CN219926059U - 一种机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手臂领域，特别涉及一种机械手臂。包括底座，所述底座顶部安装有第一机械臂，所述第一机械臂顶部安装有第二机械臂，所述第二机械臂远离第一机械臂的一端安装有第三机械臂，所述第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂的腔体连通，所述底座一侧壁上安装有第二电动滑台，所述第二电动滑台顶部安装有夹紧机构。本实用新型在第四伺服电机输出端上安装有气动夹具，气动夹具上可安装不同类型的加工工具，气动夹具与气泵连通，气泵可带动气动夹具收紧或放松，使得加工工具可随时被更换，从而使得机械手臂可进行不同类型的加工，提高了机械手臂的兼容性。

Description

一种机械手臂

技术领域

本实用新型属于机械手臂技术领域，特别涉及一种机械手臂。

背景技术

在机械加工中，机械手臂是必不可少的组件之一，特别是在焊接等领域，对机械手臂更是高依赖性，而在焊接过程中，为了可以做到焊接点的自由切换，需要通过机械手臂控制焊接头的移动。

经检索，现发现公开号为：CN218534614U，公开日期为：2023.02.28，公开的一种使用灵活的焊接机械臂。包括底座、控制箱、第一机箱、第二机箱、第三机箱、第一液压推杆和第二液压推杆，所述底座顶端固定连接第一机箱，所述第一液压推杆输出端固定连接第二机箱。上述实施例通过启动第三电机带动第一转轴转动，便于将第二液压推杆与第三机箱连接处进行折叠，机械手臂实现柔性转动，可用于焊接辅助工艺的金属结构。

但上述实施例仍然具有以下缺陷：现有的机械手臂在对材料进行加工时，只能安装同一种加工工具，当进行其他类型的加工方式时，则需要其他型号的机械手臂进行操作，降低了机械手臂的自动化，同时也降低了机械手臂的兼容性。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种包括底座，所述底座顶部安装有第一机械臂，所述第一机械臂顶部安装有第二机械臂，所述第二机械臂远离第一机械臂的一端安装有第三机械臂，所述第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂的腔体连通，所述底座一侧壁上安装有第二电动滑台，所述第二电动滑台顶部安装有夹紧机构，所述第二机械臂内壁上安装有气泵安装架，所述第三机械臂远离第二机械臂的一端内壁上安装有第四伺服电机，所述第四伺服电机输出端延伸至第三机械臂外部，所述第四伺服电机输出端上安装有加工机构，所述加工机构包括气动夹具，所述气动夹具安装在第四伺服电机的输出端上，所述气动夹具的一侧壁上连通安装有气阀，所述气泵安装架顶部安装有气泵，所述气阀和气泵之间通过气管连通。

进一步的，所述夹紧机构包括第一电动滑台，所述第一电动滑台安装在底座一侧外壁上，且高度低于底座的高度。

进一步的，所述第一电动滑台顶部安装有两组推板，两组所述推板沿水平方向运动，且运动方向相互垂直，所述推板一侧外壁上安装有压力传感器，所述压力传感器与第一电动滑台电性连接，所述第一电动滑台顶部一侧边缘处安装有挡板。

进一步的，所述第二电动滑台远离底座的一侧壁上安装有废料处理机构，所述废料处理机构包括集气罩，所述集气罩安装在第二电动滑台上，所述集气罩靠近底座的一侧以及垂直于底座的两侧为开放式结构。

进一步的，所述集气罩远离底座的一侧连通有伸缩管，所述伸缩管另一端连通安装有废气仓，且延伸至废气仓底部，所述伸缩管与废气仓连接处安装有吸尘器，所述伸缩管内安装有滤网，所述废气仓顶部开设有出气孔。

进一步的，所述集气罩远离底座的一侧连通有伸缩管，所述伸缩管另一端连通安装有废气仓，且延伸至废气仓底部，所述伸缩管与废气仓连接处安装有吸尘器，所述伸缩管内安装有滤网，所述废气仓顶部开设有出气孔。

进一步的，所述第一机械臂一侧内壁上安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机输出端延伸至第二机械臂内部，且与所述第二机械臂传动连接。

进一步的，所述第二机械臂远离第二伺服电机的一侧壁上安装有第一仓板，所述第二机械臂上安装有第三仓板，所述第二机械臂远离第一仓板的一侧壁上安装有第二仓板。

本实用新型的有益效果是：

1、本实施例内，第四伺服电机输出端上安装有气动夹具，气动夹具上可安装不同类型的加工工具，气动夹具与气泵连通，气泵可带动气动夹具收紧或放松，使得加工工具可随时被更换，从而使得机械手臂可进行不同类型的加工，将推板安装在第一电动滑台上，第一电动滑台带动推板水平运动，当压力传感器触碰到材料时，推板停止运动，使得推板可固定不同规格的材料，提高了机械手臂的自动化，降低了工作强度，同时也提高了机械手臂的兼容性。

2、在第二电动滑台上安装有集气罩，集气罩一侧安装有吸尘器，吸尘器另一端安装有废气仓，废气仓内储存有可吸收废气的液体，使得吸尘器可将切割或焊接等加工方式产生的废渣粉尘以及废气吸出并排进废气仓内，从而实现废料的过滤，且在焊接过程中避免了由于粉尘粘连在焊接处导致焊接不彻底，同时，集气罩对切割或焊接时产生的火花起到防护效果，在提高了加工工作的安全性的同时，提高了材料加工的工作质量。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本实用新型实施例的正视示意图。

图2示出了根据本实用新型实施例的右视剖视示意图。

图3示出了根据本实用新型实施例的局部剖视示意图。

图4示出了根据本实用新型实施例的加工机构的结构示意图。

图5示出了根据本实用新型实施例的夹紧机构的俯视示意图。

图6示出了根据本实用新型实施例的废料处理机构的剖视示意图。

图中：1、底座；2、第一机械臂；3、第二机械臂；4、第三机械臂；5、加工机构；51、气动夹具；52、气阀；53、气管；54、气泵；6、夹紧机构；61、第一电动滑台；62、推板；63、压力传感器；64、挡板；7、第一伺服电机；8、第二伺服电机；9、第一仓板；10、气泵安装架；11、第二仓板；12、第三仓板；13、第三伺服电机；14、第四伺服电机；15、第二电动滑台；16、废料处理机构；161、集气罩；162、伸缩管；163、吸尘器；164、滤网；165、废气仓；166、出气孔。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例提供了一种机械手臂，包括底座1，示例性的，如图1所示，所述底座1顶部安装有第一机械臂2，所述第一机械臂2顶部安装有第二机械臂3，所述第二机械臂3远离第一机械臂2的一端安装有第三机械臂4，所述第一机械臂2、第二机械臂3和第三机械臂4的腔体连通，所述底座1一侧壁上安装有第二电动滑台15，所述第二电动滑台15顶部安装有夹紧机构6，所述第二电动滑台15远离底座1的一侧壁上安装有废料处理机构16。

示例性的，如图2所示，所述底座1内壁中心处安装有第一伺服电机7，所述第一伺服电机7延伸至第一机械臂2内部，所述第一机械臂2安装在第一伺服电机7输出端上，所述第一机械臂2一侧内壁上安装有第二伺服电机8，所述第二伺服电机8输出端延伸至第二机械臂3内部，且与所述第二机械臂3传动连接，所述第二机械臂3远离第二伺服电机8的一侧壁上安装有第一仓板9，所述第二机械臂3上安装有第三仓板12，所述第二机械臂3远离第一仓板9的一侧壁上安装有第二仓板11。

所述第二机械臂3内壁上安装有气泵安装架10，所述第三机械臂4靠近第二机械臂3的一端内壁上安装有第三伺服电机13，所述第三伺服电机13输出端延伸至第二机械臂3内部，所述第三伺服电机13输出端安装在第二机械臂3远离第一机械臂2一端的内壁上。

示例性的，如图3所示，所述第三机械臂4远离第二机械臂3的一端内壁上安装有第四伺服电机14，所述第四伺服电机14输出端延伸至第三机械臂4外部，所述第四伺服电机14输出端上安装有加工机构5。

示例性的，如图4所示，所述加工机构5包括气动夹具51，所述气动夹具51安装在第四伺服电机14的输出端上，所述气动夹具51的一侧壁上连通安装有气阀52，所述气泵安装架10顶部安装有气泵54，所述气阀52和气泵54之间通过气管53连通。

示例性的，如图5所示，所述夹紧机构6包括第一电动滑台61，所述第一电动滑台61安装在底座1一侧外壁上，且高度低于底座1的高度。所述第一电动滑台61顶部安装有两组推板62，两组所述推板62沿水平方向运动，且运动方向相互垂直。所述推板62一侧外壁上安装有压力传感器63，所述压力传感器63与第一电动滑台61电性连接，所述第一电动滑台61顶部一侧边缘处安装有挡板64。

示例性的，如图6所示，所述废料处理机构16包括集气罩161，所述集气罩161安装在第二电动滑台15上，所述集气罩161靠近底座1的一侧以及垂直于底座1的两侧为开放式结构，所述集气罩161远离底座1的一侧连通有伸缩管162，所述伸缩管162另一端连通安装有废气仓165，且延伸至废气仓165底部，所述伸缩管162与废气仓165连接处安装有吸尘器163，所述伸缩管162内安装有滤网164，所述废气仓165顶部开设有出气孔166。

工作原理：首先将待焊接材料放置在第一电动滑台61上，启动第一电动滑台61，第一电动滑台61带动推板62运动，推板62夹紧带焊接材料后，压力传感器63控制第一电动滑台61停止运动，随后将适合的加工工具安装在气动夹具51上，启动气泵54，气泵54收紧气动夹具51，气动夹具51固定加工工具，随后启动第一伺服电机7，第一伺服电机7带动第一机械臂2转动，启动第二伺服电机8，第二伺服电机8带动第二机械臂3转动，启动第三伺服电机13，第三伺服电机13带动第三机械臂4转动，启动第四伺服电机14，第四伺服电机14带动气动夹具51转动，控制加工工具移动至待加工位置后，启动第二电动滑台15，第二电动滑台15带动集气罩161运动至完全遮蔽材料后，启动吸尘器163，随后启动加工工具，开始加工，吸尘器163可吸出加工产生的废料，并通过废气仓165进行过滤后排出。

有益效果：

本实施例内，第四伺服电机14输出端上安装有气动夹具51，气动夹具51上可安装不同类型的加工工具，气动夹具51与气泵54连通，气泵54可带动气动夹具51收紧或放松，使得加工工具可随时被更换，从而使得机械手臂可进行不同类型的加工，将推板62安装在第一电动滑台61上，第一电动滑台61带动推板62水平运动，当压力传感器63触碰到材料时，推板62停止运动，使得推板62可固定不同规格的材料，提高了机械手臂的自动化，降低了工作强度，同时也提高了机械手臂的兼容性。

在第二电动滑台15上安装有集气罩161，集气罩161一侧安装有吸尘器163，吸尘器163另一端安装有废气仓165，废气仓165内储存有可吸收废气的液体，使得吸尘器163可将切割或焊接等加工方式产生的废渣粉尘以及废气吸出并排进废气仓165内，从而实现废料的过滤，且在焊接过程中避免了由于粉尘粘连在焊接处导致焊接不彻底，同时，集气罩161对切割或焊接时产生的火花起到防护效果，在提高了加工工作的安全性的同时，提高了材料加工的工作质量。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种机械手臂，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)顶部安装有第一机械臂(2)，所述第一机械臂(2)顶部安装有第二机械臂(3)，所述第二机械臂(3)远离第一机械臂(2)的一端安装有第三机械臂(4)，所述第一机械臂(2)、第二机械臂(3)和第三机械臂(4)的腔体连通，所述底座(1)一侧壁上安装有第二电动滑台(15)，所述第二电动滑台(15)顶部安装有夹紧机构(6)，所述第二机械臂(3)内壁上安装有气泵安装架(10)，所述第三机械臂(4)远离第二机械臂(3)的一端内壁上安装有第四伺服电机(14)，所述第四伺服电机(14)输出端延伸至第三机械臂(4)外部，所述第四伺服电机(14)输出端上安装有加工机构(5)，所述加工机构(5)包括气动夹具(51)，所述气动夹具(51)安装在第四伺服电机(14)的输出端上，所述气动夹具(51)的一侧壁上连通安装有气阀(52)，所述气泵安装架(10)顶部安装有气泵(54)，所述气阀(52)和气泵(54)之间通过气管(53)连通。

2.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于：所述夹紧机构(6)包括第一电动滑台(61)，所述第一电动滑台(61)安装在底座(1)一侧外壁上，且高度低于底座(1)的高度。

3.根据权利要求2所述的一种机械手臂，其特征在于：所述第一电动滑台(61)顶部安装有两组推板(62)，两组所述推板(62)沿水平方向运动，且运动方向相互垂直，所述推板(62)一侧外壁上安装有压力传感器(63)，所述压力传感器(63)与第一电动滑台(61)电性连接，所述第一电动滑台(61)顶部一侧边缘处安装有挡板(64)。

4.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于：所述第二电动滑台(15)远离底座(1)的一侧壁上安装有废料处理机构(16)，所述废料处理机构(16)包括集气罩(161)，所述集气罩(161)安装在第二电动滑台(15)上，所述集气罩(161)靠近底座(1)的一侧以及垂直于底座(1)的两侧为开放式结构。

5.根据权利要求4所述的一种机械手臂，其特征在于：所述集气罩(161)远离底座(1)的一侧连通有伸缩管(162)，所述伸缩管(162)另一端连通安装有废气仓(165)，且延伸至废气仓(165)底部，所述伸缩管(162)与废气仓(165)连接处安装有吸尘器(163)，所述伸缩管(162)内安装有滤网(164)，所述废气仓(165)顶部开设有出气孔(166)。

6.根据权利要求5所述的一种机械手臂，其特征在于：所述底座(1)内壁中心处安装有第一伺服电机(7)，所述第一伺服电机(7)延伸至第一机械臂(2)内部，所述第一机械臂(2)安装在第一伺服电机(7)输出端上。

7.根据权利要求6所述的一种机械手臂，其特征在于：所述第一机械臂(2)一侧内壁上安装有第二伺服电机(8)，所述第二伺服电机(8)输出端延伸至第二机械臂(3)内部，且与所述第二机械臂(3)传动连接。

8.根据权利要求7所述的一种机械手臂，其特征在于：所述第二机械臂(3)远离第二伺服电机(8)的一侧壁上安装有第一仓板(9)，所述第二机械臂(3)上安装有第三仓板(12)，所述第二机械臂(3)远离第一仓板(9)的一侧壁上安装有第二仓板(11)。