CN219810413U - 一种基于agv和3d相机的大工件入料检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于工件检测技术领域，具体的说是一种基于AGV和3D相机的大工件入料检测装置，包括电动车、基于AGV和3D相机的摄像头和清理装置，电动车的上表面固定连接有机械臂，摄像头位于机械臂的上表面；摄像头和机械臂的表面设有清理装置，清理装置包括支撑柱和电机，支撑柱的侧壁和机械臂侧壁固定连接，支撑柱的表面转动连接有转盘，转盘的表面固定连接有清理刷，清理刷位于摄像头的侧壁，摄像头和机械臂的表面设有固定装置，固定装置包括两个连接块，两个连接块的侧壁分别和机械臂两侧固定连接，连接块的上表面固定连接有固定架；通过设置清理刷能够对摄像头进行清理，减少摄像头被灰尘污染的情况，同时电机也能够减少手动操作。

Description

一种基于AGV和3D相机的大工件入料检测装置

技术领域

本实用新型涉及工件检测技术领域，具体是一种基于AGV和3D相机的大工件入料检测装置。

背景技术

三维形貌测量技术又称3D轮廓术，是一种通过运用仪器获取被测物体外部形貌数据并建立数字化模型的方法和技术。由于3D轮廓术所涵盖的学科门类较多，其分类方法也多种多样，目前普遍接受且广泛使用的分类方法是按照测量过程中是否与物体接触，分为接触式测量和非接触式测量两大类。

中国专利申请CN115060198A的一项中国专利公开了光亮表面工件的全方位立体视觉检测方法及应用，其技术方案要点是：根据棋盘格图像计算相机处于不同位姿时的外参，机器人正运动学计算不同位姿时OE相对于OB的位姿转换矩阵，之后由不同位姿时相机外参和工业机器人位姿转换矩阵构造手眼标定标准方程，基于改进的矩阵直积算法求解标准方程得到OC1转换到OE的位姿转换矩阵TE,C1；通过在液晶平板显示屏2上显示棋盘格图像，在相机视场范围内放置一个平面镜，相机通过平面镜中棋盘格镜像间接标定四个相机坐标系OC1,OC2,OC3,OC4分别与OS的位姿转换矩阵{TCi,S|i＝1,2,3,4}；TCi,S为第i个位姿转换矩阵。

针对上述及现有的相关技术，发明人认为往往存在以下缺陷：在进行生产作业时，会经常使用到大工件，在大工件入料时需要对大工件进行检测，在检测时会使用相机对工件进行视觉检测，由于多数摄像头上缺少自清洁结构，在实际使用中会因为库房灰尘较重，出现灰尘沾染在摄像头上导致摄像头模糊的问题；因此，针对上述问题提出一种基于AGV和3D相机的大工件入料检测装置。

实用新型内容

为了弥补现有技术的不足，解决背景技术中所提出的至少一个技术问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：本实用新型所述的一种石油钻杆用除锈设备，包括电动车、基于AGV和3D相机的摄像头和清理装置，所述电动车的上表面固定连接有机械臂，所述摄像头位于机械臂的上表面；所述摄像头和机械臂的表面设有清理装置，所述清理装置包括支撑柱和电机，所述支撑柱的侧壁和机械臂侧壁固定连接，所述支撑柱的表面转动连接有转盘，所述转盘的表面固定连接有清理刷，所述清理刷位于摄像头的侧壁，所述支撑柱的表面固定连接有两个限位盘，两个所述限位盘分别位于转盘的两侧，所述电机位于机械臂的表面，转盘转动时会带动清理刷转动，清理刷在摄像头侧壁转动，清理刷的设置能够在一定程度上对摄像头进行清理。

优选的，所述电机的两侧均固定连接有固定块，所述固定块和机械臂的内壁螺纹连接有两个定位销，将定位销转动到固定块和机械臂的内壁，固定块和定位销能够固定电机的位置。

优选的，所述转盘的表面开设有两个装饰槽，装饰槽的开设能够减轻转盘整体的重量。

优选的，所述电机的输出端固定连接有齿盘，所述转盘的表面固定连接有多个齿牙，所述齿牙和齿盘相互啮合，齿牙带动转盘转动，电机、齿牙和齿盘的设置能够在一定程度上方便转动转盘。

优选的，所述摄像头和机械臂的表面设有固定装置，所述固定装置包括两个连接块，两个所述连接块的侧壁分别和机械臂两侧固定连接，所述连接块的上表面固定连接有固定架，所述摄像头侧壁靠近固定架的位置固定连接有卡块，所述卡块插设在固定架的内壁，在卡块滑动时会插入到固定架的内壁，连接块、固定架和卡块的设置能够在一定程度上限制摄像头在机械臂表面的位置。

优选的，所述固定架的侧壁固定连接有两个顶柱，所述卡块的表面开设有两个限位槽，所述顶柱插设在卡块的限位槽内壁，在卡块移动到合适位置后顶柱回弹插入到卡块的限位槽内壁，顶柱的设置能够在一定程度上限制卡块的位置。

本实用新型的有益之处在于：

1.本实用新型在需要使用摄像头时，将电机贴合机械臂，然后将定位销转动到固定块和机械臂内壁，在启动电机让电机输出端带动齿盘转动，齿盘带动齿牙移动，齿牙带动转盘转动，转盘在支撑柱和限位盘的表面转动，转盘会带动清理刷转动，清理刷在摄像头表面转动，通过设置清理刷能够对摄像头进行清理，减少摄像头被灰尘污染的情况，同时电机也能够减少手动操作。

2.本实用新型在需要使用摄像头时，将摄像头套在连接块上的固定架表面，摄像头移动时会带动卡块滑动，卡块插入到固定架内壁，在卡块滑动时会挤压顶柱让顶柱进行形变，在卡块移动到合适位置时，顶柱会进行回弹，顶柱插入到限位槽内壁，通过设置固定架、卡块和顶柱能够限制摄像头的位置，同时方便对摄像头进行拆装。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为实施例一中摄像头的立体结构示意图；

图2为实施例一中图1的A处结构示意图；

图3为实施例一中摄像头的侧视结构示意图；

图4为实施例一中图3的B处结构示意图；

图5为实施例二中防撞垫结构示意图。

图中：1、电动车；2、机械臂；3、摄像头；4、清理装置；41、支撑柱；42、转盘；43、清理刷；44、限位盘；45、齿牙；46、固定块；47、定位销；48、电机；49、齿盘；5、固定装置；51、连接块；52、固定架；53、卡块；54、顶柱；55、限位槽；6、防撞垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

请参阅图1-4所示，一种基于AGV和3D相机的大工件入料检测装置，包括电动车1、基于AGV和3D相机的摄像头3和清理装置4，所述电动车1的上表面固定连接有机械臂2，所述摄像头3位于机械臂2的上表面；所述摄像头3和机械臂2的表面设有清理装置4，所述清理装置4包括支撑柱41和电机48，所述支撑柱41的侧壁和机械臂2侧壁固定连接，所述支撑柱41的表面转动连接有转盘42，所述转盘42的表面固定连接有清理刷43，所述清理刷43位于摄像头3的侧壁，所述支撑柱41的表面固定连接有两个限位盘44，两个所述限位盘44分别位于转盘42的两侧，所述电机48位于机械臂2的表面；工作时，转动转盘42让转盘42在支撑柱41表面转动，同时转盘42也会在限位盘44表面转动，转盘42转动时会带动清理刷43转动，清理刷43在摄像头3侧壁转动，清理刷43的设置能够在一定程度上对摄像头3进行清理。

所述电机48的两侧均固定连接有固定块46，所述固定块46和机械臂2的内壁螺纹连接有两个定位销47；工作时，将电机48贴合机械臂2合适位置，再将定位销47转动到固定块46和机械臂2的内壁，固定块46和定位销47能够固定电机48的位置。

所述转盘42的表面开设有两个装饰槽；装饰槽的开设能够减轻转盘42整体的重量。

所述电机48的输出端固定连接有齿盘49，所述转盘42的表面固定连接有多个齿牙45，所述齿牙45和齿盘49相互啮合；工作时，在电机48启动时会带动齿盘49转动，齿盘49带动齿牙45移动，齿牙45带动转盘42转动，电机48、齿牙45和齿盘49的设置能够在一定程度上方便转动转盘42。

所述摄像头3和机械臂2的表面设有固定装置5，所述固定装置5包括两个连接块51，两个所述连接块51的侧壁分别和机械臂2两侧固定连接，所述连接块51的上表面固定连接有固定架52，所述摄像头3侧壁靠近固定架52的位置固定连接有卡块53，所述卡块53插设在固定架52的内壁；工作时，在卡块53滑动时会插入到固定架52的内壁，连接块51、固定架52和卡块53的设置能够在一定程度上限制摄像头3在机械臂2表面的位置。

所述固定架52的侧壁固定连接有两个顶柱54，所述卡块53的表面开设有两个限位槽55，所述顶柱54插设在卡块53的限位槽55内壁；工作时，在卡块53滑动时顶柱54会受到挤压变形，在卡块53移动到合适位置后顶柱54回弹插入到卡块53的限位槽55内壁，顶柱54的设置能够在一定程度上限制卡块53的位置。

实施例二

请参阅图5所示，对比实施例一，作为本实用新型的另一种实施方式，所述电动车1的表面固定连接有两个防撞垫6；工作时，将防撞垫6粘接在电动车1表面，在电动车1接触到其他物体时，防撞垫6会首先和其他物体接触，通过设置防撞垫6能够在一定程度上减少电动车1直接受到磕碰损坏的情况。

工作原理，在需要使用摄像头3时，将电机48贴合机械臂2，然后将定位销47转动到固定块46和机械臂2内壁，在启动电机48让电机48输出端带动齿盘49转动，齿盘49带动齿牙45移动，齿牙45带动转盘42转动，转盘42在支撑柱41和限位盘44的表面转动，转盘42会带动清理刷43转动，清理刷43在摄像头3表面转动，通过设置清理刷43能够对摄像头3进行清理，减少摄像头3被灰尘污染的情况，同时电机48也能够减少手动操作，在需要使用摄像头3时，将摄像头3套在连接块51上的固定架52表面，摄像头3移动时会带动卡块53滑动，卡块53插入到固定架52内壁，在卡块53滑动时会挤压顶柱54让顶柱54进行形变，在卡块53移动到合适位置时，顶柱54会进行回弹，顶柱54插入到限位槽55内壁，通过设置固定架52、卡块53和顶柱54能够限制摄像头3的位置，同时方便对摄像头3进行拆装。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (6)

1.一种基于AGV和3D相机的大工件入料检测装置，包括电动车(1)、基于AGV和3D相机的摄像头(3)和清理装置(4)，所述电动车(1)的上表面固定连接有机械臂(2)，所述摄像头(3)位于机械臂(2)的上表面；其特征在于：所述摄像头(3)和机械臂(2)的表面设有清理装置(4)，所述清理装置(4)包括支撑柱(41)和电机(48)，所述支撑柱(41)的侧壁和机械臂(2)侧壁固定连接，所述支撑柱(41)的表面转动连接有转盘(42)，所述转盘(42)的表面固定连接有清理刷(43)，所述清理刷(43)位于摄像头(3)的侧壁，所述支撑柱(41)的表面固定连接有两个限位盘(44)，两个所述限位盘(44)分别位于转盘(42)的两侧，所述电机(48)位于机械臂(2)的表面。

2.根据权利要求1所述的一种基于AGV和3D相机的大工件入料检测装置，其特征在于：所述电机(48)的两侧均固定连接有固定块(46)，所述固定块(46)和机械臂(2)的内壁螺纹连接有两个定位销(47)。

3.根据权利要求2所述的一种基于AGV和3D相机的大工件入料检测装置，其特征在于：所述转盘(42)的表面开设有两个装饰槽。

4.根据权利要求2所述的一种基于AGV和3D相机的大工件入料检测装置，其特征在于：所述电机(48)的输出端固定连接有齿盘(49)，所述转盘(42)的表面固定连接有多个齿牙(45)，所述齿牙(45)和齿盘(49)相互啮合。

5.根据权利要求1所述的一种基于AGV和3D相机的大工件入料检测装置，其特征在于：所述摄像头(3)和机械臂(2)的表面设有固定装置(5)，所述固定装置(5)包括两个连接块(51)，两个所述连接块(51)的侧壁分别和机械臂(2)两侧固定连接，所述连接块(51)的上表面固定连接有固定架(52)，所述摄像头(3)侧壁靠近固定架(52)的位置固定连接有卡块(53)，所述卡块(53)插设在固定架(52)的内壁。

6.根据权利要求5所述的一种基于AGV和3D相机的大工件入料检测装置，其特征在于：所述固定架(52)的侧壁固定连接有两个顶柱(54)，所述卡块(53)的表面开设有两个限位槽(55)，所述顶柱(54)插设在卡块(53)的限位槽(55)内壁。