摄像机15是采用德国BASLE acA1300-75gm/gc的双目摄像机，具有视觉数字图像采集匹配系统，用于匹配定位所述轮芯注油嘴104位置，实现精准注油。

根据该双目摄像机说明，工业摄像机15是通过以下步骤处理得到轮芯注油嘴104的准确位置的：

首先，工业摄像机15在不同角度测量轮芯注油嘴104的图像采集，至少获得两幅所述轮芯注油嘴104的图像，得到轮芯注油嘴104的图像特征点，同时对轮芯注油嘴104的多个位置的图像特征点进行标定，建立得到多个位置特征点的三维特征点；

其次，工业摄像机15立体匹配所述加油枪1的加油枪嘴11与轮芯注油嘴104的多个位置三维特征点，计算匹配视差；

最终，根据匹配视差三维重建所述轮芯注油嘴104的多个位置的三维特征点，得到轮芯注油嘴104的实际几何特征点和该几何特征点对应的多个具体位置。

还包括控制集线盒6，随动加油支撑台4和升降台3的驱动装置与工业摄像机15分别与控制集线盒6电连接，控制集线盒6再与PLC控制器9电连接。

环冷机台车10车速为1.6-2.5m/min，单个滚轮101的给油时间为6-8s。

如图1-3所示，本实用新型提供的装置由随动注油机构、给油部分及控制部分三部分组成，升降台3设在注油工作平台上，通过第一伺服电机38带动螺杆正反转往复旋转驱动升降台3上下进退，将该运动方向定义为加油枪1的Z轴向运动；通过第三伺服电机47驱动齿轮49在齿条45前后往复直线进退，将该运动方向定义为加油枪1的Y轴向运动；加油枪1卡好导向块102和轮芯注油嘴104，随着环冷机台车移动进行注油，注加油完成，第一伺服电机38驱动齿轮50在第一滑轨51上左右往复运动，该运动方向为加油枪1的X轴向运动；控制部分设置PLC控制器9控制参数、控制干油泵8的给油时间，通过控制集线盒6，工业摄像机15，可实现在线环冷机的滚轮轮芯位置的自动识别定位，经过加油导向装置进行自动精准注油。本实用新型装置实现了加油枪1的X、Y、Z三个方向的高精度定位，由于使用了双目摄像机也实现了定位精度小于1mm，即实现了对运动中的环冷机台车10的多个滚轮进行精准加油，大幅度提高了加油效率，提高车轮的使用寿命。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于钢铁烧结环冷机台车随动加油装置，其特征在于，包括设置在环冷机台车（10）的多个滚轮（101）一侧的支撑底架（5）和用于给所述滚轮加油的加油枪（1），加油枪（1）通过油枪座（2）安装在用于调整加油枪（1）设置高度的升降台（3）上，所述升降台（3）安装在随动加油支撑台（4）上，随动加油支撑台（4）滑动可移动的设置在所述的支撑底架（5）的长度延伸方向上，所述的随动加油支撑台（4）用于带动加油枪（1）跟随环冷机台车滚轮运动方向移动；所述的加油枪（1）通过油管（7）与干油泵（8）相连通，干油泵（8）用于为加油枪（1）加油；

在所述的随动加油支撑台（4）上还设有工业摄像机（15），以及与工业摄像机（15）电连接的PLC控制器（9），所述的工业摄像机（15）用于确定移动中多个轮芯注油嘴（104）的位置，并将动态追踪的轮芯注油嘴（104）位置信息反馈至PLC控制器（9）；所述的随动加油支撑台（4）和升降台（3）的驱动装置也分别与PLC控制器（9）相电连接， PLC控制器（9）用于根据所述的动态追踪位置信息同步控制所述随动加油支撑台（4）和升降台（3）调整加油枪（1）的位置，让加油枪（1）依次连续或间隔的，在环冷机台车（10）的运动中为所述支撑底架（5）相应位置的多个滚轮（101）加油，实现了加油枪（1）的连续精准加油动作；同时，所述的PLC控制器（9）还与干油泵（8）电连接，用于同步控制所述的干油泵（8）为加油枪（1）供油。

2.如权利要求1所述的用于钢铁烧结环冷机台车随动加油装置，其特征在于，在所述的多个滚轮（101）的轮芯注油嘴（104）处设有用于使加油枪（1）准确加油的导向装置，导向装置包括固定连接在所述轮芯注油嘴（104）一侧的滚轮轮毂上的导向块支撑架（103），在所述轮芯注油嘴（104）上对应的导向块支撑架（103）上设有环绕设在轮芯注油嘴（104）上的环形导向滑槽（102），环形导向滑槽（102）的内侧面为斜面，所述加油枪（1）的加油枪嘴（11）端部剖面呈弧状，所述油枪嘴的端部与环形滑槽的配合使加油枪嘴（11）容易滑入环形导向滑槽（102），顺利与加油口接触加油。

3.如权利要求1所述的用于钢铁烧结环冷机台车随动加油装置，其特征在于，所述的升降台（3）包括一对第一连杆（31）和一对第二连杆（32），第一连杆（31）和第二连杆（32）相对应的一端通过一对固定杆（33）分别安装在一对上滑槽座（341）和一对下滑槽座（342）上，一对上滑槽座（341）的滑槽和一对下滑槽座（342）的滑槽均相对设置，所述第一连杆（31）和第二连杆（32）相对应的另一端通过一对滑动杆（35）分别滑动设置在所述一对上滑槽座（341）和一对下滑槽座（342）的滑槽内；所述第一连杆（31）和第二连杆（32）中心相互交叉铰接，使两对滑槽座之间形成了相对应设置的X形连杆；

还包括所述升降台（3）的驱动装置，包括与所述一对下滑槽座（342）平行设置的滚珠丝杠底座（36），滚珠丝杠（37）和用于驱动滚珠丝杠运动的第一伺服电机（38）设置在所述的滚珠丝杠底座（36）上，滚珠丝杠（37）的运动螺母上设有连接块（39），滑设在所述一对下滑槽座（342）的滑动杆（35）穿设在所述的连接块（39）上设有的连接孔中，所述的连接块（39）用于在滚珠丝杠底座（36）的螺母运动时带动一对滑动杆（35）分别在一对上滑槽座（341）和一对下滑槽座（342）的滑槽内运动；所述的第一伺服电机（38）与所述的PLC控制器（9）电连接，第一伺服电机（38）在PLC控制器（9）的控制下驱动一对滑动杆（35）使一对X形连杆带动一对上滑槽座（341）上、下运动，实现了在所述一对上滑槽座（341）上的加油枪（1）上、下运动。

4.如权利要求3所述的用于钢铁烧结环冷机台车随动加油装置，其特征在于，在所述的第一连杆（31）和第二连杆（32）中心相互交叉处设有中心连接孔，中心连杆（40）活动穿设在所述的中心连接孔中，中心连杆（40）用于加强所述X形连杆的支撑强度。

5.如权利要求1所述的用于钢铁烧结环冷机台车随动加油装置，其特征在于，所述的随动加油支撑台（4）包括第一滑动底座（41），第一滑动底座（41）的底部设有滑槽，在所述的支撑底架（5）上设有第一滑轨（51），所述的第一滑动底座（41）通过滑槽和第一滑轨（51）的滑动配合安装在所述的支撑底架（5）上；

还包括所述随动加油支撑台（4）的驱动装置，包括在所述第一滑动底座（41）下方的支撑底架（5）上固定安装有第二伺服电机（48）和支撑底架（5）的长度方向上设置的第二齿条（52），在所述第二伺服电机（48）的输出轴上设有驱动齿轮（50），驱动齿轮（50）与第二齿条（52）配合实现了第一滑动底座（41）在支撑底架（5）上的移动；所述的第二伺服电机（48）与所述的PLC控制器（9）电连接，所述的第二伺服电机（48）用于在PLC控制器（9）的控制下驱动第一滑动底座（41）带动所述的加油枪（1）随着所述的环冷机台车滚轮移动的方向同向或反向移动。

6.如权利要求5所述的用于钢铁烧结环冷机台车随动加油装置，其特征在于，还包括在所述的第一滑动底座（41）上设有第二滑轨（42），第二滑动底座（43）通过滑槽配合滑动设置在所述的第二滑轨（42）上，所述第二滑动底座（43）的滑动轴线与第一滑动底座（41）的滑动轴线相垂直设置；

所述随动加油支撑台（4）的驱动装置还包括，在所述的第一滑动底座（41）上平行所述的第二滑轨（42）设有齿条座（44），在齿条座（44）上设有齿条（45），在所述的第二滑动底座（43）上设有伺服电机支架（46），第三伺服电机（47）安装在所述的伺服电机支架（46）上，在第三伺服电机（47）的动力输出轴上设有与所述齿条（45）相配合的齿轮（49），所述的第三伺服电机（47）用于驱动齿轮（49）和齿条（45）的啮合运动从而带动第二滑动底座（43）沿着所述的第二滑轨（42）滑动；

所述的升降台（3）安装在所述的第二滑动底座（43）上，所述的第三伺服电机（47）与所述的PLC控制器（9）电连接，所述的第三伺服电机（47）在PLC控制器（9）的控制下驱动第二滑动底座（43）运动，从而带动加油枪（1）在加油时紧靠所述的环冷机台车滚轮，并在加油结束时远离环冷机台车滚轮。

7.如权利要求1所述的用于钢铁烧结环冷机台车随动加油装置，其特征在于，还包括控制集线盒（6），所述随动加油支撑台（4）和升降台（3）的驱动装置与所述工业摄像机（15）分别与所述的控制集线盒（6）电连接，控制集线盒（6）再与所述的PLC控制器（9）电连接。

8.如权利要求1-7任一项所述的用于钢铁烧结环冷机台车随动加油装置，其特征在于，所述环冷机台车（10）车速为1.6-2.5m/min，单个滚轮（101）的给油时间为6-8s。