CN219928989U - 一种堆垛机器人行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种堆垛机器人行走机构，包括行走底板，所述行走底板上安装有堆垛机器人主体，所述行走底板上设置有调节机构，所述调节机构包括行走底板上滑动设置的两个推板，每个所述推板上均开设有导向槽，所述行走底板上转动设置有中心轴，所述中心轴上固定连接有转动杆，所述转动杆上固定连接有两个挤压杆，每个所述挤压杆均和对应的导向槽滑动连接，所述推板上固定连接有两个滑块。本实用新型通过挤压杆和滑块的相互配合，本装置可以实现行走机构的前后轮同时转向，缩小码垛机器人转向的半径，当场地较小时，也可以快速进行转向，从而大大提高堆垛机器人的实用性。

Description

一种堆垛机器人行走机构

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，尤其涉及一种堆垛机器人行走机构。

背景技术

随着社会的发展和科技的进步，码垛机器人技术领域也迎来了长足的发展和进步，码垛机器人，也称堆垛机器人，是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的抓取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体的高新机电产品。

专利号为“CN216426055U”的专利文件公开了一种智能码垛机器人行走机构，针对现有智能码垛机器人行走机构的使用形态较为固定，无法根据不同环境切换行走状态，在行走时稳定性较差的问题，现提出如下方案，其包括行走底板、行走组装板、码垛机器人，解决了现有的码垛机器人在行走时稳定性较差的问题。

上述专利文件虽然解决了现有的码垛机器人在行走时稳定性较差的问题，但是现有的堆垛机器人的行走机构在进行转向时，大都只能依靠前轮的转动来调整方向，导致码垛机器人转向的半径较大，当场地较小时，需要耗费很长的时间才能完成转向，从而大大降低堆垛机器人的实用性。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种堆垛机器人行走机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种堆垛机器人行走机构，包括行走底板，所述行走底板上安装有堆垛机器人主体；

所述行走底板上设置有调节机构，所述调节机构包括行走底板上滑动设置的两个推板，每个所述推板上均开设有导向槽，所述行走底板上转动设置有中心轴，所述中心轴上固定连接有转动杆，所述转动杆上固定连接有两个挤压杆，每个所述挤压杆均和对应的导向槽滑动连接，所述推板上固定连接有两个滑块，每个所述滑块上均固定连接有齿条，所述行走底板上转动设置有多个转动轴，每个所述转动轴上均固定连接有齿轮，所述齿条和对应的齿轮啮合连接，每个所述转动轴上均设置有移动机构。

优选地，每个所述移动机构均包括转动轴上固定连接的安装板，所述安装板上固定连接有两个竖板，每个所述安装板上均设置有双轴伺服电机，所述双轴伺服电机的两个输出轴分别和对应的竖板转动连接，所述双轴伺服电机的两个输出轴上均固定连接有滚轮。

优选地，每个所述安装板上均固定连接有两个连接块，所述连接块和对应的双轴伺服电机固定连接。

优选地，其中一个所述安装板上固定连接有微型马达，所述微型马达的输出轴和对应的螺纹杆固定连接。

优选地，所述行走底板上固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴和中心轴固定连接。

优选地，所述行走底板上开设有两个滑槽，每个所述滑槽均和对应的推板滑动连接。

优选地，每个所述转动轴上均固定连接有圆盘，所述圆盘和行走底板转动连接。

本实用新型中，通过挤压杆和滑块的相互配合，本装置可以实现行走机构的前后轮同时转向，缩小码垛机器人转向的半径，当场地较小时，也可以快速进行转向，从而大大提高堆垛机器人的实用性。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种堆垛机器人行走机构的正视结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种堆垛机器人行走机构的俯视剖面结构示意图；

图3为行走底板和安装板的正视剖面结构示意图；

图4为图2中A的局部放大结构示意图。

图中：1行走底板、2堆垛机器人主体、3转动轴、4连接块、5双轴伺服电机、6第一伺服电机、7竖板、8安装板、9转动杆、10推板、11导向槽、12挤压杆、13齿条、14滑槽、15滑块、16中心轴、17滚轮、18圆盘、19齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-图4，一种堆垛机器人行走机构，包括行走底板1，行走底板1上安装有堆垛机器人主体2，行走底板1上设置有调节机构，调节机构包括行走底板1上滑动设置的两个推板10，每个推板10上均开设有导向槽11，行走底板1上转动设置有中心轴16，中心轴16上固定连接有转动杆9，转动杆9上固定连接有两个挤压杆12，每个挤压杆12均和对应的导向槽11滑动连接，推板10上固定连接有两个滑块15，每个滑块15上均固定连接有齿条13，行走底板1上转动设置有多个转动轴3，每个转动轴3上均固定连接有齿轮19，齿条13和对应的齿轮19啮合连接，每个转动轴3上均设置有移动机构，每个移动机构均包括转动轴3上固定连接的安装板8，安装板8上固定连接有两个竖板7，每个安装板8上均设置有双轴伺服电机5，双轴伺服电机5的两个输出轴分别和对应的竖板7转动连接，双轴伺服电机5的两个输出轴上均固定连接有滚轮17，启动双轴伺服电机5，在双轴伺服电机5的驱动下，双轴伺服电机5的两个输出轴同步转动，从而带动对应的滚轮17同步转动。

每个安装板8上均固定连接有两个连接块4，连接块4和对应的双轴伺服电机5固定连接，连接块4的设置，可以将安装板8和双轴伺服电机5连接到一起，从而提高双轴伺服电机5的稳定性，行走底板1上固定连接有第一伺服电机6，第一伺服电机6的输出轴和中心轴16固定连接，启动第一伺服电机6，在第一伺服电机6的驱动下，第一伺服电机6的输出轴转动，带动中心轴16同步转动，行走底板1上开设有两个滑槽14，每个滑槽14均和对应的推板10滑动连接，滑槽14的设置，限制了推板10的移动轨迹，使得推板10只能沿着滑槽14的槽向运动，每个转动轴3上均固定连接有圆盘18，圆盘18和行走底板1转动连接，圆盘18的设置，可以提高转动轴3的转动时的稳定性。

本实用新型中，当需要使用本装置时，启动第一伺服电机6，在第一伺服电机6的驱动下，第一伺服电机6的输出轴转动，带动中心轴16同步转动，中心轴16转动带动转动杆9同步转动，转动杆9转动带动两个挤压杆12同步转动，使得两个挤压杆12分别接触并挤压对应的导向槽11，由于挤压杆12对推板10的作用力具有水平方向上的作用力，使得两个推板10同时和行走底板1发生相对滑动，使得两个推板10相互靠近或者相互远离，当两个推板10相互靠近时，位于后方的推板10运动带动对应的两个滑块15同步运动，滑块15运动带动其上的齿条13运动，从而带动对应的齿轮19同步转动，齿轮19转动带动对应的转动轴3同步转动，使得转动轴3逆时针转动，从而带动位于后方的两个移动机构同时逆时针转动，同时位于前方的推板10运动，带动前方的两个移动机构顺时针转动，此时同时驱动多个双轴伺服电机5，在双轴伺服电机5的驱动下，双轴伺服电机5的两个输出轴同步转动，从而带动对应的滚轮17同步转动，从而带动行走机构快速进行转向，且可以在小范围内灵活转动，反之当两个推板10相互远离时，同理使得位于后方的两个移动机构同时顺时针转动，位于前方的两个移动机构同时逆时针转动，从而驱动本行走机构反方向转动。

总体来说，针对技术问题：现有的堆垛机器人的行走机构在进行转向时，大都只能依靠前轮的转动来调整方向，导致码垛机器人转向的半径较大，当场地较小时，需要耗费很长的时间才能完成转向，从而大大降低堆垛机器人的实用性。

采用技术方案：一种堆垛机器人行走机构，包括行走底板1，行走底板1上安装有堆垛机器人主体2，行走底板1上设置有调节机构，调节机构包括行走底板1上滑动设置的两个推板10，每个推板10上均开设有导向槽11，行走底板1上转动设置有中心轴16，中心轴16上固定连接有转动杆9，转动杆9上固定连接有两个挤压杆12，每个挤压杆12均和对应的导向槽11滑动连接，推板10上固定连接有两个滑块15，每个滑块15上均固定连接有齿条13。

因为技术方案的实现过程是：当需要使用本装置时，启动第一伺服电机6，在第一伺服电机6的驱动下，第一伺服电机6的输出轴转动，带动中心轴16同步转动，中心轴16转动带动转动杆9同步转动，转动杆9转动带动两个挤压杆12同步转动，使得两个挤压杆12分别接触并挤压对应的导向槽11，由于挤压杆12对推板10的作用力具有水平方向上的作用力，使得两个推板10同时和行走底板1发生相对滑动，使得两个推板10相互靠近或者相互远离，当两个推板10相互靠近时，位于后方的推板10运动带动对应的两个滑块15同步运动，滑块15运动带动其上的齿条13运动，从而带动对应的齿轮19同步转动，齿轮19转动带动对应的转动轴3同步转动，使得转动轴3逆时针转动，从而带动位于后方的两个移动机构同时逆时针转动，同时位于前方的推板10运动，带动前方的两个移动机构顺时针转动，此时同时驱动多个双轴伺服电机5，在双轴伺服电机5的驱动下，双轴伺服电机5的两个输出轴同步转动，从而带动对应的滚轮17同步转动，从而带动行走机构快速进行转向，且可以在小范围内灵活转动。

所以必然能解决该技术问题，通过挤压杆12和滑块15的相互配合，本装置可以实现行走机构的前后轮同时转向，缩小码垛机器人转向的半径，当场地较小时，也可以快速进行转向，从而大大提高堆垛机器人的实用性。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种堆垛机器人行走机构，包括行走底板(1)，其特征在于，所述行走底板(1)上安装有堆垛机器人主体(2)；

所述行走底板(1)上设置有调节机构，所述调节机构包括行走底板(1)上滑动设置的两个推板(10)，每个所述推板(10)上均开设有导向槽(11)，所述行走底板(1)上转动设置有中心轴(16)，所述中心轴(16)上固定连接有转动杆(9)，所述转动杆(9)上固定连接有两个挤压杆(12)，每个所述挤压杆(12)均和对应的导向槽(11)滑动连接，所述推板(10)上固定连接有两个滑块(15)，每个所述滑块(15)上均固定连接有齿条(13)，所述行走底板(1)上转动设置有多个转动轴(3)，每个所述转动轴(3)上均固定连接有齿轮(19)，所述齿条(13)和对应的齿轮(19)啮合连接，每个所述转动轴(3)上均设置有移动机构。

2.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人行走机构，其特征在于，每个所述移动机构均包括转动轴(3)上固定连接的安装板(8)，所述安装板(8)上固定连接有两个竖板(7)，每个所述安装板(8)上均设置有双轴伺服电机(5)，所述双轴伺服电机(5)的两个输出轴分别和对应的竖板(7)转动连接，所述双轴伺服电机(5)的两个输出轴上均固定连接有滚轮(17)。

3.根据权利要求2所述的一种堆垛机器人行走机构，其特征在于，每个所述安装板(8)上均固定连接有两个连接块(4)，所述连接块(4)和对应的双轴伺服电机(5)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人行走机构，其特征在于，所述行走底板(1)上固定连接有第一伺服电机(6)，所述第一伺服电机(6)的输出轴和中心轴(16)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人行走机构，其特征在于，所述行走底板(1)上开设有两个滑槽(14)，每个所述滑槽(14)均和对应的推板(10)滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种堆垛机器人行走机构，其特征在于，每个所述转动轴(3)上均固定连接有圆盘(18)，所述圆盘(18)和行走底板(1)转动连接。