CN219927512U - 一种换电机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种换电机器人，包括：支架主体、两个侧部轮组和驱动机构。所述支架主体包括两个侧部支架。两个所述侧部轮组分别设置于两个所述侧部支架，各所述侧部轮组均具有主动轮。所述驱动机构设置于所述支架主体，所述驱动机构分别与两个侧部轮组上的主动轮传动连接，以驱动所述主动轮转动带动所述支架主体行走。本申请的换电机器人具有两个侧部轮组，各侧部轮组均具有主动轮，驱动机构驱动两侧的主动轮转动带动支架主体的两个侧部支架同步行走，支架主体在行进过程中不易出现歪斜，侧部支架和铁轨的摩擦力较小，两个侧部支架动作延迟小，有利于换电机器人顺利行走至目的地抓取、转运电池箱。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种换电机器人。
背景技术
现有技术中换电机器人包括车架、主动轮、从动轮和驱动机构。主动轮和从动轮分设于车架的两侧，驱动机构驱动主动轮旋转带动车架在铁轨上行走，行走的车架带动从动轮旋转。车架一侧为主动轮，另一侧为从动轮，这样换电机器人在铁轨上行走时车架容易出现歪斜，由于车架歪斜使得轮体和铁轨之间的摩擦力增大，导致换电机器人行进阻力大，且换电机器人在铁轨上行走时，从动轮一侧容易打滑，车架难以平稳行进。
有鉴于此，特提出本实用新型。
实用新型内容
本实用新型提供一种换电机器人。
本申请提供如下技术方案：
一种换电机器人，包括：
支架主体，所述支架主体包括两个侧部支架；
两个侧部轮组，两个所述侧部轮组分别设置于两个所述侧部支架，各所述侧部轮组均具有主动轮；
驱动机构，所述驱动机构设置于所述支架主体，所述驱动机构分别与两个侧部轮组上的主动轮传动连接，以驱动所述主动轮转动带动所述支架主体行走。
可选的，所述驱动机构包括驱动部件和两个侧部传动组件，两个所述侧部传动组件分设于两个所述侧部支架；
所述侧部传动组件包括两个转动件和传动条，两个所述转动件间隔地设置于所述侧部支架上，所述传动条套设于两个所述转动件；
所述侧部轮组包括两个主动轮，两个所述主动轮分别传动连接于相应侧部传动组件的两个所述转动件上；
所述驱动部件分别与两个侧部传动组件中的转动件传动连接。
可选的，所述转动件上沿周向设置有多个凸齿；
所述传动条具有多个齿配合部；
在所述传动条套设于转动件的状态下，所述转动件上的凸齿和所述传动条上的齿配合部相配合。
可选的，所述传动条为链条，所述转动件为链轮；
或者，所述传动条为具有齿槽的皮带，所述转动件为具有凸齿的带轮。
可选的，所述驱动机构包括两个驱动部件，一所述驱动部件设置于一所述侧部支架，且和相应侧部支架上的一所述转动件传动连接，另一所述驱动部件设置于另一所述侧部支架，且和相应侧部支架上的一转动件传动连接。
可选的，所述驱动部件具有转轴，所述转轴上连接有齿轮，所述侧部支架上的一所述转动件上设置齿环，所述齿轮和所述齿环相啮合。
可选的，所述驱动机构包括两个传动部件，两个所述传动部件分设于所述驱动部件的两侧，且两个所述传动部件均一端传动连接于所述驱动部件，另一端传动连接于相应侧部支架上的转动件。
可选的，所述传动部件包括轴体和两个十字轴万向联轴器；
两个所述十字轴万向联轴器的第一座体分别连接于所述轴体的两端；
两个所述十字轴万向联轴器的第二座体分别传动连接于驱动部件和相应侧部支架的转动件。
可选的，换电机器人包括横梁，所述横梁连接两个所述侧部支架；
所述驱动部件设置于所述横梁上；
所述驱动部件具有两个输出轴，两个输出轴分别连接两个所述传动部件，两个所述传动部件均沿所述横梁延伸。
可选的，换电机器人包括保护罩，所述保护罩连接于所述横梁，所述保护罩覆盖所述传动部件。
通过采用上述技术方案，使得本申请具有如下有益效果：
本申请的换电机器人具有两个侧部轮组，各侧部轮组均具有主动轮，驱动机构驱动两侧的主动轮转动带动支架主体的两个侧部支架同步行走，支架主体在行进过程中不易出现歪斜，侧部支架和铁轨的摩擦力较小，两个侧部支架动作延迟小，有利于换电机器人顺利行走至目的地抓取、转运电池箱。
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
附图作为本申请的一部分，用来提供对本实用新型的进一步的理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，但不构成对本实用新型的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：
图1为本申请实施例提供的第一种换电机器人和电池箱处于配合状态的结构示意图；
图2为图1中A部放大图；
图3为本申请实施例提供的第二种换电机器人的局部结构示意图；
图4为本申请实施例提供的第二种换电机器人的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的第二种换电机器人驱动机构的传动部件和侧部传动组件的转动件处于分离状态的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的第二种换电机器人的局部结构示意图；
图7为本申请实施例提供的第二种换电机器人的侧部支架的局部结构示意图。
图中：1、支架主体；11、侧部支架；2、侧部轮组；21、主动轮；3、驱动机构；31、驱动部件；32、侧部传动组件；321、转动件；3211、凸齿；3212、齿环；322、传动条；33、传动部件；331、轴体；332、十字轴万向联轴器；3321、第一座体；3322、第二座体；4、齿轮；5、电池箱；6、横梁；7、保护罩；8、伸缩臂组件；81、电池爪具；9、从动齿轮；91、齿牙。
需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本实用新型的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本实用新型的概念。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
参见图1至图7所示,本申请实施例提供一种换电机器人，包括：支架主体1、两个侧部轮组2和驱动机构3。所述支架主体1包括两个侧部支架11。两个所述侧部轮组2分别设置于两个所述侧部支架11，各所述侧部轮组2均具有主动轮21。所述驱动机构3设置于所述支架主体1，所述驱动机构3分别与两个侧部轮组2上的主动轮21传动连接，以驱动所述主动轮21转动带动所述支架主体1行走。所述驱动机构3驱动两个侧部轮组2上的所述主动轮21转动，以带动所述支架主体1行走，使得换电机器人在铁轨上行走的稳定性好，动作延迟少，不容易出现歪斜，支架主体1和铁轨的摩擦力较小，有利于换电机器人顺利行走至目的地抓取电池箱5，转运电池箱5。
参见图1所示，所述支架主体1的上方设置伸缩臂组件8，伸缩臂组件8末端具有电池爪具81，可以抓取电池箱5，转运电池箱5。
参见图1和图2所示，驱动机构3包括驱动部件31和两个侧部传动组件32，两个所述侧部传动组件32分设于两个所述侧部支架11。所述侧部传动组件32包括两个转动件321和传动条322，两个所述转动件321间隔地设置于所述侧部支架11上，所述传动条322套设于两个所述转动件321。所述侧部轮组2包括两个主动轮21，两个所述主动轮21分别传动连接于相应侧部传动组件32的两个所述转动件321上。所述驱动部件31分别与两个侧部传动组件32中的转动件321传动连接。两个所述主动轮21分别设置于所述侧部支架11宽度方向的两侧。所述驱动部件31具有电机和变速箱，电机和变速箱传动连接，变速箱传动连接于所述转动件321。所述电机驱动一转动件321转动，所述转动件321驱动该所述侧部支架11上的的主动轮21转动，同时所述转动件321驱动所述传动条322，所述传动条322驱动该所述侧部支架11上另一个所述转动件321转动，所述转动件321驱动相应的所述主动轮21转动。
参见图2所示，所述转动件321上沿周向设置有多个凸齿3211。所述传动条322具有多个齿配合部。在所述传动条322套设于转动件321的状态下，所述转动件321上的凸齿3211和所述传动条322上的齿配合部相配合。所述传动条322套设于转动件321时，所述转动件321上的凸齿3211和所述传动条322上的凸齿配合部相齿合，所述驱动部件31驱动所述转动件321转动，所述转动件321驱动所述传动条322传动。
所述传动条322可以为链条，所述转动件321可以为链轮。所述传动条322也可以为具有齿槽的皮带，所述转动件321也可以为具有凸齿3211的带轮，凸齿的形状不做限定，只要能达到使得所述转动件321和所述传动条322可传动配合即可。
参见图1和图2所示，在一种可能的实施方案中，所述驱动机构3包括两个驱动部件31。一所述驱动部件31设置于一所述侧部支架11，且和相应侧部支架11上的一所述转动件321传动连接，另一所述驱动部件31设置于另一所述侧部支架11，且和相应侧部支架11上的一转动件321传动连接。两个所述驱动部件31分别驱动相应侧部支架11上的所述转动件321转动，所述转动件321旋转驱动相应侧的主动轮21转动。
参见图1所示，所述驱动机构3包括两个驱动部件31，两个所述驱动部件31分别具有电机和变速箱。两个电机必须同步启动，使得支架主体1两侧的所述侧部轮组2同时转动，才能使该换电机器人沿铁轨稳地行走。
参见图2所示，在一种可能的实施方案中，所述驱动部件31具有转轴，所述转轴上连接有齿轮4，所述侧部支架11上的一所述转动件321上设置齿环3212，所述齿轮4和所述齿环3212相啮合。所述驱动部件31驱动转轴旋转，转轴驱动所述齿轮4旋转，所述齿轮4驱动所述转动件321转动。
参见图2所示，所述侧部支架11沿宽度方向的两侧分别设置从动齿轮9。从动齿轮9具有齿牙91。所述传动条322套设于转动件321时，所述从动齿轮9的齿牙91和所述传动条322相啮合。所述传动条322运动可以驱动所述从动齿轮9旋转，从动齿轮9压紧于传动条322，使得所述传动条322张紧于所述转动件321。
参见图4所示，所述驱动机构3包括两个传动部件33，两个所述传动部件33分设于所述驱动部件31的两侧，且两个所述传动部件33均一端传动连接于所述驱动部件31，另一端传动连接于相应侧部支架11上的转动件321。所述传动部件33可以直接传动连接于相应侧部支架11上的转动件321，或者，如图6所示，传动部件33也可以传动连接于侧部支架上的主动轮21，主动轮21和相应转动件321传动连接，通过主动轮21带动相应侧部支架上的转动件321一体旋转。
所述驱动部件可以包括电机和变速箱，电机和变速箱传动连接，变速箱具有两个输出轴，两个输出轴分别传动连接于两个传动部件33。所述电机驱动两个所述传动部件33转动，所述传动部件33驱动所述转动件321转动。
参见图5所示，所述传动部件33包括轴体331和两个十字轴万向联轴器332。两个所述十字轴万向联轴器332的第一座体3321分别连接于所述轴体331的两端。两个所述十字轴万向联轴器332的第二座体3322分别传动连接于驱动部件31和相应侧部支架11的转动件321。所述驱动部件31的两个输出轴驱动所述传动部件33转动，所述传动部件33分别带动相应侧部支架11的转动件321转动。
参见图3和图4所示，在一种可能的实施方案中，换电机器人包括横梁6，所述横梁6连接两个所述侧部支架11。所述驱动部件31设置于所述横梁6上。所述驱动部件31具有两个输出轴，两个输出轴分别连接两个所述传动部件33，两个所述传动部件33均沿所述横梁6延伸。
参见图3所示，换电机器人包括保护罩7，所述保护罩7连接于所述横梁6，所述保护罩7覆盖所述传动部件33，保护所述传动部件33，防止传动部件33和外部结构发生干涉，使得所述传动部件33和外部结构相隔离，有利于换电机器人传动传输稳定，延长了换电机器人的寿命。
以上所述仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型方案的范围内。
Claims (10)
1.一种换电机器人，其特征在于，包括：
支架主体，所述支架主体包括两个侧部支架；
两个侧部轮组，两个所述侧部轮组分别设置于两个所述侧部支架，各所述侧部轮组均具有主动轮；
驱动机构，所述驱动机构设置于所述支架主体，所述驱动机构分别与两个侧部轮组上的主动轮传动连接，以驱动所述主动轮转动带动所述支架主体行走。
2.根据权利要求1所述的换电机器人，其特征在于，所述驱动机构包括驱动部件和两个侧部传动组件，两个所述侧部传动组件分设于两个所述侧部支架；
所述侧部传动组件包括两个转动件和传动条，两个所述转动件间隔地设置于所述侧部支架上，所述传动条套设于两个所述转动件；
所述侧部轮组包括两个主动轮，两个所述主动轮分别传动连接于相应侧部传动组件的两个所述转动件上；
所述驱动部件分别与两个侧部传动组件中的转动件传动连接。
3.根据权利要求2所述的换电机器人，其特征在于，所述转动件上沿周向设置有多个凸齿；
所述传动条具有多个齿配合部；
在所述传动条套设于转动件的状态下，所述转动件上的凸齿和所述传动条上的齿配合部相配合。
4.根据权利要求2所述的换电机器人，其特征在于，所述传动条为链条，所述转动件为链轮；
或者，所述传动条为具有齿槽的皮带，所述转动件为具有凸齿的带轮。
5.根据权利要求2所述的换电机器人，其特征在于，所述驱动机构包括两个驱动部件，一所述驱动部件设置于一所述侧部支架，且和相应侧部支架上的一所述转动件传动连接，另一所述驱动部件设置于另一所述侧部支架，且和相应侧部支架上的一转动件传动连接。
6.根据权利要求5所述的换电机器人，其特征在于，所述驱动部件具有转轴，所述转轴上连接有齿轮，所述侧部支架上的一所述转动件上设置齿环，所述齿轮和所述齿环相啮合。
7.根据权利要求2所述的换电机器人，其特征在于，所述驱动机构包括两个传动部件，两个所述传动部件分设于所述驱动部件的两侧，且两个所述传动部件均一端传动连接于所述驱动部件，另一端传动连接于相应侧部支架上的转动件。
8.根据权利要求7所述的换电机器人，其特征在于，所述传动部件包括轴体和两个十字轴万向联轴器；
两个所述十字轴万向联轴器的第一座体分别连接于所述轴体的两端；
两个所述十字轴万向联轴器的第二座体分别传动连接于驱动部件和相应侧部支架的转动件。
9.根据权利要求7所述的换电机器人，其特征在于，包括横梁，所述横梁连接两个所述侧部支架；
所述驱动部件设置于所述横梁上；
所述驱动部件具有两个输出轴，两个输出轴分别连接两个所述传动部件，两个所述传动部件均沿所述横梁延伸。
10.根据权利要求9所述的换电机器人，其特征在于，包括保护罩，所述保护罩连接于所述横梁，所述保护罩覆盖所述传动部件。
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