CN220074685U - 一种移动式助力机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及助力机械臂领域，具体涉及一种移动式助力机械臂，其技术方案是：包括移动板和机械臂，机械臂的一端安装有固定板，固定板远离机械臂的一端安装有升降气缸，升降气缸的输出端连接有固定座，固定座的下端安装有双向夹持气缸，双向夹持气缸的两侧对称安装有连接板，连接板的正面安装有夹板，夹板底部安装有吸附组件，本实用新型的有益效果是：当需要安装夹板时，将限位板下压，使插块和防脱板插入插孔和防脱槽的内部，完全插入后，可以将旋钮转动90度，使插块和防脱板在插孔内部同步旋转，此时防脱板与防脱槽之间将相互错开不对齐，使插块无法脱离插孔，此时夹板将被固定在连接板的正面。

Description

一种移动式助力机械臂

技术领域

本实用新型涉及助力机械臂领域，具体涉及一种移动式助力机械臂。

背景技术

助力机械臂，又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机(以上说法并不专业但国内已经流行)，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力(实际情况因为加工工艺及设计成本控制，操作力以小于3kg为判断标准)操作力受工件重量影响。无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。

目前常见的助力机械臂的夹紧部件通常采用固定方式或者利用多个螺栓紧固的方式安装在机械手末端，在更换时需要耗费大量的时间，不易进行拆卸维护。

因此，发明一种移动式助力机械臂很有必要。

实用新型内容

本实用新型的目的是为解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种移动式助力机械臂，包括移动板和机械臂，机械臂安装在移动板上端，所述机械臂的一端安装有固定板，所述固定板远离机械臂的一端安装有升降气缸，所述升降气缸的输出端连接有固定座，所述固定座的下端安装有双向夹持气缸，所述双向夹持气缸的两侧对称安装有连接板，所述连接板的正面安装有夹板，所述夹板底部安装有吸附组件。

基于上述特征：机械臂通过固定板与升降气缸连接，当升降气缸伸缩调节时，可以通过固定座带动双向夹持气缸移动，此时连接板、夹板和吸附组件也将同步移动，而当双向夹持气缸移动时，可以利用连接板带动夹板和吸附组件移动，使夹板可以夹持物料进行搬运。

优选的，所述移动板底部四角安装有移动轮，所述移动板上端连接有旋转电机，所述机械臂的一端连接在旋转电机的输出端，所述旋转电机的一侧设置有抽气泵。

基于上述特征：移动板通过移动轮可以带动机械臂和抽气泵移动，同时旋转电机可以驱动机械臂旋转调节方位。

优选的，所述抽气泵的输入端连接有吸气管，所述吸气管的另一端连接有三通球阀，所述三通球阀的两侧连接有连接软管，所述连接软管中间设置有伸缩管。

基于上述特征：抽气泵启动吸气时，可以通过吸气管、三通球阀、连接软管将吸附组件内的空气抽出，同时连接软管可以通过设置的伸缩管自适应调节长度。

优选的，所述连接板的上端开设有插孔，所述插孔的两侧开设有防脱槽。

基于上述特征：可以对夹板进行限位固定，方便夹板安装拆卸。

优选的，所述夹板靠近连接板的一侧固定设置有限位板，所述夹板的上端中间开设有滑槽，所述夹板远离限位板的一侧上端设置有定位板。

基于上述特征：物料可以除了可以被夹板夹持固定，同时还可以将物料放置在夹板上，接着调节定位板对物料进行夹持限位，使物料下方被夹板承托，两侧将被限位板和定位板夹持限位，防止物料向下掉落。

优选的，所述限位板的一侧上端固定安装有凸耳，所述凸耳中间开设有通孔，所述限位板下端设置有插块，所述插块两侧对称安装有防脱板。

基于上述特征：插块与防脱板和插孔与防脱槽相匹配，方便插块与防脱板插入插孔与防脱槽内部限位固定。

优选的，所述插块中间开设有螺纹孔，所述螺纹孔内部螺纹连接有螺柱，所述螺柱上端安装有旋钮，所述旋钮位于凸耳上方。

基于上述特征：旋钮通过螺柱连接在插块中心的螺纹孔内，使得旋钮转动时，插块可以同步旋转。

优选的，所述定位板底端安装有滑块，所述滑块中间连接有螺母，所述螺母中间螺纹连接有调节丝杆，所述调节丝杆位于滑槽内部。

基于上述特征：转动调节丝杆使其带动螺母移动，螺母连接在滑块上，使滑块可以在滑槽内部移动，同时滑块移动时定位板也将同步移动。

优选的，所述吸附组件包括压板以及所述括压板底端安装的吸盘，相邻所述的压板直接连接有联通管，所述联通管的一端与连接软管连接。

基于上述特征：压板为中空状态，当连接软管和联通管抽气时，压板和吸盘内的空气将被抽空，方便吸盘可以紧紧吸附固定住板材等片状物品。

优选的，所述压板的顶部安装有安装块，所述安装块与压板之间连接有缓冲弹簧。

基于上述特征：安装块固定在夹板的底部，当吸盘压制在物料上方时，可以通过压板挤压缓冲弹簧进行弹性缓冲。

本实用新型的有益效果是：

1、当需要安装夹板时，将使凸耳下端的插块与连接板上的插孔对齐，同时防脱槽与防脱板也将是对齐状态，接着将限位板下压，使插块和防脱板插入插孔和防脱槽的内部，完全插入后，可以将旋钮转动90度，使插块和防脱板在插孔内部同步旋转，此时防脱板与防脱槽之间将相互错开不对齐，使插块无法脱离插孔，此时夹板将被固定在连接板的正面，当需要拆卸维修时，只需再次将旋钮转动90度，使防脱板与防脱槽相互对齐，此时直接将夹板向上抬起，使插块脱离插孔即可，简单便捷，无需使用螺栓来回拆装固定，便于快速拆装维护。

2、若夹持的物料为板材等片状物品时，夹板则不易对这类物料夹持，此时可以将夹板下端的吸附组件压制在物料时，接着启动抽气泵，抽气泵通过吸气管吸气，此时压制在物料上的吸盘内空气将被抽空，抽出的空气将通过联通管、连接软管、三通球阀和吸气管被抽气泵抽出，使吸盘可以紧紧吸附固定住板材等片状物品，提高整体的实用型。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种移动式助力机械臂整体结构示意图；

图2为本实用新型提供的一种移动式助力机械臂连接板与夹板拆分图；

图3为本实用新型提供的一种移动式助力机械臂图2中A处局部放大结构示意图；

图4为本实用新型提供的一种移动式助力机械臂限位板截面图；

图5为本实用新型提供的一种移动式助力机械臂吸附组件结构示意图。

图中：1、移动板；11、移动轮；12、旋转电机；13、抽气泵；131、吸气管；132、三通球阀；133、连接软管；134、伸缩管；2、机械臂；3、固定板；4、升降气缸；5、固定座；6、双向夹持气缸；7、连接板；71、插孔；72、防脱槽；8、夹板；81、限位板；811、凸耳；812、通孔；813、插块；8131、螺纹孔；8132、螺柱；8133、旋钮；814、防脱板；82、滑槽；83、定位板；831、滑块；832、调节丝杆；9、吸附组件；91、压板；911、安装块；912、缓冲弹簧；92、吸盘；93、联通管。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参照附图1-5，本实用新型提供的一种移动式助力机械臂，包括移动板1和机械臂2，机械臂2安装在移动板1上端，机械臂2的一端安装有固定板3，固定板3远离机械臂2的一端安装有升降气缸4，升降气缸4的输出端连接有固定座5，固定座5的下端安装有双向夹持气缸6，双向夹持气缸6的两侧对称安装有连接板7，连接板7的正面安装有夹板8，夹板8底部安装有吸附组件9。

机械臂2通过固定板3与升降气缸4连接，当升降气缸4伸缩调节时，可以通过固定座5带动双向夹持气缸6移动，此时连接板7、夹板8和吸附组件9也将同步移动，而当双向夹持气缸6移动时，可以利用连接板7带动夹板8和吸附组件9移动，使夹板8可以夹持物料进行搬运。

进一步地，移动板1底部四角安装有移动轮11，移动板1上端连接有旋转电机12，机械臂2的一端连接在旋转电机12的输出端，旋转电机12的一侧设置有抽气泵13。

移动板1通过移动轮11可以带动机械臂2和抽气泵13移动，同时旋转电机12可以驱动机械臂2旋转调节方位。

进一步地，抽气泵13的输入端连接有吸气管131，吸气管131的另一端连接有三通球阀132，三通球阀132的两侧连接有连接软管133，连接软管133中间设置有伸缩管134。

抽气泵13启动吸气时，可以通过吸气管131、三通球阀132、连接软管133将吸附组件9内的空气抽出，同时连接软管133可以通过设置的伸缩管134自适应调节长度。

进一步地，连接板7的上端开设有插孔71，插孔71的两侧开设有防脱槽72。

可以对夹板8进行限位固定，方便夹板8安装拆卸。

进一步地，夹板8靠近连接板7的一侧固定设置有限位板81，夹板8的上端中间开设有滑槽82，夹板8远离限位板81的一侧上端设置有定位板83。

物料可以除了可以被夹板8夹持固定，同时还可以将物料放置在夹板8上，接着调节定位板83对物料进行夹持限位，使物料下方被夹板8承托，两侧将被限位板81和定位板83夹持限位，防止物料向下掉落。

进一步地，限位板81的一侧上端固定安装有凸耳811，凸耳811中间开设有通孔812，限位板81下端设置有插块813，插块813两侧对称安装有防脱板814。

插块813与防脱板814和插孔71与防脱槽72相匹配，方便插块813与防脱板814插入插孔71与防脱槽72内部限位固定。

进一步地，插块813中间开设有螺纹孔8131，螺纹孔8131内部螺纹连接有螺柱8132，螺柱8132上端安装有旋钮8133，旋钮8133位于凸耳811上方。

旋钮8133通过螺柱8132连接在插块813中心的螺纹孔8131内，使得旋钮8133转动时，插块813可以同步旋转。

进一步地，定位板83底端安装有滑块831，滑块831中间连接有螺母，螺母中间螺纹连接有调节丝杆832，调节丝杆832位于滑槽82内部。

转动调节丝杆832使其带动螺母移动，螺母连接在滑块831上，使滑块831可以在滑槽82内部移动，同时滑块831移动时定位板83也将同步移动。

进一步地，吸附组件9包括压板91以及括压板91底端安装的吸盘92，相邻的压板91直接连接有联通管93，联通管93的一端与连接软管133连接。

压板91为中空状态，当连接软管133和联通管93抽气时，压板91和吸盘92内的空气将被抽空，方便吸盘92可以紧紧吸附固定住板材等片状物品。

进一步地，压板91的顶部安装有安装块911，安装块911与压板91之间连接有缓冲弹簧912。

安装块911固定在夹板8的底部，当吸盘92压制在物料上方时，可以通过压板91挤压缓冲弹簧912进行弹性缓冲。

本实用新型的使用过程如下：当需要安装夹板8时，率先将限位板81靠贴在连接板7的正面，使凸耳811下端的插块813与连接板7上的插孔71对齐，同时防脱槽72与防脱板814也将是对齐状态，接着将限位板81下压，使插块813和防脱板814插入插孔71和防脱槽72的内部，由于旋钮8133通过螺柱8132连接在插块813中心的螺纹孔8131内，当插块813和防脱板814插入后，可以将旋钮8133转动90度，使插块813和防脱板814在插孔71内部同步旋转，此时防脱板814与防脱槽72之间将相互错开不对齐，使插块813无法脱离插孔71，此时夹板8将被固定在连接板7的正面，当需要拆卸维修时，只需再次将旋钮8133转动90度，使防脱板814与防脱槽72相互对齐，此时直接将夹板8向上抬起，使插块813脱离插孔71即可，简单便捷，无需使用螺栓来回拆装固定。

当需要利用机械臂2搬运物料时，可以启动双向夹持气缸6，利用连接板7带动夹板8移动夹持物料，若物料不易被夹持，可以将物料放置到夹板8的上方，使物料位于限位板81和定位板83中间，接着转动调节丝杆832使其带动螺母移动，螺母连接在滑块831上，使滑块831可以在滑槽82内部移动，利用定位板83对物料限位夹持，此时物料的下方将被夹板8承托，两侧将被限位板81和定位板83夹持限位，防止物料向下掉落。

而若夹持的物料为板材等片状物品时，夹板8则不易对这类物料夹持，此时可以将夹板8下端的吸附组件9压制在物料时，接着启动抽气泵13，抽气泵13通过吸气管131吸气，此时压制在物料上的吸盘92内空气将被抽空，抽出的空气将通过联通管93、连接软管133、三通球阀132和吸气管131被抽气泵13抽出，使吸盘92可以紧紧吸附固定住板材等片状物品，同时当吸盘92压制在物料上方时，吸盘92将通过缓冲弹簧912进行弹性缓冲，避免对物料长时间压制造成其表面变形损坏。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，任何熟悉本领域的技术人员均可能利用上述阐述的技术方案对本实用新型加以修改或将其修改为等同的技术方案。因此，依据本实用新型的技术方案所进行的任何简单修改或等同置换，尽属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种移动式助力机械臂，包括移动板(1)和机械臂(2)，机械臂(2)安装在移动板(1)上端，其特征在于：所述机械臂(2)的一端安装有固定板(3)，所述固定板(3)远离机械臂(2)的一端安装有升降气缸(4)，所述升降气缸(4)的输出端连接有固定座(5)，所述固定座(5)的下端安装有双向夹持气缸(6)，所述双向夹持气缸(6)的两侧对称安装有连接板(7)，所述连接板(7)的正面安装有夹板(8)，所述夹板(8)底部安装有吸附组件(9)。

2.根据权利要求1所述的一种移动式助力机械臂，其特征在于：所述移动板(1)底部四角安装有移动轮(11)，所述移动板(1)上端连接有旋转电机(12)，所述机械臂(2)的一端连接在旋转电机(12)的输出端，所述旋转电机(12)的一侧设置有抽气泵(13)。

3.根据权利要求2所述的一种移动式助力机械臂，其特征在于：所述抽气泵(13)的输入端连接有吸气管(131)，所述吸气管(131)的另一端连接有三通球阀(132)，所述三通球阀(132)的两侧连接有连接软管(133)，所述连接软管(133)中间设置有伸缩管(134)。

4.根据权利要求1所述的一种移动式助力机械臂，其特征在于：所述连接板(7)的上端开设有插孔(71)，所述插孔(71)的两侧开设有防脱槽(72)。

5.根据权利要求1所述的一种移动式助力机械臂，其特征在于：所述夹板(8)靠近连接板(7)的一侧固定设置有限位板(81)，所述夹板(8)的上端中间开设有滑槽(82)，所述夹板(8)远离限位板(81)的一侧上端设置有定位板(83)。

6.根据权利要求5所述的一种移动式助力机械臂，其特征在于：所述限位板(81)的一侧上端固定安装有凸耳(811)，所述凸耳(811)中间开设有通孔(812)，所述限位板(81)下端设置有插块(813)，所述插块(813)两侧对称安装有防脱板(814)。

7.根据权利要求6所述的一种移动式助力机械臂，其特征在于：所述插块(813)中间开设有螺纹孔(8131)，所述螺纹孔(8131)内部螺纹连接有螺柱(8132)，所述螺柱(8132)上端安装有旋钮(8133)，所述旋钮(8133)位于凸耳(811)上方。

8.根据权利要求5所述的一种移动式助力机械臂，其特征在于：所述定位板(83)底端安装有滑块(831)，所述滑块(831)中间连接有螺母，所述螺母中间螺纹连接有调节丝杆(832)，所述调节丝杆(832)位于滑槽(82)内部。

9.根据权利要求1所述的一种移动式助力机械臂，其特征在于：所述吸附组件(9)包括压板(91)以及所述括压板(91)底端安装的吸盘(92)，相邻所述的压板(91)直接连接有联通管(93)，所述联通管(93)的一端与连接软管(133)连接。

10.根据权利要求9所述的一种移动式助力机械臂，其特征在于：所述压板(91)的顶部安装有安装块(911)，所述安装块(911)与压板(91)之间连接有缓冲弹簧(912)。