CN219954671U - 一种管道检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种管道检测机器人，包括小车组件以及清障机构，所述小车组件用于移动以及拍摄管道内部情况，所述清障机构包括顶板、底板以及两个刮板，所述顶板以及所述底板分别设置在所述小车组件的前侧的上下两侧，两个所述刮板沿水平方向并列的转动设置在所述顶板与所述底板之间，且两个所述刮板的转动方向相反。本实用新型在具体清障过程中，通过底板可将前侧障碍物铲起，两个刮板通过转动的方式将底板上的障碍物推向两边，只要两个刮板持续转动，就可一直进行清障，减免了需要复位再清障的过程，即清障过程中小车组件可不停止移动，不耽误检测过程。

Description

一种管道检测机器人

技术领域

本实用新型涉及管道检测机器人技术领域，具体地说涉及一种管道检测机器人。

背景技术

目前，为了方便对管道内部管道的破裂、腐蚀和焊缝质量情况进行检测，一般采用管道检测机器人进入管道内，通过摄像且将影像数据传输至控制电脑反馈给工作人员实现检测过程，但是目前管道检测机器在使用过程中往往不方便对前方的障碍物进行清除，如果直接过去，会出现侧翻的可能，对此出现了如申请号CN202221790211.6提出一种排水管道用具有排障功能的检测机器人。

在该专利中，清障过程是通过两个挡板分别将障碍物向两侧平移，但是当前方具有一长段障碍物时，挡板一次清障的距离有限，进行下一次清障需要停下检测机器人，将挡板复位后再重新进行，使得清障时间长，不利于检测又快又好进行。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可对检测机器人的前方的障碍物进行清除且清除时间短的管道检测机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种管道检测机器人，包括小车组件以及清障机构，所述小车组件用于移动以及拍摄管道内部情况，所述清障机构包括顶板、底板以及两个刮板，所述顶板以及所述底板分别设置在所述小车组件的前侧的上下两侧，两个所述刮板沿水平方向并列的转动设置在所述顶板与所述底板之间，且两个所述刮板的转动方向相反。

进一步的，所述清障机构还包括设置在所述顶板上的安装箱以及设置在所述安装箱内的电机、第一斜齿轮、第一连杆、第二连杆、两个第二斜齿轮、两个第三斜齿轮以及两个第四斜齿轮；

所述第一斜齿轮与所述电机的输出端相连接，两个所述第二斜齿轮分别设置在所述第一连杆的两端，两个所述第三斜齿轮分别设置在所述第二连杆的两端，且一个所述第二斜齿轮与一个所述第三斜齿轮分别啮合在所述第一斜齿轮的两侧，两个所述第四斜齿轮分别与两个所述刮板的转轴相连接，且两个所述第四斜齿轮分别与另一个所述第二斜齿轮以及另一个所述第三斜齿轮相啮合。

进一步的，所述底板的长度大于所述顶板的长度，且所述顶板的前侧内底面呈向外倾斜状。

进一步的，所述小车组件包括带有轮子的车体、电动推杆、U型架、定位架以及摄像头，所述电动推杆设置在所述车体上，且所述电动推杆可绕自身轴线转动，所述U型架设置在所述电动推杆的顶部，所述摄像头设置在所述定位架上，所述定位架可在所述U型架内沿竖直方向调节拍摄角度。

进一步的，所述小车组件还包括清洁组件，所述清洁组件包括喷洒件、刮擦件以及抹干件，所述喷洒件包括雾化喷头，所述雾化喷头、所述刮擦件以及所述抹干件从上至下依次设置在所述车体上，且分别可对所述摄像头的镜头进行喷水、刮擦以及抹干。

进一步的，所述刮擦件包括绕自身轴线转动的转筒以及设置在所述转筒的外表面的海绵层，且所述海绵层可随所述电动推杆的收缩贴于所述摄像头的镜头。

进一步的，所述抹干件包括绕自身轴线转动的转盘以及设置在所述转盘的外表面的抹布层，且所述抹布层可随所述电动推杆的收缩贴于所述摄像头的镜头。

进一步的，所述刮擦件以及所述抹干件均设置有多个且一一对应，所述清洁组件还包括设置在所述车体上的可绕自身轴线转动的安装环，多个所述刮擦件以及所述抹干件均设置在所述安装环的内侧，所述电动推杆位于所述安装环的里侧。

进一步的，所述喷洒件还包括用于储水的水箱以及用于将所述水箱的水输送至所述雾化喷头处的水泵。

进一步的，所述安装箱的前侧还设置有照明灯。

本实用新型的有益效果体现在：

本实用新型管道检测机器人设置有清障机构，清障机构包括顶板、底板以及两个刮板，在具体清障过程中，通过底板可将前侧障碍物铲起，两个刮板通过转动的方式将底板上的障碍物推向两边，只要两个刮板持续转动，就可一直进行清障，减免了需要复位再清障的过程，即清障过程中小车组件可不停止移动，不耽误检测的前进过程。

附图说明

图1是本实用新型管道检测机器人结构侧视图；

图2是本实用新型管道检测机器人结构侧视剖视图；

图3是图2的A部放大图；

图4是本实用新型管道检测机器人结构俯视图；

图5是本实用新型清淤组件部分结构正视图。

附图中各部件的标记为：1、小车组件；101、车体；102、电动推杆；103、U型架；104、定位架；105、摄像头；106、喷洒件；1061、雾化喷头；1062、水箱；1063、水泵；107、刮擦件；1071、转筒；1072、海绵层；108、抹干件；1081、转盘；1082、抹布层；109、安装环；2、清障机构；201、顶板；202、底板；203、刮板；204、安装箱；205、电机；206、第一斜齿轮；207、第一连杆；208、第二连杆；209、第二斜齿轮；200、第三斜齿轮；2010、第四斜齿轮；3、照明灯。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示诸如上、下、左、右、前、后……，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。另外，“多个”指两个以上。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

参见图1至图5。

本实用新型管道检测机器人，包括小车组件1以及清障机构2，所述小车组件1用于移动以及拍摄管道内部情况，所述清障机构2包括顶板201、底板202以及两个刮板203，所述顶板201以及所述底板202分别设置在所述小车组件1的前侧的上下两侧，两个所述刮板203沿水平方向并列的转动设置在所述顶板201与所述底板202之间，且两个所述刮板203的转动方向相反。

本实用新型管道检测机器人设置有清障机构2，清障机构2包括顶板201、底板202以及两个刮板203，在具体清障过程中，通过底板202可将前侧障碍物铲起，两个刮板203通过转动的方式将底板202上的障碍物推向两边，只要两个刮板203持续转动，就可一直进行清障，减免了需要复位再清障的过程，即清障过程中小车组件1可不停止移动，不耽误检测的前进过程，且在本实施例中，位于左边的刮板203沿逆时针方向转动，位于右侧的沿顺时针方向转动，设置的刮板203两侧还可设置尖刺，便于穿设在布状和袋状障碍物上将其推向小车组件1的两侧。

在一实施例中，所述清障机构2还包括设置在所述顶板201上的安装箱204以及设置在所述安装箱204内的电机205、第一斜齿轮206、第一连杆207、第二连杆208、两个第二斜齿轮209、两个第三斜齿轮200以及两个第四斜齿轮2010；

所述第一斜齿轮206与所述电机205的输出端相连接，两个所述第二斜齿轮209分别设置在所述第一连杆207的两端，两个所述第三斜齿轮200分别设置在所述第二连杆208的两端，且一个所述第二斜齿轮209与一个所述第三斜齿轮200分别啮合在所述第一斜齿轮206的两侧，两个所述第四斜齿轮2010分别与两个所述刮板203的转轴相连接，且两个所述第四斜齿轮2010分别与另一个所述第二斜齿轮209以及另一个所述第三斜齿轮200相啮合。这样设计，通过一个电机205即可实现带动两个刮板203转动，减少驱动器的使用，减少制造成本，具体过程为，电机205启动，第一斜齿轮206转动，带动两侧的第二斜齿轮209与第三斜齿轮200转动，带动另外一个第二斜齿轮209与另一个第三斜齿轮200转动，最后带动两个第四斜齿轮2010转动，实现两个刮板203的转动。

在一实施例中，所述底板202的长度大于所述顶板201的长度，且所述顶板201的前侧内底面呈向外倾斜状。这样设计，便于底板202将障碍物铲起。

在一实施例中，所述小车组件1包括带有轮子的车体101、电动推杆102、U型架103、定位架104以及摄像头105，所述电动推杆102设置在所述车体101上，且所述电动推杆102可绕自身轴线转动，所述U型架103设置在所述电动推杆102的顶部，所述摄像头105设置在所述定位架104上，所述定位架104可在所述U型架103内沿竖直方向调节拍摄角度。这样设计，通过电动推杆102的升降实现摄像头105的拍摄高度调节，通过电动推杆102的转动，实现摄像头105的拍摄在水平角度的调节，通过定位架104实现摄像头105的拍摄在竖直方向的角度调节，且在本实施例中，电动推杆102的转动以及定位架104的调节均通过电机实现，具体实现过程在现有技术中可直接得到，在此不做具体赘述。

在一实施例中，所述小车组件1还包括清洁组件，所述清洁组件包括喷洒件106、刮擦件107以及抹干件108，所述喷洒件106包括雾化喷头1061，所述雾化喷头1061、所述刮擦件107以及所述抹干件108从上至下依次设置在所述车体101上，且分别可对所述摄像头105的镜头进行喷水、刮擦以及抹干。这样设计，避免摄像头105在清障过程中有污泥粘在摄像头105的镜头上导致拍摄不清晰，且通过喷水、刮擦以及抹擦，使得摄像头105的镜头尽可能在清理过后保持干净和干燥，且在本实施例中，通过雾化喷头1061使得喷出的水流呈雾状，仅贴于摄像头105的表面，不会滴落。

在一实施例中，所述刮擦件107包括绕自身轴线转动的转筒1071以及设置在所述转筒1071的外表面的海绵层1072，且所述海绵层1072可随所述电动推杆102的收缩贴于所述摄像头105的镜头。在本实施例中，转筒1071转动可通过电机实现，且转筒1071的转轴呈水平设置，转动方向与电动推杆102的收缩方向相反，便于更好的刮擦摄像头105的镜头，且海绵层1072可与转筒1071的外表面采用魔术贴式可拆卸连接。

在一实施例中，所述抹干件108包括绕自身轴线转动的转盘1081以及设置在所述转盘1081的外表面的抹布层1082，且所述抹布层1082可随所述电动推杆102的收缩贴于所述摄像头105的镜头。在本实施例中，转盘1081的转动可通过电机实现，且转盘1081的转面与摄像头105的镜头平行，便于更好的抹干摄像头105的镜头，且抹布层1082可与转盘1081采用魔术贴式可拆卸连接。

在一实施例中，所述刮擦件107以及所述抹干件108均设置有多个且一一对应，所述清洁组件还包括设置在所述车体101上的可绕自身轴线转动的安装环109，多个所述刮擦件107以及所述抹干件108均设置在所述安装环109的内侧，所述电动推杆102位于所述安装环109的里侧。这样设计，通过安装环109的转动效果，使得进行一次清洁时可使用一组刮擦件107、抹干件108，避免一组刮擦件107、抹干件108多次使用，清理效果不佳；且在本实施例中，转筒1071以及转盘1081转动设置在安装环109上，安装环109通过电机驱动转动。

在一实施例中，所述喷洒件106还包括用于储水的水箱1062以及用于将所述水箱1062的水输送至所述雾化喷头1061处的水泵1063。这样设计，使得小车组件1具有储水功能，避免喷水时水量缺失。

在一实施例中，所述安装箱204的前侧还设置有照明灯3。这样设计，可对管道内进行照明，方便摄像头105拍摄。

应当理解本文所述的例子和实施方式仅为了说明，并不用于限制本实用新型，本领域技术人员可根据它做出各种修改或变化，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种管道检测机器人，其特征在于，包括小车组件(1)以及清障机构(2)，所述小车组件(1)用于移动以及拍摄管道内部情况，所述清障机构(2)包括顶板(201)、底板(202)以及两个刮板(203)，所述顶板(201)以及所述底板(202)分别设置在所述小车组件(1)的前侧的上下两侧，两个所述刮板(203)沿水平方向并列的转动设置在所述顶板(201)与所述底板(202)之间，且两个所述刮板(203)的转动方向相反。

2.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，所述清障机构(2)还包括设置在所述顶板(201)上的安装箱(204)以及设置在所述安装箱(204)内的电机(205)、第一斜齿轮(206)、第一连杆(207)、第二连杆(208)、两个第二斜齿轮(209)、两个第三斜齿轮(200)以及两个第四斜齿轮(2010)；

所述第一斜齿轮(206)与所述电机(205)的输出端相连接，两个所述第二斜齿轮(209)分别设置在所述第一连杆(207)的两端，两个所述第三斜齿轮(200)分别设置在所述第二连杆(208)的两端，且一个所述第二斜齿轮(209)与一个所述第三斜齿轮(200)分别啮合在所述第一斜齿轮(206)的两侧，两个所述第四斜齿轮(2010)分别与两个所述刮板(203)的转轴相连接，且两个所述第四斜齿轮(2010)分别与另一个所述第二斜齿轮(209)以及另一个所述第三斜齿轮(200)相啮合。

3.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，所述底板(202)的长度大于所述顶板(201)的长度，且所述顶板(201)的前侧内底面呈向外倾斜状。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的管道检测机器人，其特征在于，所述小车组件(1)包括带有轮子的车体(101)、电动推杆(102)、U型架(103)、定位架(104)以及摄像头(105)，所述电动推杆(102)设置在所述车体(101)上，且所述电动推杆(102)可绕自身轴线转动，所述U型架(103)设置在所述电动推杆(102)的顶部，所述摄像头(105)设置在所述定位架(104)上，所述定位架(104)可在所述U型架(103)内沿竖直方向调节拍摄角度。

5.根据权利要求4所述的管道检测机器人，其特征在于，所述小车组件(1)还包括清洁组件，所述清洁组件包括喷洒件(106)、刮擦件(107)以及抹干件(108)，所述喷洒件(106)包括雾化喷头(1061)，所述雾化喷头(1061)、所述刮擦件(107)以及所述抹干件(108)从上至下依次设置在所述车体(101)上，且分别可对所述摄像头(105)的镜头进行喷水、刮擦以及抹干。

6.根据权利要求5所述的管道检测机器人，其特征在于，所述刮擦件(107)包括绕自身轴线转动的转筒(1071)以及设置在所述转筒(1071)的外表面的海绵层(1072)，且所述海绵层(1072)可随所述电动推杆(102)的收缩贴于所述摄像头(105)的镜头。

7.根据权利要求5所述的管道检测机器人，其特征在于，所述抹干件(108)包括绕自身轴线转动的转盘(1081)以及设置在所述转盘(1081)的外表面的抹布层(1082)，且所述抹布层(1082)可随所述电动推杆(102)的收缩贴于所述摄像头(105)的镜头。

8.根据权利要求5所述的管道检测机器人，其特征在于，所述刮擦件(107)以及所述抹干件(108)均设置有多个且一一对应，所述清洁组件还包括设置在所述车体(101)上的可绕自身轴线转动的安装环(109)，多个所述刮擦件(107)以及所述抹干件(108)均设置在所述安装环(109)的内侧，所述电动推杆(102)位于所述安装环(109)的里侧。

9.根据权利要求5所述的管道检测机器人，其特征在于，所述喷洒件(106)还包括用于储水的水箱(1062)以及用于将所述水箱(1062)的水输送至所述雾化喷头(1061)处的水泵(1063)。

10.根据权利要求2所述的管道检测机器人，其特征在于，所述安装箱(204)的前侧还设置有照明灯(3)。