CN220535466U - 一种电池箱转运臂及换电机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种电池箱转运臂及换电机器人，电池箱转运臂包括：固定座、伸缩臂组件和驱动装置。伸缩臂组件具有第一伸缩臂和第二伸缩臂，第一伸缩臂和第二伸缩臂可移动地连接，且第一伸缩臂和第二伸缩臂传动配合，第一伸缩臂可滑动地连接于固定座。驱动装置设置于固定座，驱动装置和第一伸缩臂传动连接，在驱动装置驱动第一伸缩臂伸出固定座的同时，第一伸缩臂驱动第二伸缩臂伸出第一伸缩臂。本申请的伸缩臂组件的第一伸缩臂和第二伸缩臂之间未设置驱动装置，而是直接传动连接，在驱动第一伸缩臂平移时，第一伸缩臂能同时驱动第二伸缩臂平移，不需要在第一伸缩臂和第二伸缩臂之间设置伸缩油缸，降低了成本，简化了电池箱转运臂的结构。

Description

一种电池箱转运臂及换电机器人

技术领域

本申请涉及换电机器人转运臂技术领域，尤其涉及一种电池箱转运臂及换电机器人。

背景技术

现有技术中，换电机器人通常包括车架和电池箱转运臂，电池箱转运臂连接于车架，电池箱转运臂上连接有抓具，抓具能抓取电池箱，电池箱转运臂能伸缩运动带动电池箱移动，实现电池箱的转运。通常，电池箱转运臂首端的伸缩臂可活动地连接于车架，电池箱转运臂中的各伸缩臂中相邻的两者之间可滑动地连接，且相邻的两个伸缩臂之间设置有驱动部件，驱动部件可以为伸缩油缸，伸缩油缸伸缩运动驱动相邻的两个伸缩臂反向远离或相向靠拢。现有技术中，需要在相邻的伸缩臂之间设置一伸缩油缸，增加了成本，且使得电池箱转运臂结构复杂。

有鉴于此，特提出本实用新型。

实用新型内容

本实用新型提供一种电池箱转运臂及换电机器人。

本申请提供如下技术方案：

本申请第一目的在于提供一种电池箱转运臂，包括：

固定座；

伸缩臂组件，所述伸缩臂组件具有第一伸缩臂和第二伸缩臂，所述第一伸缩臂和第二伸缩臂可移动地连接，且所述第一伸缩臂和第二伸缩臂传动配合，所述第一伸缩臂可滑动地连接于所述固定座；

驱动装置，所述驱动装置设置于所述固定座，所述驱动装置和所述第一伸缩臂传动连接，在所述驱动装置驱动所述第一伸缩臂伸出所述固定座的同时，所述第一伸缩臂驱动所述第二伸缩臂伸出所述第一伸缩臂。

可选的，所述第一伸缩臂上设置第一传动机构；

所述第一传动机构包括传动条和两个转向部件，两个所述转向部件分设于所述第一伸缩臂沿移动方向的两端，所述传动条套设于两个所述转向部件；

所述传动条位于所述转向部件一侧的条段固定于所述固定座，所述传动条位于所述转向部件另一侧的条段连接于所述第二伸缩臂。

可选的，电池箱转运臂包括拉线传感器，所述拉线传感器包括本体和卷绕于本体上的拉绳；

所述本体连接于所述固定座，所述拉绳的自由端连接于所述第一伸缩臂。

可选的，所述传动条位于所述转向部件两侧的两条段分别位于所述第一伸缩臂沿厚度方向的两侧。

可选的，所述第一伸缩臂的两端分别设置有安装座，所述安装座具有间隔设置的两个支撑臂，所述转向部件位于两个所述支撑臂之间，且所述转向部件和所述安装座可转动地连接。

可选的，所述转向部件的周侧端面开设有线槽，所述传动条嵌入于所述线槽内。

可选的，所述安装座上连接有限位件，所述限位件延伸至靠近所述转向部件的周侧端面。

可选的，所述固定座包括间隔设置的两个第一轨道条，所述第一轨道条具有第一轨道槽；

所述第一伸缩臂具有两个第二轨道条，两个所述第二轨道条分别可移动地连接于相应的第一轨道槽。

可选的，所述第一轨道条靠近所述第一伸缩臂伸出的一端设置有第一滚轮，所述第一滚轮位于所述第一轨道槽的端部；

所述第二轨道条具有第二滚轮，所述第二滚轮容纳于所述第一轨道槽内，所述第二轨道条支撑于第一滚轮上。

可选的，所述第二轨道条具有第二轨道槽；

所述第二伸缩臂两侧分别设置第三滚轮，所述第三滚轮容纳于所述第二轨道槽。

本申请第二目的在于提供一种换电机器人，包括：

车架，所述车架具有行走机构；

电池箱转运臂，所述电池箱转运臂的固定座连接于所述车架。

通过采用上述技术方案，使得本申请具有如下有益效果：

本申请的电池箱转运臂的伸缩臂组件的第一伸缩臂和第二伸缩臂之间未设置驱动装置，而是直接传动连接，在驱动第一伸缩臂平移时，第一伸缩臂能同时驱动第二伸缩臂平移，不需要在第一伸缩臂和第二伸缩臂之间设置伸缩油缸，降低了成本，简化了电池箱转运臂的结构。

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本申请的一部分，用来提供对本实用新型的进一步的理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，但不构成对本实用新型的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1示出了换电站的整体结构示意图；

图2示出了本申请实施例提供的换电机器人转运电池箱的状态图；

图3示出了本申请实施例提供的换电机器人的伸缩臂组件处于伸长状态的示意图；

图4示出了本申请实施例提供的换电机器人的车架处的结构示意图；

图5示出了本申请实施例提供的换电机器人的第一伸缩臂的结构示意图；

图6示出了本申请实施例提供的换电机器人的第二伸缩臂的结构示意图；

图7示出了本申请实施例提供的换电机器人的第二伸缩臂的仰视示意图；

图8示出了本申请实施例提供的换电机器人的第二伸缩臂的局部结构示意图；

图9示出了本申请实施例提供的换电机器人的第二伸缩臂上删除电机和减速箱后的状态图；

图10示出了本申请实施例提供的换电机器人的第二伸缩臂上删除电机、减速箱和卷筒后的状态图；

图11示出了本申请实施例提供的换电机器人的抓具的结构示意图。

1、箱体；11、下箱体；12、上箱体；2、换电机器人；21、车架；211、固定座；2111、下延伸臂；2112、第一轨道条；21121、第一滚轮；212、行走机构；22、伸缩臂组件；221、第一伸缩臂；2211、安装座；2212、第二轨道条；22121、第二滚轮；2214、限位件；22141、限位部；22142、连接部；222、第二伸缩臂；2221、导向部；2222、竖向安装板；22221、中部板体；22222、侧部板体；22223、导向斜边；22224、第一圆弧段；22225、第二圆弧段；22226、上支撑臂；22227、下支撑臂；223、第一传动机构；2231、第一传动条；2232、第二传动条；2233、第一转向部件；224、驱动装置；2241、电机；2242、第二传动机构；22421、第三传动条；22422、第二转向部件；2243、变速箱；23、升降装置；231、卷绕装置；2311、卷筒；2312、电机；2313、减速箱；232、吊绳；24、抓具；241、锥形导向件；a、电池箱；d、电动机械；3、充电机。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本实用新型的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本实用新型的概念。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一

参见图1至图11所示，本申请实施例一提供一种换电机器人2，其设置于换电站的箱体1内，箱体1具有第一腔体和第二腔体，所述第一腔体和所述第二腔体沿箱体的高度方向依次布置，所述第一腔体用于容纳电池箱a。所述换电机器人2设置于所述第二腔体。充电机3设置于箱体1外部，能和第一腔体内的电池箱电连接，给电池箱充电。所述换电机器人2具有换电机构，所述换电机构具有抓具24，所述换电机构能沿所述箱体的高度方向升降运动，带动所述抓具24在所述第一腔体和所述第二腔体之间运动，且所述换电机构能沿所述箱体的宽度方向运行，带动所述抓具24伸出所述箱体或缩回至所述第二腔体，以在第一腔体和箱体外部之间进行电池箱a的转运。本申请的换电站的第一腔体和第二腔体沿纵向设置，占地面积小，节约了空间，通过设置第二腔体，形成了电池箱a移动通道，使得换电站可定点换电，利于提高箱体的密封性，换电站安全性好。

在一种可能的实施方案中，所述第一腔体内可以设置有多个电池箱底座，所述电池箱底座用于安装电池箱a，各所述电池箱底座沿箱体的长度方向依次排列，所述换电机器人2可活动地设置于所述第二腔体，所述换电机器人2能沿所述箱体的长度方向平移。在抓取电动机械d上的旧电池后，换电机器人2可以将电池箱a卸载于第一腔体或第二腔体。而在要将第一腔体内的满电电池箱a装入电动机械d时，换电机器人2可以沿第二腔体平移至相应电池箱a的上方，以通过抓具24抓取相应的电池箱a。换电机构包括电池箱转运臂和连接于所述电池箱转运臂的升降装置23，所述抓具24连接于所述升降装置23，所述电池箱转运臂能沿所述箱体的宽度方向伸缩运动，以带动所述抓具24伸出所述第二腔体或缩回至所述第二腔体，所述升降装置23能驱动所述抓具24沿所述箱体1的高度方向升降运动。

抓具24可以连接于升降装置23，升降装置23带动抓具24升降运动，实现抓具24在第一腔体和所述第二腔体之间运动，提升或下放电池箱a，实现电池箱a在竖直方向的转运。电池箱转运臂能沿箱体的宽度方向伸缩运动，可带动电池箱a伸出箱体上连通第二腔体的电池箱进出口，或由电池箱进出口缩回至第二腔体内，实现电池箱a在水平方向的转运。

所述换电机器人2具有车架21，电池箱转运臂包括伸缩臂组件，伸缩臂组件22包括至少两伸缩臂，各所述伸缩臂依次设置，相邻的伸缩臂可活动地连接，首端的伸缩臂连接于所述车架21，所述升降装置23连接于末端的伸缩臂。

箱体上设置连通所述第二腔体的电池箱进出口,所述换电机器人2能移动至所述电池箱进出口，并控制所述换电机构伸出所述电池箱进出口或由所述电池箱进出口缩回至所述第二腔体内。该电池箱进出口宽度远小于电池箱a相应侧侧面的长度，满足宽度略大于电池箱a的宽度即可，使得箱体仍然具有良好的密封性。

所述箱体具有下箱体11和上箱体12，所述上箱体12安装于下箱体11顶部，所述下箱体11形成至少部分所述第一腔体，所述第二箱体形成所述第二腔体。箱体纵向高度大，通过上箱体12和下箱体11堆叠设置，方便了箱体的转运和安装。

所述上箱体12靠近所述下箱体11的一侧设置轨道，所述换电机器人2可移动地连接于所述轨道。换电机器人2能沿轨道平移。

实施例二

本申请实施例二提供一种电池箱转运臂，参见图1至图11所示，电池箱转运臂包括：固定座、伸缩臂组件和驱动装置。所述伸缩臂组件具有第一伸缩臂和第二伸缩臂，所述第一伸缩臂和第二伸缩臂可移动地连接，且所述第一伸缩臂和第二伸缩臂传动配合，所述第一伸缩臂可滑动地连接于所述固定座。所述驱动装置设置于所述固定座，所述驱动装置和所述第一伸缩臂传动连接，在所述驱动装置驱动所述第一伸缩臂伸出所述固定座的同时，所述第一伸缩臂驱动所述第二伸缩臂伸出所述第一伸缩臂。本申请的伸缩臂组件的第一伸缩臂和第二伸缩臂之间未设置驱动装置，而是直接传动连接，在驱动第一伸缩臂平移时，第一伸缩臂能同时驱动第二伸缩臂平移，不需要在第一伸缩臂和第二伸缩臂之间设置伸缩油缸，降低了成本，简化了电池箱转运臂的结构。

伸缩臂组件22包括第一伸缩臂221、第二伸缩臂222和第一传动机构223。所述第二伸缩臂可移动地连接于所述第一伸缩臂，所述第一传动机构包括传动条和两个第一转向部件，两个所述第一转向部件分别设置于所述第一伸缩臂，所述传动条套设于两个所述第一转向部件，所述传动条位于所述第一转动部件的一侧的条段用于连接固定，所述传动条位于所述第一转动部件另一侧的条段连接于所述第二伸缩臂。所述第一伸缩臂平移，能通过所述第一传动机构带动所述第二伸缩臂平移

伸缩臂组件22的第一伸缩臂221和第二伸缩臂222之间未设置驱动机构，而是设置了无动力的第一传动机构223，在驱动第一伸缩臂221平移时，第一伸缩臂221能同时驱动第二伸缩臂222平移，不需要在第一伸缩臂221和第二伸缩臂222之间设置伸缩油缸，降低了成本，简化了伸缩臂组件22的结构。本申请实施例二提供的电池箱转运臂可应用于换电机器人。

实施例三

本申请实施例三提供一种电池箱转运臂，其包括：固定座211、第一伸缩臂221、第二伸缩臂222、第一传动机构和驱动装置。换电机器人的车架21具有行走机构212，固定座211安装于车架21上(也可以认为固定座211属于车架21的一部分结构)，第一伸缩臂221可移动地连接于所述固定座211，所述第二伸缩臂222可移动地连接于所述第一伸缩臂221，所述第一传动机构223包括两个转向部件和传动条，两个所述转向部件分别设置于所述第一伸缩臂221，所述传动条套设于两个所述转向部件，所述传动条位于所述转动部件的一侧的条段连接于所述固定座211，所述传动条位于所述转动部件另一侧的条段连接于所述第二伸缩臂222。电池抓具24连接于所述第二伸缩臂222。所述驱动装置224可以设置于所述固定座211，所述驱动装置224和所述第一伸缩臂221传动连接以驱动所述第一伸缩臂221平移，所述第一伸缩臂221平移带动所述第二伸缩臂222平移。

其中，第一伸缩臂221可通过驱动装置224驱动，驱动装置224驱动第一伸缩臂221以第一速度平移时，第一伸缩臂221通过第一传动机构223驱动第二伸缩臂222以第二速度平移，第二速度为第一速度的两倍，在第一伸缩臂221平移的过程中，第二伸缩臂222逐渐伸出第一伸缩臂221。第二伸缩臂222和第一伸缩臂221伸出的总长度满足换电距离要求。

驱动装置224可以包括伸缩油缸、电动推杆、链条驱动机构和传动带驱动机构中的任意一种。

本申请的伸缩机构仅需要在设置一个驱动装置224，在第一伸缩臂221和第二伸缩臂222之间不需要设置驱动机构，而是设置了无动力的第一传动机构223，在驱动第一伸缩臂221平移时，驱动装置224驱动第一伸缩臂221平移，第一伸缩臂221能同时驱动第二伸缩臂222平移，不需要在第一伸缩臂221和第二伸缩臂222之间设置驱动装置224，降低了成本，简化了伸缩机构的结构。

参见图5所示，所述传动条包括第一传动条2231和第二传动条2232，第一传动条2231绕经一所述第一转向部件2233，所述第一传动条2231的固定端连接于所述固定座211。所述第二传动条2232绕经另一所述第一转向部件2233，所述第二传动条2232的固定端连接于所述固定座211。所述第一传动条2231和所述第二传动条2232的活动端均连接于所述第二伸缩臂222。

所述固定座211具有下延伸臂2111，所述第一传动条2231和所述第二传动条2232的活动端分别连接于所述下延伸臂2111沿所述第一伸缩臂221移动方向的两侧。具体的，所述下延伸臂2111具有两个支撑片，两个所述支撑片间隔设置，两个所述支撑片之间形成夹持腔。所述第一传动条2231和所述第二传动条2232的活动端均连接有拉环。所述拉环容纳于所述夹持腔，连接件贯穿所述支撑片和所述拉环设置，将所述拉环和所述支撑片连接固定。

伸缩臂组件22包括两个第一传动机构223，两个所述第一传动机构223均设置于所述第一伸缩臂221，两个所述第一传动机构223沿垂直所述第一伸缩臂221的移动方向依次设置。两个第一传动机构223沿第一伸缩臂221的宽度方向对称设置，使得第一伸缩臂221能通过第一传动机构223向第二伸缩臂222施加均衡的驱动力，第二伸缩臂222能够平稳伸缩，而不易歪斜。

参见图4所示，所述驱动装置224包括电机2241和第二传动机构2242，所述电机2241通过第二传动机构2242和所述第一伸缩臂221传动连接，以驱动所述第一伸缩臂221沿所述固定座211平移。

所述第二传动机构2242包括第三传动条22421和两个第二转向部件22422，两个所述第二转向部件22422均设置于所述固定座211，所述第三传动条22421套设于两个所述第二转向部件22422，所述第三传动条22421和所述第一伸缩臂221相连接，所述电机2241和一所述第二转向部件22422传动连接，驱动所述第二转向部件22422旋转以带动所述第三传动条22421移动。第一传动机构223的第三传动条22421可以为链条，第二转向部件22422可以为链轮。第一传动机构223采用了链条传动机构，结构简单，成本低廉。且链轮配合电机2241即可驱动伸缩臂组件22伸缩运动，整个结构更简单，传动传输稳定，大幅降低了成本。

所述驱动装置224还包括变速箱2243，所述电机2241的输出轴平行于所述第一伸缩臂221的平移方向，所述变速箱2243的输入轴和所述电机2241的输出轴相连接，所述变速箱2243的输出轴垂直于所述第一伸缩臂221的平移方向，一所述第二转向部件22422连接于所述变速箱2243的输出轴。变速箱2243减小了电机2241的转速，利于驱动装置224驱动第一伸缩臂221低速稳定的运动。

所述第一伸缩臂221的两端分别设置有安装座2211，所述安装座2211具有间隔设置的两个支撑臂，所述第一转向部件2233位于两个所述支撑臂之间，且所述第一转向部件2233和所述安装座2211可转动地连接。

第一转向部件2233可以为转轮造型，第一转向部件2233的周侧端面开设有线槽，所述传动条嵌入于所述线槽内。防止传动条脱离第一转向部件2233。

参见图5所示，所述安装座2211上连接有限位件2214，所述限位件2214延伸至靠近所述第一转向部件的周侧端面。限位件2214具有限制第一转向部件上传动条的作用，防止传动条脱离第一转向部件的线槽。

所述限位件包括限位部22141和连接部22142，所述限位部22141沿所述第一转向部件的旋转轴线方向延伸，且所述限位部22141靠近于所述第一转向部件2233的周侧端面，所述连接部22142连接所述限位部22141和所述安装座2211。

所述连接部22142可以两端分别设置所述限位部22141，在所述连接部22142连接于所述安装座2211的状态下，两个所述限位部22141分别位于所述第一转向部件周侧端面的两侧。

所述固定座211包括间隔设置的两个第一轨道条2112，所述第一轨道条2112具有第一轨道槽，所述第一伸缩臂221具有两个第二轨道条2212，两个所述第二轨道条2212分别可移动地连接于相应的第一轨道槽。

所述第一轨道条2112靠近所述第一伸缩臂221伸出的一端设置有第一滚轮21121，所述第一滚轮21121位于所述第一轨道槽的端部，第一滚轮21121可转动地连接于第一轨道条2112。第二轨道条2212具有第二滚轮22121，所述第二滚轮22121容纳于所述第一轨道槽内，所述第二轨道条2212支撑于第一滚轮21121上。在第一伸缩臂221沿第一轨道条2112平移的过程中，第一滚轮21121保持支撑于第二轨道条2212，提供第一伸缩臂221支点，利于第一伸缩臂221保持水平状态。

所述第二轨道条2212具有第二轨道槽，所述第二伸缩臂222两侧分别设置第三滚轮，所述第三滚轮容纳于所述第二轨道槽。第二伸缩臂222能沿第一伸缩臂平移。

实施例四

参见图1至图11所示，本申请实施例四提供一种换电机器人，其包括上述实施例提供的车架、电池箱转运臂、升降装置23和电池抓具。升降装置23设置于电池箱转运臂的第二伸缩臂222上。

升降装置23包括：卷绕装置231和吊绳232。第二伸缩臂222具有过线孔。卷绕装置231设置于伸缩臂组件的第二伸缩臂222。吊绳232贯穿所述过线孔，所述吊绳232的一端卷绕于所述卷绕装置231。电池抓具24连接于所述吊绳232的另一端。

本申请升降装置23采用了卷绕装置231卷绕或释放吊绳232来实现电池抓具24的提升或下放，相对于现有技术中采用油缸伸缩的方式，简化了结构，且增大了电池抓具24的升降动程。

卷绕装置231包括卷筒2311和电机2312，所述卷筒2311可转动设置于所述第二伸缩臂222，所述卷筒2311具有卷线槽，所述吊绳232卷绕于所述卷线槽，所述电机2312设置于所述第二伸缩臂222上，所述电机2312和所述卷筒2311传动连接，以驱动所述卷筒2311旋转卷绕或释放所述吊绳232。

所述卷绕装置231还包括减速箱2313，所述减速箱2313设置于所述第二伸缩臂222上，所述减速箱2313具有输入轴和两个输出轴，两个所述输出轴分别位于所述减速箱2313的两侧。所述电机2312的输出轴和所述减速箱2313的输入轴传动连接，所述减速箱2313的两个所述输出轴分别连接一所述卷筒2311。通过两个卷筒2311能引出更多的吊绳232，提供给抓具更多的吊点位置，利于平稳提升或下放抓具。

所述电机2312固定于所述减速箱2313的壳体上，所述电机2312的输出轴垂直于所述第二伸缩臂222。电机2312垂直于第二伸缩臂222设置，占用的第二伸缩臂222面积少，避免了和吊起的电池箱a发生干涉。

所述第二伸缩臂222沿长度方向的一端设置有竖向安装板2222，所述卷绕装置231安装于所述竖向安装板2222。所述卷绕装置231位于所述竖向安装板2222背离所述电池抓具24的一侧。竖向安装板2222的设置，方便了卷绕装置231的安装，且将卷绕装置231和电池抓具24隔离开，提高了安全性。

所述竖向安装板2222的下沿设置有电机2312一侧倾斜的导向斜边22223。导向斜边22223的设置具有保护卷绕装置231的作用，当电池箱a向卷绕装置231一侧偏斜时，导向斜边22223能够在电池箱a起升过程中，对电池箱a进行导向，使得电池箱a能够自然的提升至远离卷绕装置231的一侧，避免和卷绕装置231发生碰撞干涉。

所述竖向安装板2222包括中部板体22221和设置于中部板体22221两侧的侧部板体22222，两个所述侧部板体22222上分别设置有所述卷筒2311，所述减速箱2313安装于所述中部板体22221，所述减速箱2313的两个输出轴分别连接于两侧的卷筒2311。

所述竖向安装板2222上设置套环部，所述套环部套设于所述卷筒2311，所述卷筒2311能绕所述套环部旋转，所述套环部的内圈伸入所述卷线槽内，且所述套环部具有避让吊绳232的避让口。套环部不是封闭环，设置了避让口，方便了卷筒2311卷绕或释放吊绳232。套环部的内圈一侧伸入卷线槽内，则起到了限制吊绳232位置的作用，防止吊绳232脱离卷线槽。

所述竖向安装板2222上设置有上支撑臂22226和下支撑臂22227，所述套环部包括第一圆弧段22224和第二圆弧段22225。所述第一圆弧段22224固定于所述上支撑臂22226，所述第二圆弧段22225固定于所述下支撑臂22227，所述第一圆弧段22224和所述第二圆弧段22225之间形成所述避让口。

所述第二伸缩臂222上对应各所述过线孔的部位分别设置转向部件，所述转向部件包括转向部件，所述吊绳232绕经所述转向部件。转向部件的设置，提供了吊绳232稳定的支撑，利于吊绳232沿转向部件顺利滑动，减少了滑动阻力。

第二伸缩臂222上设置导向部2221，所述导向部2221包括锥形套，所述电池抓具24上设置锥形导向件241，在所述电池抓具24靠近所述第二伸缩臂222的状态下，所述锥形导向件241插入于所述锥形套内。导向部2221对电池抓具24具有导向的作用，使得电池箱a起吊后能够顺利地位于预设的位置上。

以上所述仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型方案的范围内。

Claims (11)

1.一种电池箱转运臂，其特征在于，包括：

固定座；

伸缩臂组件，所述伸缩臂组件具有第一伸缩臂和第二伸缩臂，所述第一伸缩臂和第二伸缩臂可移动地连接，且所述第一伸缩臂和第二伸缩臂传动配合，所述第一伸缩臂可滑动地连接于所述固定座；

驱动装置，所述驱动装置设置于所述固定座，所述驱动装置和所述第一伸缩臂传动连接，在所述驱动装置驱动所述第一伸缩臂伸出所述固定座的同时，所述第一伸缩臂驱动所述第二伸缩臂伸出所述第一伸缩臂。

2.根据权利要求1所述的电池箱转运臂，其特征在于，所述第一伸缩臂上设置第一传动机构；

所述第一传动机构包括传动条和两个转向部件，两个所述转向部件分设于所述第一伸缩臂沿移动方向的两端，所述传动条套设于两个所述转向部件；

所述传动条位于所述转向部件一侧的条段固定于所述固定座，所述传动条位于所述转向部件另一侧的条段连接于所述第二伸缩臂。

3.根据权利要求2所述的电池箱转运臂，其特征在于，包括拉线传感器，所述拉线传感器包括本体和卷绕于本体上的拉绳；

所述本体连接于所述固定座，所述拉绳的自由端连接于所述第一伸缩臂。

4.根据权利要求2所述的电池箱转运臂，其特征在于，所述传动条位于所述转向部件两侧的两条段分别位于所述第一伸缩臂沿厚度方向的两侧。

5.根据权利要求2所述的电池箱转运臂，其特征在于，所述第一伸缩臂的两端分别设置有安装座，所述安装座具有间隔设置的两个支撑臂，所述转向部件位于两个所述支撑臂之间，且所述转向部件和所述安装座可转动地连接。

6.根据权利要求5所述的电池箱转运臂，其特征在于，所述转向部件的周侧端面开设有线槽，所述传动条嵌入于所述线槽内。

7.根据权利要求6所述的电池箱转运臂，其特征在于，所述安装座上连接有限位件，所述限位件延伸至靠近所述转向部件的周侧端面。

8.根据权利要求1所述的电池箱转运臂，其特征在于，所述固定座包括间隔设置的两个第一轨道条，所述第一轨道条具有第一轨道槽；

所述第一伸缩臂具有两个第二轨道条，两个所述第二轨道条分别可移动地连接于相应的第一轨道槽。

9.根据权利要求8所述的电池箱转运臂，其特征在于，所述第一轨道条靠近所述第一伸缩臂伸出的一端设置有第一滚轮，所述第一滚轮位于所述第一轨道槽的端部；

所述第二轨道条具有第二滚轮，所述第二滚轮容纳于所述第一轨道槽内，所述第二轨道条支撑于第一滚轮上。

10.根据权利要求8所述的电池箱转运臂，其特征在于，所述第二轨道条具有第二轨道槽；

所述第二伸缩臂两侧分别设置第三滚轮，所述第三滚轮容纳于所述第二轨道槽。

11.一种换电机器人，其特征在于，包括：

车架，所述车架具有行走机构；

如权利要求1-10任一所述的电池箱转运臂，所述电池箱转运臂的固定座连接于所述车架。