CN220030281U - 物料夹取装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种物料夹取装置，包括：基座、开闭驱动机构、第一水平夹爪机构、第二水平夹爪机构、第一竖直压紧机构及第二竖直压紧机构；开闭驱动机构设于基座上，第一水平夹爪机构与第二水平夹爪机构沿一水平的X轴呈可相互开闭地移动设于基座上，第一水平夹爪机构与第二水平夹爪机构均传动连接于开闭驱动机构上；第一竖直压紧机构呈安装高度可调整的设于第一水平夹爪机构上，第二竖直压紧机构呈安装高度可调整的设于第二水平夹爪机构上；第一水平夹爪机构与第二水平夹爪机构呈水平相对的夹紧抵触于物料上水平相对的两侧，且物料的底部承载于第一水平夹爪机构及第二水平夹爪机构两者上，第一竖直压紧机构及第二竖直压紧机构均抵压于物料的顶部。

Description

物料夹取装置

技术领域

本申请涉及电芯移送夹取机械设备的技术领域，尤其涉及一种物料夹取装置。

背景技术

随着新能源的快速发展，电池的应用越来越广泛。其中，在电芯生产过程中，电芯的夹取装置是非常重要的装置，在电芯的加工、检测和装配过程中，都起着十分重要的作用。

然而，现有技术中，电芯的夹取装置仍然存在很多问题，比如结构复杂，整体质量较重，大大加重了搬运驱动模组的负载，使得搬运移动笨重不灵活，造成搬运移动作业效率低下。再者，只能专用于夹取特定单一尺寸的电芯，针对不同尺寸的电芯，则需要根据电芯的尺寸更换整个夹取装置，更换操作繁琐复杂，需要耗费大量的更换时间，不但增加了更换成本，而且也影响了整体的生产加工效率。再者，还存在电芯夹取不稳定现象，导致电芯在搬运移送过程中容易出现晃动掉落，造成电芯损坏，难于保障电芯的完好性，也降低了整体的生产加工效率及影响生产加工质量。

因此，急需要一种物料夹取装置来克服上述存在的问题。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种物料夹取装置，该物料夹取装置具有结构简单、质量轻、能够适应不同尺寸的物料及夹取稳定牢固的优点。

为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提供了一种物料夹取装置，包括：基座、开闭驱动机构、第一水平夹爪机构、第二水平夹爪机构、第一竖直压紧机构及第二竖直压紧机构；

所述开闭驱动机构设于所述基座上，

所述第一水平夹爪机构与所述第二水平夹爪机构沿一水平的X轴呈可相互开闭地移动设于所述基座上，所述第一水平夹爪机构与所述第二水平夹爪机构均传动连接于所述开闭驱动机构上；

所述第一竖直压紧机构呈安装高度可调整的设于所述第一水平夹爪机构上，所述第二竖直压紧机构呈安装高度可调整的设于所述第二水平夹爪机构上；

所述第一水平夹爪机构与所述第二水平夹爪机构呈水平相对的夹紧抵触于物料上水平相对的两侧，且所述物料的底部承载于所述第一水平夹爪机构及所述第二水平夹爪机构两者上，所述第一竖直压紧机构及所述第二竖直压紧机构均抵压于所述物料的顶部。

可选地，所述第一水平夹爪机构包括：第一平移座、第一纵向安装座及若干第一夹爪，所述第一平移座沿所述X轴移动于所述基座上，所述第一平移座与所述开闭驱动机构的输出端连接，所述开闭驱动机构驱使所述第一平移座在所述基座上沿所述X轴移动；所述第一纵向安装座沿所述X轴呈安装位置可调整的安装于所述第一平移座上，所述第一夹爪呈竖直地固定连接于所述第一纵向安装座上。

可选地，所述第二水平夹爪机构包括：第二平移座、第二纵向安装座及若干第二夹爪，所述第二平移座沿所述X轴移动于所述基座上，所述第二平移座与所述开闭驱动机构的输出端连接，所述开闭驱动机构驱使所述第二平移座在所述基座上沿所述X轴移动；所述第二纵向安装座沿所述X轴呈安装位置可调整的安装于所述第二平移座上，所述第二夹爪呈竖直地固定连接于所述第二纵向安装座上，且所述第二夹爪与所述第一夹爪沿所述X轴呈一一对应的相正对的布置。

可选地，所述第一夹爪具有第一竖直抵触段及由所述第一竖直抵触段下端沿所述X轴朝靠近所述第二水平夹爪机构的方向延伸形成的第一水平承载段；

所述第二夹爪具有第二竖直抵触段及由所述第二竖直抵触段下端沿所述X轴朝靠近所述第一水平承载段的方向延伸形成的第二水平承载段。

可选地，所述第一水平夹爪机构还包括：与所述第一夹爪一一对应的第一柔性胶套，所述第一柔性胶套固定套设于对应的所述第一竖直抵触段及所述第一水平承载段上；

所述第二水平夹爪机构还包括：与所述第二夹爪一一对应的第二柔性胶套，所述第二柔性胶套固定套设于对应的所述第二竖直抵触段及所述第二水平承载段上。

可选地，所述开闭驱动机构沿所述X轴位于所述基座的中部。

可选地，所述第一竖直压紧机构包括：第一调整安装座、第一直线驱动器及第一压紧块，所述第一调整安装座呈安装高度可调整的安装于所述第一纵向安装座上，所述第一直线驱动器竖直固定于所述第一调整安装座上，所述第一压紧块的顶部固定连接于所述第一直线驱动器的驱动端。

可选地，所述第二竖直压紧机构包括：第二调整安装座、第二直线驱动器及第二压紧块，所述第二调整安装座呈安装高度可调整的安装于所述第二纵向安装座上，所述第二直线驱动器竖直固定于所述第二调整安装座上，所述第二压紧块的顶部固定连接于所述第二直线驱动器的驱动端。

可选地，所述第一竖直压紧机构还包括：第一竖直滑座、第一到位传感器及第一感触片，所述第一竖直滑座竖直移动设置于所述第一纵向安装座上，且所述第一竖直滑座连接于所述第一直线驱动器的驱动端，所述第一到位传感器及所述第一感触片中的任一者设于所述第一竖直滑座上，所述第一到位传感器及所述第一感触片中的另一者设于所述第一平移座上；所述第一压紧块远离于所述物料的顶部时，所述第一感触片触发到所述第一到位传感器；

所述第二竖直压紧机构还包括：第二竖直滑座、第二到位传感器及第二感触片，所述第二竖直滑座竖直移动设置于所述第二纵向安装座上，且所述第二竖直滑座连接于所述第二直线驱动器的驱动端，所述第二到位传感器及所述第二感触片中的任一者设于所述第二竖直滑座上，所述第二到位传感器及所述第二感触片中的另一者设于所述第二平移座上；所述第二压紧块远离于所述物料的顶部时，所述第二感触片触发到所述第二到位传感器。

可选地，所述物料夹取装置还包括：物料感应器，所述物料感应器固定于所述基座上，且所述物料感应器的感应方向朝向所述第一水平夹爪机构与所述第二水平夹爪机构之间所夹取的物料上。

由于本申请的物料夹取装置的开闭驱动机构设于基座上，第一水平夹爪机构与第二水平夹爪机构沿一水平的X轴呈可相互开闭地移动设于基座上，第一水平夹爪机构与第二水平夹爪机构均传动连接于开闭驱动机构上；第一竖直压紧机构呈安装高度可调整的设于第一水平夹爪机构上，第二竖直压紧机构呈安装高度可调整的设于第二水平夹爪机构上；第一水平夹爪机构与第二水平夹爪机构呈水平相对的夹紧抵触于物料上水平相对的两侧，且物料的底部承载于第一水平夹爪机构及第二水平夹爪机构两者上，第一竖直压紧机构及第二竖直压紧机构均抵压于物料的顶部。一方面，结构更为简单，使得整体的质量变轻，从而减少了搬运驱动模组的负载，大大提高了搬运移动的灵活性，进而提高了搬运移动的作业效率。再者，通过第一竖直压紧机构呈安装高度可调整的设于第一水平夹爪机构上，以及第二竖直压紧机构呈安装高度可调整的设于第二水平夹爪机构上的安装结构，能够更好的适应不同尺寸的物料，针对不同尺寸的物料也无需进行更换，免去繁琐复杂的更换操作过程，减少更换时间，不但降低了更换成本，而且也提高了整体的生产加工效率。再者，通过第一水平夹爪机构与第二水平夹爪机构呈水平相对的夹紧抵触于物料上水平相对的两侧，且物料的底部承载于第一水平夹爪机构及第二水平夹爪机构两者上，以及第一竖直压紧机构及第二竖直压紧机构均抵压于物料的顶部的夹紧配合结构，使得物料的水平方向及竖直方向都被牢固的夹紧定位住，避免出现物料夹取不稳定现象，使得物料在搬运移送过程中不会出现晃动掉落的情况，防止造成物料损坏，能够更好的保障物料的完好性，进而也提高了整体的生产加工效率，以及避免影响生产加工质量。

附图说明

图1为本申请的物料夹取装置的组合立体示意图。

图2为1中A部分的放大图。

具体实施方式

下面结合附图和优选实施例对本申请作进一步的描述，但本申请的实施方式不限于此。

请参阅图1及图2，本申请的物料夹取装置100包括：基座10、开闭驱动机构20、第一水平夹爪机构30、第二水平夹爪机构40、第一竖直压紧机构50及第二竖直压紧机构60；开闭驱动机构20设于基座10上，第一水平夹爪机构30与第二水平夹爪机构40沿一水平的X轴呈可相互开闭地移动设于基座10上，第一水平夹爪机构30与第二水平夹爪机构40均传动连接于开闭驱动机构20上，通过开闭驱动机构20驱使第一水平夹爪机构30与第二水平夹爪机构40沿X轴相互开闭移动，以夹紧或释放物料200。第一竖直压紧机构50呈安装高度可调整的设于第一水平夹爪机构30上，第二竖直压紧机构60呈安装高度可调整的设于第二水平夹爪机构40上，通过调整第一竖直压紧机构50及第二竖直压紧机构60的安装高度，即可适应不同尺寸物料200夹取需求。第一水平夹爪机构30与第二水平夹爪机构40呈水平相对的夹紧抵触于物料200上水平相对的两侧，且物料200的底部承载于第一水平夹爪机构30及第二水平夹爪机构40两者上，第一竖直压紧机构50及第二竖直压紧机构60均抵压于物料200的顶部。一方面，使得整体部件减少，整个机构得到简化，结构更为简单，使得整体的质量变轻，从而减少了搬运驱动模组的负载，大大提高了搬运移动的灵活性，进而提高了搬运移动的作业效率。再者，通过第一竖直压紧机构50呈安装高度可调整的设于第一水平夹爪机构30上，以及第二竖直压紧机构60呈安装高度可调整的设于第二水平夹爪机构40上的安装结构，能够更好的适应不同尺寸的物料200，针对不同尺寸的物料200也无需进行更换，免去繁琐复杂的更换操作过程，减少更换时间，不但降低了更换成本，而且也提高了整体的生产加工效率。再者，第一水平夹爪机构30与第二水平夹爪机构40呈水平相对的夹紧抵触于物料200上水平相对的两侧，且物料200的底部承载于第一水平夹爪机构30及第二水平夹爪机构40两者上，以及第一竖直压紧机构50及第二竖直压紧机构60均抵压于物料200的顶部，通过上述两水平夹爪机构和两竖直压紧机构的相互配合，使得物料200的水平方向及竖直方向都被牢固的夹紧定位住，避免出现物料200夹取不稳定的现象，使得物料200在搬运移送过程中不会出现晃动掉落的情况，防止造成物料200损坏，能够更好的保障物料200的完好性，进而也提高了整体的生产加工效率，以及避免影响生产加工质量。具体地，如下：

其中，第一水平夹爪机构30包括：第一平移座31、第一纵向安装座32及若干第一夹爪33，第一平移座31沿X轴移动于基座10上，第一平移座31与开闭驱动机构20的输出端连接，开闭驱动机构20驱使第一平移座31在基座10上沿X轴移动。第一纵向安装座32沿X轴呈安装位置可调整的安装于第一平移座31上，第一夹爪33呈竖直地固定连接于第一纵向安装座32上。再者，第二水平夹爪机构40包括：第二平移座41、第二纵向安装座42及若干第二夹爪43，第二平移座41沿X轴移动于基座10上，第二平移座41与开闭驱动机构20的输出端连接，开闭驱动机构20驱使第二平移座41在基座10上沿X轴移动。第二纵向安装座42沿X轴呈安装位置可调整的安装于第二平移座41上，第二夹爪43呈竖直地固定连接于第二纵向安装座42上。第二夹爪43与第一夹爪33沿X轴呈一一对应的相正对的布置，物料200夹持于第一夹爪33与第二夹爪43之间。本实施例中，通过调整第一纵向安装座32及第二纵向安装座42沿X轴的安装位置即可适用不同水平宽度的物料200的夹取需求，进一步提高了物料200夹取的适应能力，结构更为合理。

可选择地，第一水平夹爪机构30还包括：第一刻度尺35及第一指针36，第一刻度尺35沿X轴固定于第一平移座31上，第一指针36竖直固定于第一纵向安装座32上。第一指针36指示于第一刻度尺35上的刻度，从而在调整第一纵向安装座32沿X轴的安装位置时，第一指针36在第一刻度尺35上所指示的刻度也对应变化，能够更方便观察第一纵向安装座安装32沿X轴位置的调整，从而使得安装位置调整更为精确。

可选择地，第二水平夹爪机构40还包括：第二刻度尺45及第二指针46，第二刻度尺45沿X轴固定于第二平移座41上，第二指针46竖直固定于第二纵向安装座42上，第二指针46指示于第二刻度尺45上的刻度，从而在调整第二纵向安装座42沿X轴的安装位置时，第二指针46在第二刻度尺45上所指示的刻度也对应变化，能够更方便观察第二纵向安装座安装42沿X轴位置的调整，从而使得安装位置调整更为精确。

详细地，在本实施例中，第一夹爪33具有第一竖直抵触段(图中未标注)及由第一竖直抵触段下端沿X轴朝靠近第二水平夹爪机构40的方向延伸形成的第一水平承载段(图中未标注)。同样的，第二夹爪43具有第二竖直抵触段(图中未标注)及由第二竖直抵触段下端沿X轴朝靠近第一水平承载段的方向延伸形成的第二水平承载段(图中未标注)。则，即可通过第一竖直抵触段及第二竖直抵触段夹紧抵触于物料200上水平相对的两侧，而第一水平承载段及第二水平承载段支撑于物料200的底部，实现对物料200底部的承载，结构更为简单合理，提高对物料200的夹持稳固度。

较优者，在本实施例中，第一水平夹爪机构30还包括：与第一夹爪33一一对应的第一柔性胶套34，第一柔性胶套34固定套设于对应的第一竖直抵触段及第一水平承载段上。再者，第二水平夹爪机构40还包括：与第二夹爪43一一对应的第二柔性胶套44，第二柔性胶套44固定套设于对应的第二竖直抵触段及第二水平承载段上。通过第一柔性胶套34及第二柔性胶套44的缓冲保护作用，防止物料200被剐蹭损伤，能够更好的保障物料200的完好性，结构更为合理。

再者，第一竖直压紧机构50包括：第一调整安装座51、第一直线驱动器52及第一压紧块53，第一调整安装座51呈安装高度可调整的安装于第一纵向安装座32上。在本实施例中，第一直线驱动器52可优先为气缸，但并不以此为限，第一直线驱动器52竖直固定于第一调整安装座51上，第一压紧块53的顶部固定连接于第一直线驱动器52的驱动端，由第一直线驱动器52驱使第一压紧块53竖直上下移动，即可实现第一压紧块53远离或压紧于物料200的顶部。而且，通过调整第一调整安装座51的安装高度，即可调整第一压紧块53与第一水平承载段之间竖直方向的最大间距，以适应不同厚度的物料200的夹紧需求，结构更为合理。

再者，第二竖直压紧机构60包括：第二调整安装座61、第二直线驱动器62及第二压紧块63，第二调整安装座61呈安装高度可调整的安装于第二纵向安装座42上。在本实施例中，第二直线驱动器62可优先为气缸，但并不以此为限，第二直线驱动器62竖直固定于第二调整安装座61上，第二压紧块63的顶部固定连接于第二直线驱动器62的驱动端，由第二直线驱动器62驱使第二压紧块63竖直上下移动，即可实现第二压紧块63远离或压紧于物料200的顶部。而且，通过调整第二调整安装座61的安装高度，即可调整第二压紧块63与第二水平承载段之间竖直方向的最大间距，以适应不同厚度的物料200的夹紧需求，结构更为合理。

可选择地，在本实施例中，第一压紧块53及第二压紧块63的底部均设有缓冲垫70，缓冲垫70的材质可以为橡胶、硅胶等材质，但并不以此为限，通过缓冲垫70的缓冲保护作用，防止物料200被压伤或剐蹭损伤，能够更好的保障物料200的完好性，结构更为合理。

较优者，在本实施例中，第一竖直压紧机构50还包括：第一竖直滑座(图中未示)、第一到位传感器55及第一感触片56，第一竖直滑座竖直移动设置于第一纵向安装座32上，且第一竖直滑座连接于第一直线驱动器52的驱动端。第一到位传感器55可优选为光电开关，但并不以此为限，第一到位传感器55设于第一竖直滑座上，第一感触片56设于第一平移座31上；第一压紧块53远离于物料200的顶部时，第一感触片56触发到第一到位传感器55。而且，第一到位传感器55在第一竖直滑座上的安装高度也可以随着第一调整安装座51的调整安装高度进行相应调整，以满足不同尺寸厚度的物料200的使用需求。再者，在本实施例中，第二竖直压紧机构60还包括：第二竖直滑座(图中未示)、第二到位传感器(图中未示)及第二感触片(图中未示)，第二竖直滑座竖直移动设置于第二纵向安装座42上，且第二竖直滑座连接于第二直线驱动器62的驱动端。第二到位传感器可优选为光电开关，但并不以此为限，第二到位传感器设于第二竖直滑座上，第二感触片设于第二平移座41上；第二压紧块63远离于物料200的顶部时，第二感触片触发到第二到位传感器。而且，第二到位传感器在第二竖直滑座上的安装高度也可以随着第二调整安装座61的调整安装高度进行相应调整，以满足不同尺寸厚度的物料200的使用需求。当第一压紧块53及第二压紧块63压紧于物料200的顶部时，第一感触片56远离于第一到位传感器55，第二感触片远离于第二到位传感器；第一到位传感器55及第二到位传感器检测反馈的信号为“第一压紧块53及第二压紧块63压紧于物料200的顶部，物料200还在夹紧移送过程中，无需后续机台对接配合本申请的物料夹取装置100作业”。当第一压紧块53及第二压紧块63远离于物料200的顶部时，第一感触片56触发到第一到位传感器55，第二感触片触发到第二到位传感器，第一到位传感器55及第二到位传感器检测反馈的信号为“第一压紧块53及第二压紧块63远离于物料200的顶部，物料200已经被松开”，即可将该信号传递给后续机台，使得后续机台配合接收物料夹取装置100所释放的物料200。当然，在其它实施例中，第一到位传感器55也可以选择设于第一平移座31上，而第一感触片56对应选择设于第一竖直滑座上，以及第二到位传感器也可以选择设于第二平移座41上，而第二感触片对应选择设于第二竖直滑座上，一样能够实现感应检测第一压紧块53及第二压紧块63远离于物料200的顶部还是压紧于物料200的顶部，本领域的技术人员可以根据实际使用需求而灵活选择，均在本申请的保护范围内，故在此不再详细赘述。

较优者，本申请的物料夹取装置100还包括：物料感应器80，物料感应器80固定于基座10上，且物料感应器80的感应方向朝向第一水平夹爪机构30与第二水平夹爪机构40之间所夹取的物料200上，以检测第一水平夹爪机构30与第二水平夹爪机构40之间是否夹取有物料200。可选择地，物料感应器80具体位于第一水平夹爪机构30与第二水平夹爪机构40之间所夹取物料200的上方，结构布局更为合理。

可选择地，开闭驱动机构沿X轴位于基座10的中部，结构布局更为合理，能够更为均衡稳定的驱使第一平移座31与第二平移座41沿X轴开闭移动。具体地，在本实施例中，开闭驱动机构20具体可以选择为气动夹爪，由气动夹爪驱使第一平移座31与第二平移座41沿X轴开闭移动，实现对物料200的水平夹紧及释放，无需设置多个气动夹爪，结构布局更为简单，使得整个机构简化，进而减轻本申请的物料夹取装置100整体的质量，有效减少搬运模组的负载，从而降低成本。当然，开闭驱动机构20的具体实现结构的选用并以此为限，本领域的技术人员可以根据实际使用需求而灵活选择，均在本申请的保护范围内，故在此不再详细赘述。

举例而言，本申请的物料夹取装置100所夹取的物料200可以选择为电芯，以实现对电芯的夹取搬运，当然，，本申请的物料夹取装置100所夹取的具体物料200类型，并不以此为限，本领域的技术人员可以根据实际的使用需求而灵活选择应用，故，在此不再详细赘述。

结合附图，对本申请的物料夹取装置100的工作原理作详细说明：

当需要夹取物料200时，由开闭驱动机构20驱使第一平移座31与第二平移座41沿X轴相互靠近闭合移动，直至第一竖直抵触段及第二竖直抵触段夹紧抵触于物料200上水平相对的两侧，而第一水平承载段及第二水平承载段支撑于物料200的底部。

然后，由第一直线驱动器52驱使第一压紧块53竖直向下移动，使得第一压紧块53压紧于物料200的顶部，第二直线驱动器62同步驱使第二压紧块63竖直向下移动，使得第二压紧块63同步压紧于物料200的顶部，即可实现对物料200的夹紧。

当需要释放物料200时，由第一直线驱动器52驱使第一压紧块53竖直向上移动，使得第一压紧块53远离于物料200的顶部，直至第一感触片56触发到第一到位传感器55；第二直线驱动器62同步驱使第二压紧块63竖直向上移动，使得第二压紧块63同步远离于物料200的顶部，直至第二感触片触发到第二到位传感器。然后，由开闭驱动机构20驱使第一平移座31与第二平移座41沿X轴相互远离张开移动，直至第一竖直抵触段及第二竖直抵触段夹紧均脱离于物料200上水平相对的两侧，而第一水平承载段及第二水平承载段也均脱离于物料200的底部，即可实现释放物料200。

由于本申请的物料夹取装置100的开闭驱动机构20设于基座10上，第一水平夹爪机构30与第二水平夹爪机构40沿一水平的X轴呈可相互开闭地移动设于基座10上，第一水平夹爪机构30与第二水平夹爪机构40均传动连接于开闭驱动机构20上；第一竖直压紧机构50呈安装高度可调整的设于第一水平夹爪机构30上，第二竖直压紧机构60呈安装高度可调整的设于第二水平夹爪机构40上；第一水平夹爪机构30与第二水平夹爪机构40呈水平相对的夹紧抵触于物料200上水平相对的两侧，且物料200的底部承载于第一水平夹爪机构30及第二水平夹爪机构40两者上，第一竖直压紧机构50及第二竖直压紧机构60均抵压于物料200的顶部。一方面，结构更为简单，使得整体的质量变轻，从而减少了搬运驱动模组的负载，大大提高了搬运移动的灵活性，进而提高了搬运移动的作业效率。再者，通过第一竖直压紧机构50呈安装高度可调整的设于第一水平夹爪机构30上，以及第二竖直压紧机构60呈安装高度可调整的设于第二水平夹爪机构40上的安装结构，能够更好的适应不同尺寸的物料200，针对不同尺寸的物料200也无需进行更换，免去繁琐复杂的更换操作过程，减少更换时间，不但降低了更换成本，而且也提高了整体的生产加工效率。再者，通过第一水平夹爪机构30与第二水平夹爪机构40呈水平相对的夹紧抵触于物料200上水平相对的两侧，且物料200的底部承载于第一水平夹爪机构30及第二水平夹爪机构40两者上，以及第一竖直压紧机构50及第二竖直压紧机构60均抵压于物料200的顶部的夹紧配合结构，使得物料200的水平方向及竖直方向都被牢固的夹紧定位住，避免出现物料200夹取不稳定现象，使得物料200在搬运移送过程中不会出现晃动掉落的情况，防止造成物料200损坏，能够更好的保障物料200的完好性，进而也提高了整体的生产加工效率，以及避免影响生产加工质量。

以上结合实施例对本申请进行了描述，但本申请并不局限于以上揭示的实施例，而应当涵盖各种根据本申请的本质进行的修改、等效组合。

Claims (10)

1.一种物料夹取装置，其特征在于，包括：基座、开闭驱动机构、第一水平夹爪机构、第二水平夹爪机构、第一竖直压紧机构及第二竖直压紧机构；

所述开闭驱动机构设于所述基座上，

所述第一水平夹爪机构与所述第二水平夹爪机构沿一水平的X轴呈可相互开闭地移动设于所述基座上，所述第一水平夹爪机构与所述第二水平夹爪机构均传动连接于所述开闭驱动机构上；

所述第一竖直压紧机构呈安装高度可调整的设于所述第一水平夹爪机构上，所述第二竖直压紧机构呈安装高度可调整的设于所述第二水平夹爪机构上；

所述第一水平夹爪机构与所述第二水平夹爪机构呈水平相对的夹紧抵触于物料上水平相对的两侧，且所述物料的底部承载于所述第一水平夹爪机构及所述第二水平夹爪机构两者上，所述第一竖直压紧机构及所述第二竖直压紧机构均抵压于所述物料的顶部。

2.如权利要求1所述的物料夹取装置，其特征在于，所述第一水平夹爪机构包括：第一平移座、第一纵向安装座及若干第一夹爪，所述第一平移座沿所述X轴移动于所述基座上，所述第一平移座与所述开闭驱动机构的输出端连接，所述开闭驱动机构驱使所述第一平移座在所述基座上沿所述X轴移动；所述第一纵向安装座沿所述X轴呈安装位置可调整的安装于所述第一平移座上，所述第一夹爪呈竖直地固定连接于所述第一纵向安装座上。

3.如权利要求2所述的物料夹取装置，其特征在于，所述第二水平夹爪机构包括：第二平移座、第二纵向安装座及若干第二夹爪，所述第二平移座沿所述X轴移动于所述基座上，所述第二平移座与所述开闭驱动机构的输出端连接，所述开闭驱动机构驱使所述第二平移座在所述基座上沿所述X轴移动；所述第二纵向安装座沿所述X轴呈安装位置可调整的安装于所述第二平移座上，所述第二夹爪呈竖直地固定连接于所述第二纵向安装座上，且所述第二夹爪与所述第一夹爪沿所述X轴呈一一对应的相正对的布置。

4.如权利要求3所述的物料夹取装置，其特征在于，所述第一夹爪具有第一竖直抵触段及由所述第一竖直抵触段下端沿所述X轴朝靠近所述第二水平夹爪机构的方向延伸形成的第一水平承载段；

所述第二夹爪具有第二竖直抵触段及由所述第二竖直抵触段下端沿所述X轴朝靠近所述第一水平承载段的方向延伸形成的第二水平承载段。

5.如权利要求4所述的物料夹取装置，其特征在于，所述第一水平夹爪机构还包括：与所述第一夹爪一一对应的第一柔性胶套，所述第一柔性胶套固定套设于对应的所述第一竖直抵触段及所述第一水平承载段上；

所述第二水平夹爪机构还包括：与所述第二夹爪一一对应的第二柔性胶套，所述第二柔性胶套固定套设于对应的所述第二竖直抵触段及所述第二水平承载段上。

6.如权利要求1所述的物料夹取装置，其特征在于，所述开闭驱动机构沿所述X轴位于所述基座的中部。

7.如权利要求4所述的物料夹取装置，其特征在于，所述第一竖直压紧机构包括：第一调整安装座、第一直线驱动器及第一压紧块，所述第一调整安装座呈安装高度可调整的安装于所述第一纵向安装座上，所述第一直线驱动器竖直固定于所述第一调整安装座上，所述第一压紧块的顶部固定连接于所述第一直线驱动器的驱动端。

8.如权利要求7所述的物料夹取装置，其特征在于，所述第二竖直压紧机构包括：第二调整安装座、第二直线驱动器及第二压紧块，所述第二调整安装座呈安装高度可调整的安装于所述第二纵向安装座上，所述第二直线驱动器竖直固定于所述第二调整安装座上，所述第二压紧块的顶部固定连接于所述第二直线驱动器的驱动端。

9.如权利要求8所述的物料夹取装置，其特征在于，所述第一竖直压紧机构还包括：第一竖直滑座、第一到位传感器及第一感触片，所述第一竖直滑座竖直移动设置于所述第一纵向安装座上，且所述第一竖直滑座连接于所述第一直线驱动器的驱动端，所述第一到位传感器及所述第一感触片中的任一者设于所述第一竖直滑座上，所述第一到位传感器及所述第一感触片中的另一者设于所述第一平移座上；所述第一压紧块远离于所述物料的顶部时，所述第一感触片触发到所述第一到位传感器；

所述第二竖直压紧机构还包括：第二竖直滑座、第二到位传感器及第二感触片，所述第二竖直滑座竖直移动设置于所述第二纵向安装座上，且所述第二竖直滑座连接于所述第二直线驱动器的驱动端，所述第二到位传感器及所述第二感触片中的任一者设于所述第二竖直滑座上，所述第二到位传感器及所述第二感触片中的另一者设于所述第二平移座上；所述第二压紧块远离于所述物料的顶部时，所述第二感触片触发到所述第二到位传感器。

10.如权利要求1至9任一项所述的物料夹取装置，其特征在于，还包括：物料感应器，所述物料感应器固定于所述基座上，且所述物料感应器的感应方向朝向所述第一水平夹爪机构与所述第二水平夹爪机构之间所夹取的物料上。