CN220097839U - 收料输送线 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种收料输送线，包括搬运机构、空载输送机构、满载堆叠机构以及转运机构，满载堆叠机构包括满载输送线、堆叠板、堆叠控制机构、两个支撑板和支撑控制机构，空载输送机构包括空载输送线、输送板、输送控制机构、两个撑持板和撑持控制机构，转运机构包括转运输送线和升降控制机构，搬运机构设置在转运机构处，且搬运机构包括驱动控制机构和搬运座，搬运座上设置有真空吸盘。本实用新型收料输送线能够自动化对空载物料盒和满载物料盒在竖直方向上进行输送和堆叠，工作稳定可靠，自动化程度高，大大提高生产效率，且整体设备结构排布紧凑、体积小，能够减小生产作业占用空间，从而降低企业生产成本。

Description

收料输送线

技术领域

本实用新型涉及物料自动化输送设备技术领域，尤其是涉及一种收料输送线。

背景技术

输送线主要是完成物料的自动化输送任务，根据功能不同，包括上料输送线、作业输送线、收料输送线等。其中，收料输送线主要是将空的物料盒输送至下料端，以将下料端的物料上料至空的物料盒内，然后再将装满物料的物料盒输送存放。

现有收料输送线至少包括空载物料盒输送线段、物料上下料机构、机械手、满载物料盒输送线段以及满载物料盒堆叠存放机构，空载物料盒输送线段将空的物料盒输送至物料上下料机构，物料上下料机构将物料从其他作业输送线下料并上料至空的物料盒内，再通过机械手将装满物料的物料盒搬运至满载物料盒输送线段，之后满载物料盒堆叠存放机构将满载物料盒进行堆叠以便存放。然而，现有收料输送线的空载物料盒输送线段、物料上下料机构、机械手、满载物料盒输送线段以及满载物料盒堆叠存放机构在水平方向上排布放置，且物料在各个输送线段中水平排列输送，从而导致收料输送线的整体设备体积过大，占用空间较大，进而增加了企业的生产成本。

发明内容

本实用新型的主要目的是提供一种收料输送线，能够对空载物料盒和满载物料盒在竖直方向上进行输送和堆叠，工作稳定可靠，自动化程度高，大大提高生产效率，且整体设备结构排布紧凑、体积小，能够减小生产作业占用空间，从而降低企业生产成本。

为了实现本实用新型的主要目的，本实用新型提供一种收料输送线，包括搬运机构、空载输送机构、满载堆叠机构以及转运机构，满载堆叠机构包括满载输送线、堆叠板、堆叠控制机构、两个支撑板和支撑控制机构，满载输送线在X轴方向上的长度为两个物料盒的长度并在X轴方向上输送满载物料盒，堆叠板在X轴方向上位于满载输送线的第一端，堆叠控制机构控制堆叠板在Z轴方向上移动，两个支撑板在Y轴方向上相对设置在满载输送线的第一端并在Z轴方向上位于满载输送线的上方，支撑控制机构控制两个支撑板在Y轴方向上朝向或远离彼此移动，空载输送机构在X轴方向上位于满载输送线的第二端并在Z轴方向上位于满载输送线的上方，且空载输送机构包括空载输送线、输送板、输送控制机构、两个撑持板和撑持控制机构，空载输送线在X轴方向上的长度为一个物料盒的长度并在X轴方向上输送空载物料盒，输送板位于空载输送线处，输送控制机构控制输送板在Z轴方向上移动，两个撑持板在Y轴方向上相对设置并在Z轴方向上位于空载输送线的上方，撑持控制机构控制两个撑持板在Y轴方向上朝向或远离彼此移动，转运机构在X轴方向上与满载堆叠机构并排设置并靠近满载输送线的第二端设置，且转运机构包括转运输送线和升降控制机构，升降控制机构控制转运输送线在Z轴方向上移动，转运输送线在X轴方向上的长度为一个物料盒的长度并在X轴方向上输送物料盒，搬运机构设置在转运机构处，且搬运机构包括驱动控制机构和搬运座，驱动控制机构控制搬运座绕Z轴旋转并分别在X轴、Y轴、Z轴方向上移动，搬运座上设置有真空吸盘。

由上述方案可见，本实用新型收料输送线的空载输送机构的撑持控制机构控制两个撑持板在Y轴方向上朝向彼此移动以将在Z轴方向上堆叠的多个待上料空载物料盒进行承托支撑，接着空载输送机构的输送控制机构控制输送板在Z轴方向上向上移动以使得输送板位于待上料空载物料盒的下方，撑持控制机构控制两个撑持板在Y轴方向上远离彼此移动以将待上料空载物料盒放置在输送板上，随后输送控制机构控制输送板带动待上料空载物料盒在Z轴方向上向下移动一个物料盒位之后，撑持控制机构再控制两个撑持板在Y轴方向上朝向彼此移动以将在Z轴方向上堆叠的其余待上料空载物料盒进行承托支撑，之后输送控制机构控制输送板带动一个空载物料盒在Z轴方向上向下继续移动以将该空载物料盒放置在空载输送线上，然后空载输送线在X轴方向上输送空载物料盒。此时，转运机构的升降控制机构控制转运输送线在Z轴方向上向上移动至与空载输送线平齐，从而转运输送线接收空载输送线输送的空载物料盒，空载物料盒位于转运输送线上时转运输送线暂停在X轴方向上输送该空载物料盒，从而搬运机构的驱动控制机构控制搬运座绕Z轴旋转并分别在X轴、Y轴、Z轴方向上移动，以使得搬运座上的真空吸盘吸附的物料上料至转运输送线上的空载物料盒中。当转运输送线上的物料盒装载满物料后，升降控制机构控制转运输送线带动满载物料盒在Z轴方向上向下上移动至与满载堆叠机构的满载输送线平齐，随后转运输送线在X轴方向上输送满载物料盒以将满载物料盒输送至满载输送线的第二端上，伴随着满载输送线在X轴方向上输送满载物料盒以将满载物料盒输送至满载输送线的第一端上。随后，满载堆叠机构的堆叠控制机构控制堆叠板在Z轴方向上向上移动以将满载输送线的第一端上的满载物料盒承托，使得满载物料盒脱离满载输送线，伴随着堆叠控制机构控制堆叠板带动满载物料盒在Z轴方向上向上移动至两个支撑板，支撑控制机构控制两个支撑板在Y轴方向上朝向彼此移动以将堆叠板上的满载物料盒进行承托支撑，随后堆叠控制机构控制堆叠板Z轴方向上向下移动复位。伴随着空载输送机构、转运机构、搬运机构以及满载堆叠机构之间的往复持续工作，从而满载堆叠机构的两个支撑板承托支撑着在Z轴方向上堆叠的多个满载物料盒。本实用新型收料输送线的满载输送线在X轴方向上的长度为两个物料盒的长度，在Z轴方向上堆叠的多个满载物料盒在X轴方向上位于满载输送线的第一端，空载输送线在X轴方向上位于满载输送线的第二端，且空载输送线在X轴方向上的长度为一个物料盒的长度，且在Z轴方向上堆叠的多个空载物料盒在Z轴方向上位于空载输送线的上方，即在Z轴方向上堆叠的多个满载物料盒与在Z轴方向上堆叠的多个空载物料盒在X轴方向上排布在满载输送线的第一端和第二端，转运机构在X轴方向上与满载堆叠机构并排设置并靠近满载输送线的第二端设置以将接收空载输送线上的空载物料盒，并通过搬运机构将物料上料自转运机构上的空载物料盒内，当转运机构上的物料盒装满物料后，转运机构再将满载物料盒输送给满载堆叠机构，使得空载输送机构、转运机构、搬运机构以及满载堆叠机构之间在水平方向上的排布紧凑，从而减小收料输送线的整体体积。从而，本实用新型收料输送线能够自动化对空载物料盒和满载物料盒在竖直方向上进行输送和堆叠，工作稳定可靠，自动化程度高，大大提高生产效率，且整体设备结构排布紧凑、体积小，能够减小生产作业占用空间，从而降低企业生产成本。

一个优选的方案是，满载堆叠机构还包括挡块，挡块在X轴方向上设置在满载输送线远离转运机构的一端部上并在Z轴方向上朝上凸出满载输送线设置；和/或，满载堆叠机构还包括两个挡板，两个挡板在X轴方向上延伸并在Y轴方向上相对设置在满载输送线的两侧，且挡板在Z轴方向上朝上凸出满载输送线设置。

更进一步的方案是，转运机构还包括第一限位板，第一限位板在X轴方向上设置在转运输送线远离满载堆叠机构的一端部上并在Z轴方向上朝上凸出转运输送线设置；和/或，转运机构还包括两个第二限位板，两个第二限位板在X轴方向上延伸并在Y轴方向上相对设置在转运输送线的两侧，且第二限位板在Z轴方向上朝上凸出转运输送线设置。

更进一步的方案是，驱动控制机构包括X轴移动控制机构、移动座、Y轴移动控制机构、移载座、旋转控制机构、联动座以及Z轴移动控制机构，X轴移动控制机构控制移动座在X轴方向上移动，Y轴移动控制机构设置在移动座上并控制移载座在Y轴方向上移动，旋转控制机构设置在移载座上并控制联动座绕Z轴旋转，Z轴移动控制机构设置在联动座上并控制搬运座在Z轴方向上移动。

更进一步的方案是，搬运座和Z轴移动控制机构的数量分别为至少两个，多个Z轴移动控制机构分别设置在联动座上，一个Z轴移动控制机构控制一个搬运座在Z轴方向上移动。

更进一步的方案是，真空吸盘在Z轴方向上设置在搬运座靠近转运输送线的取料端上，且搬运座的取料端设置有定位槽，定位槽可卡合在物料上。

更进一步的方案是，收料输送线还包括机架；机架设置有多个第一限位杆，每一个第一限位杆在Z轴方向上延伸，多个第一限位杆之间在水平方向上围成第一限位区域，第一限位区域在Z轴方向上位于空载输送机构的正上方，且第一限位区域内放置有在Z轴方向上堆叠的多个空载物料盒；和/或，机架设置有多个第二限位杆，每一个第二限位杆在Z轴方向上延伸，多个第二限位杆之间在水平方向上围成第二限位区域，第二限位区域在Z轴方向上位于满载输送线的第一端的正上方，且第二限位区域内存放有在Z轴方向上堆叠的多个满载物料盒。

更进一步的方案是，满载输送线包括两个满载传送带和满载传送机构，两个满载传送带在X轴方向上延伸并在Y轴方向上并排设置，满载传送机构控制两个满载传送带在X轴方向上移动，堆叠板在Y轴方向上位于两个满载传送带之间；和/或，空载输送线包括两个空载传送带和空载传送机构，两个空载传送带在X轴方向上延伸并在Y轴方向上并排设置，空载传送机构控制两个空载传送带在X轴方向上移动，输送板在Y轴方向上位于两个空载传送带之间；和/或，转运输送线包括支撑架、两个转运传送带和转运传送机构，升降控制机构控制支撑架在Z轴方向上移动，两个转运传送带在X轴方向上延伸并在Y轴方向上并排设置在支撑架上，转运传送机构控制两个转运传送带在X轴方向上移动。

更进一步的方案是，收料输送线还包括物料输送机构，物料输送机构在X轴方向上位于转运机构远离满载堆叠机构的一端外侧，且物料输送机构包括治具座和顶升控制机构，顶升控制机构控制治具座在Z轴方向上移动，治具座上放置有物料。

更进一步的方案是，治具座上设置有多个限位臂，每一个限位臂包括相连接的竖直杆和倾斜杆，竖直杆远离倾斜杆的一端在Z轴方向上延伸并与治具座连接，多个限位臂的竖直杆之间在治具座上围成一个用于放置物料的放置位，且每一个倾斜杆远离竖直杆的一端相对Z轴方向远离放置位朝外倾斜延伸。

附图说明

图1是本实用新型收料输送线实施例的第一视角结构图。

图2是本实用新型收料输送线实施例的第二视角结构图。

图3是本实用新型收料输送线实施例的第三视角结构图。

图4是本实用新型收料输送线实施例中物料输送机构的结构图。

图5是本实用新型收料输送线实施例中治具座的结构图。

图6是本实用新型收料输送线实施例中治具座与物料配合的分解图。

图7是本实用新型收料输送线实施例中搬运机构的结构图。

图8是本实用新型收料输送线实施例中搬运座的结构图。

图9是本实用新型收料输送线实施例的第一局部结构图。

图10是本实用新型收料输送线实施例中转运机构的第一视角结构图。

图11是本实用新型收料输送线实施例中转运机构的第二视角结构图。

图12是本实用新型收料输送线实施例的第二局部结构图。

图13是本实用新型收料输送线实施例的第三局部结构图。

图14是本实用新型收料输送线实施例中空载输送机构的第一视角结构图。

图15是本实用新型收料输送线实施例中空载输送机构的第二视角结构图。

图16是本实用新型收料输送线实施例中满载堆叠机构的第一视角结构图。

图17是本实用新型收料输送线实施例中满载堆叠机构的第二视角结构图。

以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。

具体实施方式

参见图1至图17，本实施例公开一种收料输送线10，包括机架11、搬运机构13、空载输送机构15、满载堆叠机构16以及转运机构14，本实施例满载堆叠机构16包括满载输送线160、堆叠板1610、堆叠控制机构、两个支撑板161和支撑控制机构，满载输送线160在X轴方向上的长度为两个物料盒的长度并在X轴方向上输送满载物料盒30，堆叠板1610在X轴方向上位于满载输送线160的第一端，堆叠控制机构控制堆叠板1610在Z轴方向上移动，两个支撑板161在Y轴方向上相对设置在满载输送线160的第一端并在Z轴方向上位于满载输送线160的上方，支撑控制机构控制两个支撑板161在Y轴方向上朝向或远离彼此移动。同时，本实施例空载输送机构15在X轴方向上位于满载输送线160的第二端并在Z轴方向上位于满载输送线160的上方，且空载输送机构15包括空载输送线150、输送板153、输送控制机构、两个撑持板151和撑持控制机构，空载输送线150在X轴方向上的长度为一个物料盒的长度并在X轴方向上输送空载物料盒20，输送板153位于空载输送线150处，输送控制机构控制输送板153在Z轴方向上移动，两个撑持板151在Y轴方向上相对设置并在Z轴方向上位于空载输送线150的上方，撑持控制机构控制两个撑持板151在Y轴方向上朝向或远离彼此移动。并且，本实施例转运机构14在X轴方向上与满载堆叠机构16并排设置并靠近满载输送线160的第二端设置，且转运机构14包括转运输送线140和升降控制机构，升降控制机构控制转运输送线140在Z轴方向上移动，转运输送线140在X轴方向上的长度为一个物料盒的长度并在X轴方向上输送物料盒，搬运机构13设置在转运机构14处，且搬运机构13包括驱动控制机构和搬运座138，驱动控制机构控制搬运座138绕Z轴旋转并分别在X轴、Y轴、Z轴方向上移动，搬运座138上设置有真空吸盘139。

结合图1至图3，本实施例收料输送线10的空载输送机构15的撑持控制机构控制两个撑持板151在Y轴方向上朝向彼此移动以将在Z轴方向上堆叠的多个待上料空载物料盒20进行承托支撑，接着空载输送机构15的输送控制机构控制输送板153在Z轴方向上向上移动以使得输送板153位于待上料空载物料盒20的下方，撑持控制机构控制两个撑持板151在Y轴方向上远离彼此移动以将待上料空载物料盒20放置在输送板153上，随后输送控制机构控制输送板153带动待上料空载物料盒20在Z轴方向上向下移动一个物料盒位之后，撑持控制机构再控制两个撑持板151在Y轴方向上朝向彼此移动以将在Z轴方向上堆叠的其余待上料空载物料盒20进行承托支撑，之后输送控制机构控制输送板153带动一个空载物料盒20在Z轴方向上向下继续移动以将该空载物料盒20放置在空载输送线150上，然后空载输送线150在X轴方向上输送空载物料盒20。此时，转运机构14的升降控制机构控制转运输送线140在Z轴方向上向上移动至与空载输送线150平齐，从而转运输送线140接收空载输送线150输送的空载物料盒20，空载物料盒20位于转运输送线140上时转运输送线140暂停在X轴方向上输送该空载物料盒20，从而搬运机构13的驱动控制机构控制搬运座138绕Z轴旋转并分别在X轴、Y轴、Z轴方向上移动，以使得搬运座138上的真空吸盘139吸附的物料40上料至转运输送线140上的空载物料盒20中。当转运输送线140上的物料盒装载满物料40后，升降控制机构控制转运输送线140带动满载物料盒30在Z轴方向上向下上移动至与满载堆叠机构16的满载输送线160平齐，随后转运输送线140在X轴方向上输送满载物料盒30以将满载物料盒30输送至满载输送线160的第二端上，伴随着满载输送线160在X轴方向上输送满载物料盒30以将满载物料盒30输送至满载输送线160的第一端上。随后，满载堆叠机构16的堆叠控制机构控制堆叠板1610在Z轴方向上向上移动以将满载输送线160的第一端上的满载物料盒30承托，使得满载物料盒30脱离满载输送线160，伴随着堆叠控制机构控制堆叠板1610带动满载物料盒30在Z轴方向上向上移动至两个支撑板161，支撑控制机构控制两个支撑板161在Y轴方向上朝向彼此移动以将堆叠板1610上的满载物料盒30进行承托支撑，随后堆叠控制机构控制堆叠板1610Z轴方向上向下移动复位。伴随着空载输送机构15、转运机构14、搬运机构13以及满载堆叠机构16之间的往复持续工作，从而满载堆叠机构16的两个支撑板161承托支撑着在Z轴方向上堆叠的多个满载物料盒30。本实施例收料输送线10的满载输送线160在X轴方向上的长度为两个物料盒的长度，在Z轴方向上堆叠的多个满载物料盒30在X轴方向上位于满载输送线160的第一端，空载输送线150在X轴方向上位于满载输送线160的第二端，且空载输送线150在X轴方向上的长度为一个物料盒的长度，且在Z轴方向上堆叠的多个空载物料盒20在Z轴方向上位于空载输送线150的上方，即在Z轴方向上堆叠的多个满载物料盒30与在Z轴方向上堆叠的多个空载物料盒20在X轴方向上排布在满载输送线160的第一端和第二端，转运机构14在X轴方向上与满载堆叠机构16并排设置并靠近满载输送线160的第二端设置以将接收空载输送线150上的空载物料盒20，并通过搬运机构13将物料40上料自转运机构14上的空载物料盒20内，当转运机构14上的物料盒装满物料40后，转运机构14再将满载物料盒30输送给满载堆叠机构16，使得空载输送机构15、转运机构14、搬运机构13以及满载堆叠机构16之间在水平方向上的排布紧凑，从而减小收料输送线10的整体体积。从而，本实施例收料输送线10能够自动化对空载物料盒20和满载物料盒30在竖直方向上进行输送和堆叠，工作稳定可靠，自动化程度高，大大提高生产效率，且整体设备结构排布紧凑、体积小，能够减小生产作业占用空间，从而降低企业生产成本。

结合图4至图6，本实施例收料输送线10收料输送线10还包括物料40输送机构12，物料输送机构12在X轴方向上位于转运机构14远离满载堆叠机构16的一端外侧，且物料输送机构12包括治具座122和顶升控制机构，顶升控制机构控制治具座122在Z轴方向上移动，治具座122上放置有物料40。治具座122用于接收其他作业工位的物料40，顶升控制机构控制治具座122带动物料40在Z轴方向上向上移动，以方便搬运座138上的真空吸盘139吸附治具座122上的物料40，并且可以缩短驱动控制机构控制搬运座138带动真空吸盘139在Z轴方向上向下移动的行程，从而提升工作的稳定性和可靠性，并进一步提高自动化程度。

具体地，本实施例治具座122上设置有多个限位臂123，每一个限位臂123包括相连接的竖直杆1231和倾斜杆1232，竖直杆1231远离倾斜杆1232的一端在Z轴方向上延伸并与治具座122连接，多个限位臂123的竖直杆1231之间在治具座122上围成一个用于放置物料40的放置位，且每一个倾斜杆1232远离竖直杆1231的一端相对Z轴方向远离放置位朝外倾斜延伸，从而多个限位臂123的倾斜杆1232之间围成V型开口，方便物料40从该V型开口引导放置入多个限位臂123的竖直杆1231之间在治具座122上围成的放置位内。其中，本实施例顶升控制机构为顶升气缸121，顶升气缸121设置在机架11上，且顶升气缸121的活塞杆在Z轴方向上延伸并与治具座122连接，从而控制治具座122在Z轴方向上移动。

结合图7和图8，本实施例搬运机构13的驱动控制机构包括X轴移动控制机构131、移动座132、Y轴移动控制机构133、移载座134、旋转控制机构、联动座136以及Z轴移动控制机构，X轴移动控制机构131控制移动座132在X轴方向上移动，Y轴移动控制机构133设置在移动座132上并控制移载座134在Y轴方向上移动，旋转控制机构设置在移载座134上并控制联动座136绕Z轴旋转，Z轴移动控制机构设置在联动座136上并控制搬运座138在Z轴方向上移动。具体地，本实施例X轴移动控制机构131包括X轴电机和X轴丝杆，X轴丝杆在X轴方向上延伸并可绕X轴旋转地支撑在机架11上，X轴电机设置在机架11上并控制X轴丝杆绕X轴旋转，由于移动座132上的丝杆螺母套接在X轴丝杆上，从而带动移动座132在X轴方向上移动，同时，本实施例Y轴移动控制机构133包括Y轴电机和Y轴丝杆，Y轴丝杆在Y轴方向上延伸并可绕Y轴旋转地支撑在移动座132上, Y轴电机设置在移动座132上并控制Y轴丝杆绕Y轴旋转，由于移载座134上的丝杆螺母套接在Y轴丝杆上，从而带动移载座134在Y轴方向上移动，并且，本实施例旋转控制机构为旋转气缸135，本实施例Z轴移动控制机构为Z轴气缸137。

为了进一步提高生产效率，本实施例搬运座138和Z轴移动控制机构的数量分别为至少两个，多个Z轴移动控制机构分别设置在联动座136上，一个Z轴移动控制机构控制一个搬运座138在Z轴方向上移动。此外，为了确保真空吸盘139精准吸附物料40的上料位，以及避免物料40在放置至物料盒时出现偏位现象，本实施例真空吸盘139在Z轴方向上设置在搬运座138靠近转运输送线140的取料端上，且搬运座138的取料端设置有定位槽1310，定位槽1310可卡合在物料40上，以对物料40进行定位，真空吸盘139再吸附物料40。

结合图9至图11，本实施例转运输送线140包括支撑架142、两个转运传送带143和转运传送机构，升降控制机构控制支撑架142在Z轴方向上移动，两个转运传送带143在X轴方向上延伸并在Y轴方向上并排设置在支撑架142上，转运传送机构控制两个转运传送带143在X轴方向上移动，从而在X轴方向上进行物料盒输送。具体地，本实施例转运传送机构包括第一电机1411、第一主动轮149、第一从动轮1410、第一同步带148、第一主动轴146和第一从动轴147，第一主动轴146和第一从动轴147在X轴方向上并排设置并可绕Y轴旋转地支撑在支撑架142上，两个转运传送带143在X轴方向上的两端分别套设在第一主动轴146和第一从动轴147上，第一主动轮149套接在第一电机1411的驱动轴上，第一电机1411设置在支撑架142上，第一从动轮1410套接在第一主动轴146上，第一同步带148套设在第一主动轮149和第一从动轮1410之间。

为了避免物料盒从转运输送线140在X轴方向上远离满载堆叠机构16的一端掉落，本实施例转运机构14还包括第一限位板144，第一限位板144在X轴方向上设置在转运输送线140远离满载堆叠机构16的一端部上并在Z轴方向上朝上凸出转运输送线140设置，从而对物料盒进行阻挡，并且，本实施例转运机构14还包括两个第二限位板145，两个第二限位板145在X轴方向上延伸并在Y轴方向上相对设置在转运输送线140的两侧，且第二限位板145在Z轴方向上朝上凸出转运输送线140设置，以使得转运输送线140上物料盒在Y轴方向上限位在两个第二限位板145之间，便于将满载物料盒30顺畅精准地输送至满载输送线160上。其中，本实施例转运机构14的升降控制机构为升降气缸141，该升降气缸141设置在机架11上。

结合图12至图15，本实施例空载输送线150包括两个空载传送带154和空载传送机构，两个空载传送带154在X轴方向上延伸并在Y轴方向上并排设置在机架11上，空载传送机构控制两个空载传送带154在X轴方向上移动，从而在X轴方向上进行物料盒输送，其中输送板153在Y轴方向上位于两个空载传送带154之间。并且，本实施例空载传送机构包括第二电机156、第二主动轮157、第二从动轮158、第二同步带159、第二主动轴155和第二从动轴1511，第二主动轴155和第二从动轴1511在X轴方向上并排设置并可绕Y轴旋转地支撑在机架11上，两个空载传送带154在X轴方向上的两端分别套设在第二主动轴155和第二从动轴1511上，第二主动轮157套接在第二电机156的驱动轴上，第二电机156设置在机架11上，第二从动轮158套接在第二主动轴155上，第二同步带159套设在第二主动轮157和第二从动轮158之间。其中，本实施例输送控制机构为输送气缸1510，且本实施例撑持控制机构为撑持气缸152。

结合图16和图17，本实施例满载输送线160包括两个满载传送带163和满载传送机构，两个满载传送带163在X轴方向上延伸并在Y轴方向上并排设置在机架11上，满载传送机构控制两个满载传送带163在X轴方向上移动，从而在X轴方向上进行物料盒输送，其中堆叠板1610在Y轴方向上位于两个满载传送带163之间。其中，本实施例满载传送机构包括第三电机166、第三主动轮168、第三从动轮169、第三同步带167、第三主动轴165和第三从动轴164，第三主动轴165和第三从动轴164在X轴方向上并排设置并可绕Y轴旋转地支撑在机架11上，两个满载传送带163在X轴方向上的两端分别套设在第三主动轴165和第三从动轴164上，第三主动轮168套接在第三电机166的驱动轴上，第三电机166设置在机架11上，第三从动轮169套接在第三主动轴165上，第三同步带167套设在第三主动轮168和第三从动轮169之间。

为了避免满载物料盒30从满载输送线160在X轴方向上远离转运机构14的一端掉落，本实施例满载堆叠机构16还包括挡块1612，挡块1612在X轴方向上设置在满载输送线160远离转运机构14的一端部上并在Z轴方向上朝上凸出满载输送线160设置，从而对满载物料盒30进行阻挡，并且，本实施例满载堆叠机构16还包括两个挡板1613，两个挡板1613在X轴方向上延伸并在Y轴方向上相对设置在满载输送线160的两侧，且挡板1613在Z轴方向上朝上凸出满载输送线160设置，便于将多个满载物料盒30精准地在Z轴方向上堆叠。具体地，本实施例满载堆叠机构16的堆叠控制机构为堆叠气缸1611，且本实施例支撑控制机构为支撑气缸162。

为了避免在Z轴方向上堆叠的多个空载物料盒20出现倾倒现象，本实施例机架11设置有多个第一限位杆111，每一个第一限位杆111在Z轴方向上延伸，多个第一限位杆111之间在水平方向上围成第一限位区域，第一限位区域在Z轴方向上位于空载输送机构15的正上方，且第一限位区域内放置有在Z轴方向上堆叠的多个空载物料盒20，从而使得在Z轴方向上堆叠的多个空载物料盒20保持在第一限位区域内。

为了避免在Z轴方向上堆叠的多个满载物料盒30出现倾倒现象，本实施例机架11设置有多个第二限位杆112，每一个第二限位杆112在Z轴方向上延伸，多个第二限位杆112之间在水平方向上围成第二限位区域，第二限位区域在Z轴方向上位于满载输送线160的第一端的正上方，且第二限位区域内存放有在Z轴方向上堆叠的多个满载物料盒30，从而使得在Z轴方向上堆叠的多个满载物料盒30保持在第二限位区域内。

以上实施例，只是本实用新型的较佳实例，并非来限制本实用新型实施范围，故凡依本实用新型申请专利范围的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型专利申请范围内。

Claims (10)

1.收料输送线，其特征在于，包括搬运机构、空载输送机构、满载堆叠机构以及转运机构，所述满载堆叠机构包括满载输送线、堆叠板、堆叠控制机构、两个支撑板和支撑控制机构，所述满载输送线在X轴方向上的长度为两个物料盒的长度并在X轴方向上输送满载物料盒，所述堆叠板在X轴方向上位于所述满载输送线的第一端，所述堆叠控制机构控制所述堆叠板在Z轴方向上移动，两个所述支撑板在Y轴方向上相对设置在所述满载输送线的第一端并在Z轴方向上位于所述满载输送线的上方，所述支撑控制机构控制两个所述支撑板在Y轴方向上朝向或远离彼此移动；

所述空载输送机构在X轴方向上位于所述满载输送线的第二端并在Z轴方向上位于所述满载输送线的上方，且所述空载输送机构包括空载输送线、输送板、输送控制机构、两个撑持板和撑持控制机构，所述空载输送线在X轴方向上的长度为一个所述物料盒的长度并在X轴方向上输送空载物料盒，所述输送板位于所述空载输送线处，所述输送控制机构控制所述输送板在Z轴方向上移动，两个所述撑持板在Y轴方向上相对设置并在Z轴方向上位于所述空载输送线的上方，所述撑持控制机构控制两个所述撑持板在Y轴方向上朝向或远离彼此移动；

所述转运机构在X轴方向上与所述满载堆叠机构并排设置并靠近所述满载输送线的第二端设置，且所述转运机构包括转运输送线和升降控制机构，所述升降控制机构控制所述转运输送线在Z轴方向上移动，所述转运输送线在X轴方向上的长度为一个所述物料盒的长度并在X轴方向上输送所述物料盒，所述搬运机构设置在所述转运机构处，且所述搬运机构包括驱动控制机构和搬运座，所述驱动控制机构控制所述搬运座绕Z轴旋转并分别在X轴、Y轴、Z轴方向上移动，所述搬运座上设置有真空吸盘。

2.根据权利要求1所述的收料输送线，其特征在于：

所述满载堆叠机构还包括挡块，所述挡块在X轴方向上设置在所述满载输送线远离所述转运机构的一端部上并在Z轴方向上朝上凸出所述满载输送线设置；

和/或，所述满载堆叠机构还包括两个挡板，两个所述挡板在X轴方向上延伸并在Y轴方向上相对设置在所述满载输送线的两侧，且所述挡板在Z轴方向上朝上凸出所述满载输送线设置。

3.根据权利要求1所述的收料输送线，其特征在于：

所述转运机构还包括第一限位板，所述第一限位板在X轴方向上设置在所述转运输送线远离所述满载堆叠机构的一端部上并在Z轴方向上朝上凸出所述转运输送线设置；

和/或，所述转运机构还包括两个第二限位板，两个所述第二限位板在X轴方向上延伸并在Y轴方向上相对设置在所述转运输送线的两侧，且所述第二限位板在Z轴方向上朝上凸出所述转运输送线设置。

4.根据权利要求1所述的收料输送线，其特征在于：

所述驱动控制机构包括X轴移动控制机构、移动座、Y轴移动控制机构、移载座、旋转控制机构、联动座以及Z轴移动控制机构，所述X轴移动控制机构控制所述移动座在X轴方向上移动，所述Y轴移动控制机构设置在所述移动座上并控制所述移载座在Y轴方向上移动，所述旋转控制机构设置在所述移载座上并控制所述联动座绕Z轴旋转，所述Z轴移动控制机构设置在所述联动座上并控制所述搬运座在Z轴方向上移动。

5.根据权利要求4所述的收料输送线，其特征在于：

所述搬运座和所述Z轴移动控制机构的数量分别为至少两个，多个所述Z轴移动控制机构分别设置在所述联动座上，一个所述Z轴移动控制机构控制一个所述搬运座在Z轴方向上移动。

6.根据权利要求1所述的收料输送线，其特征在于：

所述真空吸盘在Z轴方向上设置在所述搬运座靠近所述转运输送线的取料端上，且所述搬运座的取料端设置有定位槽，所述定位槽可卡合在物料上。

7.根据权利要求1所述的收料输送线，其特征在于：

所述收料输送线还包括机架；

所述机架设置有多个第一限位杆，每一个所述第一限位杆在Z轴方向上延伸，多个所述第一限位杆之间在水平方向上围成第一限位区域，所述第一限位区域在Z轴方向上位于所述空载输送机构的正上方，且所述第一限位区域内放置有在Z轴方向上堆叠的多个所述空载物料盒；

和/或，所述机架设置有多个第二限位杆，每一个所述第二限位杆在Z轴方向上延伸，多个所述第二限位杆之间在水平方向上围成第二限位区域，所述第二限位区域在Z轴方向上位于所述满载输送线的第一端的正上方，且所述第二限位区域内存放有在Z轴方向上堆叠的多个所述满载物料盒。

8.根据权利要求1所述的收料输送线，其特征在于：

所述满载输送线包括两个满载传送带和满载传送机构，两个所述满载传送带在X轴方向上延伸并在Y轴方向上并排设置，所述满载传送机构控制两个所述满载传送带在X轴方向上移动，所述堆叠板在Y轴方向上位于两个所述满载传送带之间；

和/或，所述空载输送线包括两个空载传送带和空载传送机构，两个所述空载传送带在X轴方向上延伸并在Y轴方向上并排设置，所述空载传送机构控制两个所述空载传送带在X轴方向上移动，所述输送板在Y轴方向上位于两个所述空载传送带之间；

和/或，所述转运输送线包括支撑架、两个转运传送带和转运传送机构，所述升降控制机构控制所述支撑架在Z轴方向上移动，两个所述转运传送带在X轴方向上延伸并在Y轴方向上并排设置在所述支撑架上，所述转运传送机构控制两个所述转运传送带在X轴方向上移动。

9.根据权利要求1至8任一项所述的收料输送线，其特征在于：

所述收料输送线还包括物料输送机构，所述物料输送机构在X轴方向上位于所述转运机构远离所述满载堆叠机构的一端外侧，且所述物料输送机构包括治具座和顶升控制机构，所述顶升控制机构控制所述治具座在Z轴方向上移动，所述治具座上放置有物料。

10.根据权利要求9所述的收料输送线，其特征在于：

所述治具座上设置有多个限位臂，每一个所述限位臂包括相连接的竖直杆和倾斜杆，所述竖直杆远离所述倾斜杆的一端在Z轴方向上延伸并与所述治具座连接，多个所述限位臂的所述竖直杆之间在所述治具座上围成一个用于放置所述物料的放置位，且每一个倾斜杆远离所述竖直杆的一端相对Z轴方向远离所述放置位朝外倾斜延伸。