CN108560979A - 一种梳齿式数控搬运车 - Google Patents

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张燃冰
严学奎
王永红
林乐明
林荣刚
陈龙涛
张少锋
周凡
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CHONGQING XINGWANG SHIKE SAISI AUTOMATION Co.,Ltd.
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张燃冰
严学奎
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    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions
    • E04H6/185—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions using comb-type transfer means

Abstract

本发明提供一种双轮同步驱动并位移可以正负补偿的梳齿式数控搬运车，包括车架，升降连接车架的前梳齿架、后梳齿架，相对设置在车架两侧的行走机构，连接车架和前梳齿架、后梳齿架的升降机构；行走机构包括驱动轮组和至少一组从动轮组，驱动轮组为两个对称设置在车架两侧的驱动滚轮，两个驱动滚轮由第一电机带动同步转动，车架上与每个驱动滚轮相邻处设置与驱动滚轮通过同步带连接并同步转动的第二驱动滚轮。采用双轮同步驱动机构加大了与底面的摩擦力不易产生滑动现象，而且在地面有沟槽时不会被卡住或产生跳动。从动轮组上装有编码器，可监控运行的距离是否准确，当发生不一致时，可进行正负补偿。

Description

一种梳齿式数控搬运车
技术领域
本发明属于车库车辆搬运领域，具体涉及一种梳齿式数控搬运车。
背景技术
随着我国车辆的增多，智能立体停车库也逐渐增多。搬运车在立体车库内搬运车辆使其到达需要的位置。常用的搬运车有梳齿式搬运车、夹持式搬运车等。常用的梳齿式搬运车包括车架，位于车架上的前梳齿架、后梳齿架以及行走装置，前梳齿架用于放置车辆前轮，后梳齿架用于放置车辆后轮，前梳齿架和后梳齿架可以通过顶升机构在车架上升降，配合固定在底面的梳体实现车辆的搬运。现有的行走装置都为单组驱动轮驱动，容易打滑，且底面有沟槽时会卡住或者产生跳动。举升系统用凸轮机构，传动效率较低。采用普通电机驱动，体积大、噪音大，不能准确的控制前进距离，很难实现智能、数控、精准的控制。驱动机构失灵或者不准确时，没有测量机构精确的测量位移并进行补偿。
发明内容
本发明的目的是提供一种双轮同步驱动并位移可以正负补偿的梳齿式数控搬运车。
本发明的目的是以下述方式实现的：一种梳齿式数控搬运车，包括车架，升降连接车架的前梳齿架、后梳齿架，相对设置在车架两侧的行走机构，连接车架和前梳齿架、后梳齿架的升降机构；行走机构包括驱动轮组和至少一组从动轮组，驱动轮组为两个对称设置在车架两侧的驱动滚轮，两个驱动滚轮由第一电机带动同步转动，车架上与每个驱动滚轮相邻处设置与驱动滚轮通过同步带连接并同步转动的第二驱动滚轮。
一组从动轮组为两个对称设置在车架两侧的从动滚轮和设置在车架上与每个从动滚轮相邻处的第二从动滚轮。
至少一组从动轮组内位于车架同侧的从动滚轮和第二从动滚轮之间设置同步带且从动滚轮、第二从动滚轮中至少一个上设置编码器。
升降机构为转动端设置在机架上、升降端连接前梳齿架或者后梳齿架的丝杠螺母机构；前梳齿架四角和后梳齿架四角与车架之间分别设置四个丝杠螺母机构。
第二电机通过同步带传动带动前梳齿架的四个丝杠螺母机构的螺母同步转动，从而使与螺母配合的四个滚珠丝杠同步升降使前梳齿架升降。
第三电机通过同步带传动带动后梳齿架的四个丝杠螺母机构的螺母同步转动，从而使与螺母配合的四个滚珠丝杠同步升降使后梳齿架升降。
第一电机、第二电机、第三电机为交流伺服电机。
本发明的有益效果是：本搬运车全部驱动电机采用交流伺服驱动，驱动力矩大。噪音小，移动距离可准确定位。升降机构采用滚珠丝杠，传动效率高，且采用四点同步驱动，升降平稳。采用双轮同步驱动机构加大了与底面的摩擦力不易产生滑动现象，而且在地面有沟槽时不会被卡住或产生跳动。从动轮组上装有编码器，可监控运行的距离是否准确，当发生不一致时，可进行正负补偿。
附图说明
图1是本发明总体结构示意图。
图2为图1背面视图。
图3为驱动轮组示意图。
图4为后叉齿架及从动轮组示意图。
图5为前叉齿架及从动轮组示意图。
其中1为车架，2为前梳齿架，3为后梳齿架，4为驱动轮组，5为从动轮组，6为丝杠螺母机构，7为梳齿对中伸缩机构，8为控制柜，41为驱动滚轮，42为第一电机，43为第二驱动滚轮，44为行星减速器，51为从动滚轮，52为第二从动滚轮，53为编码器，60为第二电机，61为第三电机，62为第四电机，70为前伺服电机，71为前齿轮，72前齿条，73为前梳齿，74为后伺服电机，75为后齿轮，76为后齿条，77为后梳齿。
具体实施方式
如图1-5所示，一种梳齿式数控搬运车，包括车架1，升降连接车架1的前梳齿架2、后梳齿架3，相对设置在车架1两侧的行走机构，连接车架1和前梳齿架2、后梳齿架3的升降机构。行走机构包括驱动轮4组和至少一组从动轮组5。驱动轮组4为两个对称设置在车架1两侧的驱动滚轮41，两个驱动滚轮41由第一电机42带动同步转动，车架1上与每个驱动滚轮41相邻处设置与驱动滚轮41通过同步带连接并同步转动的第二驱动滚轮43。驱动滚轮41和第二驱动滚轮43之间距离很近，其中一个打滑或者卡住时，另一个还可以转动使搬运车行走。第一电机42为伺服电机，其输出轴连接行星减速器44，行星减速器44输出轴的两端通过联轴器分别连接驱动滚轮轴，驱动滚轮和驱动滚轮轴之间不发生相对运动。驱动滚轮41外设轴承，通过轴承座固定在车架上。驱动轮组4设置在前梳齿架2和后梳齿架3之间，车架1的前端和后端分别设置一组从动轮组5，前端后端是指车子放在搬运车上后前轮后轮的方向。驱动轮组4在车架1上的位置使搬运车无论前走或者后走都容易驱动，消耗更少的力。
一组从动轮组5为两个对称设置在车架1两侧的从动滚轮51和设置在车架1上与每个从动滚51轮相邻处的第二从动滚轮52。从动滚轮轴和第二从动滚珠轴外套轴承，轴承通过轴承座固定在车架上。驱动滚轮41和第二驱动滚轮43组成双轮同步驱动机构。从动滚轮51和第二从动滚轮52组成双轮从动机构。这种结构加大了与底面的摩擦力不易产生滑动现象，而且在地面有沟槽时不会被卡住或产生跳动。
至少一组从动轮组5内位于车架1同侧的从动滚轮51和第二从动滚轮52之间设置同步带且从动滚轮51、第二从动滚轮52中至少一个上设置编码器53。编码器53用来测从动滚轮51、第二从动滚轮52的转动圈数与驱动滚轮41和第二驱动滚轮43转动圈数的脉冲比较，从而确定位移是否一致。当驱动轮组41失灵或者发生滑动现象，本发明不会像普通的搬运车一样失灵或者位移错误。编码器53会发出警报，补偿位移，使之达到预定距离。
升降机构为转动端设置在车架1上、升降端连接前梳齿架2或者后梳齿架3的丝杠螺母机构6。前梳齿架2四角和后梳齿架3四角与车架1之间分别设置四个丝杠螺母机构6。滚珠丝杠传动效率高。第二电机60通过同步带传动带动前梳齿架2的四个丝杠螺母机构6的螺母同步转动，从而使与螺母配合的四个滚珠丝杠同步升降使前梳齿架2升降。第三电机61通过同步带传动带动后梳齿架3的四个丝杠螺母机构6的螺母同步转动，从而使与螺母配合的四个滚珠丝杠同步升降使后梳齿架3升降。这种结构可以使前梳齿架2、后梳齿架3平稳升降。后梳齿架3比较大，也可以在其前后端各设置第三电机61和第四电机62分别带动前侧或后侧的两个丝杠螺母机构6升降。第二电机60、第三电机61、第四电机62为交流伺服电机。驱动力矩大，噪音小，移动距离可以准确的定位。
前梳齿架2、后梳齿架3上分别设置梳齿对中伸缩机构7；梳齿对中伸缩机构7包括设置在前梳齿架2和后梳齿架3左右中间位置的前伺服电机70和后伺服电机74。前伺服电机70带动前齿轮71转动，前齿轮71前后两侧设置平行的前齿条72，两根前齿条72末端分别设置前梳齿73，两个前梳齿73分别位于前梳齿架2两侧，前齿轮71转动使两根前齿条72反向移动带动前梳齿73收缩或者伸出。前梳齿73和前梳齿架2之间滑动连接。后伺服电机74带动后齿轮75转动，后齿轮75前后两侧设置平行的后齿条76，两根后齿条76末端分别设置后梳齿77，两个后梳齿77分别位于后梳齿架3两侧，后齿轮75转动使两根后齿条76反向移动带动后梳齿77收缩或者伸出。后梳齿77和后梳齿架3之间滑动连接。前梳齿架2和后梳齿架3上表面设置盖板。车架1上设置控制柜8，通过控制柜8控制数控搬运车搬运车辆。车架1前端和后端分别设置两个导向轮导向。
具体实施时，搬运车移动到车辆下方，前梳齿架2和后梳齿架3分别位于车辆前轮和后轮的下方，丝杠螺母机构6升高使前梳齿架2和后梳齿架3的前梳齿73和后梳齿77接触车轮，设定移动路线后，控制柜8控制搬运车移动将车辆运输到指定位置。丝杠螺母机构6降低将车轮放在停车位的固定梳齿上，前梳齿73和后梳齿77从固定梳齿的缝隙向下移动，然后梳齿对中伸缩机构7使前梳齿73和后梳齿77收缩，搬运车开走。

Claims (7)

1.一种梳齿式数控搬运车，包括车架，升降连接车架的前梳齿架、后梳齿架，相对设置在车架两侧的行走机构，连接车架和前梳齿架、后梳齿架的升降机构；行走机构包括驱动轮组和至少一组从动轮组，其特征在与：驱动轮组为两个对称设置在车架两侧的驱动滚轮，两个驱动滚轮由第一电机带动同步转动，车架上与每个驱动滚轮相邻处设置与驱动滚轮通过同步带连接并同步转动的第二驱动滚轮。
2.根据权利要求1所述一种梳齿式数控搬运车，其特征在于：所述一组从动轮组为两个对称设置在车架两侧的从动滚轮和设置在车架上与每个从动滚轮相邻处的第二从动滚轮。
3.根据权利要求2所述一种梳齿式数控搬运车，其特征在于：至少一组从动轮组内位于车架同侧的从动滚轮和第二从动滚轮之间设置同步带且从动滚轮、第二从动滚轮中至少一个上设置编码器。
4.根据权利要求1-3任一所述一种梳齿式数控搬运车，其特征在于：所述升降机构为转动端设置在机架上、升降端连接前梳齿架或者后梳齿架的丝杠螺母机构；前梳齿架四角和后梳齿架四角与车架之间分别设置四个丝杠螺母机构。
5.根据权利要求4所述一种梳齿式数控搬运车，其特征在于：所述第二电机通过同步带传动带动前梳齿架的四个丝杠螺母机构的螺母同步转动，从而使与螺母配合的四个滚珠丝杠同步升降使前梳齿架升降。
6.根据权利要求5所述一种梳齿式数控搬运车，其特征在于：所述第三电机通过同步带传动带动后梳齿架的四个丝杠螺母机构的螺母同步转动，从而使与螺母配合的四个滚珠丝杠同步升降使后梳齿架升降。
7.根据权利要求6所述一种梳齿式数控搬运车，其特征在于：所述第一电机、第二电机、第三电机为交流伺服电机。
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