CN210500258U - 一种六关节自由度工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，且公开了一种六关节自由度工业机器人，包括机器人小臂，所述机器人小臂的前侧与法兰盘后侧的中部固定连接，所述法兰盘与固定盘通过螺钉连接，通过法兰盘与固定盘的配合，使得六关节自由度工业机器人便于进行维修及更换，所述固定盘正面的中部与第一固定架的后侧固定连接。该六关节自由度工业机器人，通过伺服电机带动柱齿轮的转动，以及柱齿轮带动两组齿条相向移动或相背移动，使得六关节自由度工业机器人易于对工具进行固定及安装，提高了设备使用的便利性，通过两组卡座镜像分布，且卡座外表面设置有点珠防滑纹路，使得工具的固定较为牢固，减少了工具作业时的滑动。

Description

一种六关节自由度工业机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种六关节自由度工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，且依靠自身动力和控制能力来实现各种功能，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业领域中常见的机器人分为四关节和六关节，其中四关节机器人能够在X轴和Y轴进行移动和转动，六关节机器人能够在X 轴、Y轴和Z轴进行移动和转动。一般的六关节自由度工业机器人的手部设置有法兰盘，工具和法兰盘通过螺钉固定并进行作业。目前市场上的六关节自由度工业机器人对手部工具的安装及固定较为繁琐，且不便于工具的拆卸维护。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种六关节自由度工业机器人，解决了目前市场上的六关节自由度工业机器人对手部工具的安装及固定较为繁琐，且不便于工具的拆卸维护的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种六关节自由度工业机器人，包括机器人小臂，所述机器人小臂的前侧与法兰盘后侧的中部固定连接，所述法兰盘与固定盘通过螺钉连接，通过法兰盘与固定盘的配合，使得六关节自由度工业机器人便于进行维修及更换，所述固定盘正面的中部与第一固定架的后侧固定连接，所述第一固定架的前侧与第二固定架的后侧固定连接，所述第一固定架内后侧设置有伺服电机，所述伺服电机的后侧与固定盘的正面螺接，所述伺服电机的输出端与转轴的后端固定连接，所述转轴的前端与柱齿轮的中部卡接，所述柱齿轮的顶部和底部均与齿条相互啮合，两组齿条中位于顶部的齿条顶部右侧和位于底部的齿条底部左侧均与滑块固定连接，两组所述滑块中位于顶部的滑块顶部和位于底部的滑块底部均与滑轨滑动连接，两组所述滑轨中位于顶部的滑轨上表面中部和位于底部的滑轨下表面中部均与连接杆的一端固定连接，两组所述连接杆的另一端分别与第二固定架内顶部和底部固定连接，两组所述齿条中位于顶部的齿条正面右侧和位于底部的齿条正面左侧均与两组固定轴的后端固定连接，四组所述固定轴的前端分别与两组固定板的中部卡接，两组所述固定板中位于左侧的固定板正面左侧与卡座的后侧固定连接，两组所述固定板和两组卡座均呈镜像分布，所述卡座的前侧与盖板卡接，两组所述卡座中位于左侧的卡座内左侧与压缩弹簧的左端固定连接，所述压缩弹簧的右端与卡块的左侧固定连接。

优选的，所述固定板和卡座分别为半圆形和半弧形，且固定板的直径等于卡座的直径，所述第二固定架为圆台形，且第二固定架前侧的直径等于固定板的直径，所述第二固定架后侧的直径等于第一固定架的直径。

优选的，两组所述卡座中位于左侧的卡座右侧中部开设有避让孔，两组所述卡块中位于左侧的卡块右侧穿过避让孔。

优选的，所述卡座的外表面设置有点珠防滑纹路，且卡座的外表面设置有防锈涂层。

优选的，所述滑轨的正面开设有滑槽，滑槽的深度略小于滑轨的宽度，所述滑槽的高度与滑块的厚度相适配。

优选的，所述卡座的正面开设有卡槽，所述盖板与卡槽之间为密封连接，且盖板的形状为弧形。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种六关节自由度工业机器人，具备以下有益效果：

1、该六关节自由度工业机器人，通过伺服电机带动柱齿轮的转动，以及柱齿轮带动两组齿条相向移动或相背移动，使得六关节自由度工业机器人易于对工具进行固定及安装，提高了设备使用的便利性，通过两组卡座镜像分布，且卡座外表面设置有点珠防滑纹路，使得工具的固定较为牢固，减少了工具作业时的滑动。

2、该六关节自由度工业机器人，通过压缩弹簧与卡块的配合，以及两组卡块均穿过卡座表面的避让孔，使得六关节自由度工业机器人对工具的固定较为紧固，提高了设备使用时的稳定性，通过法兰盘与固定盘的配合，使得六关节自由度工业机器人便于进行维修及更换。

附图说明

图1、图2、图3为本实用新型部分结构示意图；

图4为图2中A处结构放大图；

图5为本实用新型结构示意图。

图中：1、机器人小臂；2、法兰盘；3、固定盘；4、第一固定架；5、第二固定架；6、伺服电机；7、转轴；8、柱齿轮；9、齿条；10、固定轴；11、固定板；12、卡座；13、滑块；14、滑轨；15、连接杆；16、压缩弹簧；17、卡块；18、盖板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种六关节自由度工业机器人，包括机器人小臂1，机器人小臂1的前侧与法兰盘2后侧的中部固定连接，法兰盘2与固定盘3通过螺钉连接，固定盘3正面的中部与第一固定架4的后侧固定连接，第一固定架4的前侧与第二固定架5的后侧固定连接，第二固定架5为圆台形，且第二固定架5前侧的直径等于固定板11的直径，第二固定架 5后侧的直径等于第一固定架4的直径，第一固定架4内后侧设置有伺服电机6，伺服电机6的后侧与固定盘3的正面螺接，伺服电机6的输出端与转轴7的后端固定连接，转轴7的前端与柱齿轮8的中部卡接，柱齿轮8的顶部和底部均与齿条9相互啮合，通过伺服电机6带动柱齿轮8的转动，以及柱齿轮8带动两组齿条9相向移动或相背移动，使得六关节自由度工业机器人易于对工具进行固定及安装，提高了设备使用的便利性，两组齿条9中位于顶部的齿条9顶部右侧和位于底部的齿条9底部左侧均与滑块13固定连接，两组滑块13中位于顶部的滑块13顶部和位于底部的滑块13底部均与滑轨14滑动连接，滑轨14的正面开设有滑槽，滑槽的深度略小于滑轨14的宽度，滑槽的高度与滑块13 的厚度相适配，两组滑轨14中位于顶部的滑轨14上表面中部和位于底部的滑轨14下表面中部均与连接杆15的一端固定连接，两组连接杆15的另一端分别与第二固定架5内顶部和底部固定连接，两组齿条9中位于顶部的齿条9正面右侧和位于底部的齿条9正面左侧均与两组固定轴10的后端固定连接，四组固定轴10的前端分别与两组固定板11的中部卡接，两组固定板11中位于左侧的固定板11正面左侧与卡座12的后侧固定连接，卡座12的外表面设置有点珠防滑纹路，且卡座12的外表面设置有防锈涂层，两组固定板11和两组卡座12均呈镜像分布，通过两组卡座12镜像分布，且卡座12外表面设置有点珠防滑纹路，使得工具的固定较为牢固，减少了工具作业时的滑动，固定板11和卡座12 分别为半圆形和半弧形，且固定板11的直径等于卡座12的直径，卡座12的前侧与盖板18卡接，卡座12的正面开设有卡槽，盖板18与卡槽之间为密封连接，且盖板18的形状为弧形，两组卡座12中位于左侧的卡座12内左侧与压缩弹簧16的左端固定连接，压缩弹簧16的右端与卡块17的左侧固定连接，两组卡座 12中位于左侧的卡座12右侧中部开设有避让孔，两组卡块17中位于左侧的卡块17右侧穿过避让孔，通过压缩弹簧16与卡块17的配合，以及两组卡块17 均穿过卡座12表面的避让孔，使得六关节自由度工业机器人对工具的固定较为紧固，提高了设备使用时的稳定性。

工作原理：伺服电机6的输出端带动转轴7逆时针转动，转轴7带动柱齿轮8逆时针转动，进而使得两组齿条9相背移动，齿条9带动固定轴10、固定板11和卡座12相背移动，然后将工具放置于两组卡座12的中部，伺服电机6 的输出端带动转轴7和柱齿轮8顺时针转动，进而使得两组齿条9相向移动且将工具夹紧。

综上所述，该六关节自由度工业机器人，通过伺服电机6带动柱齿轮8的转动，以及柱齿轮8带动两组齿条9相向移动或相背移动，使得六关节自由度工业机器人易于对工具进行固定及安装，提高了设备使用的便利性，通过两组卡座12镜像分布，且卡座12外表面设置有点珠防滑纹路，使得工具的固定较为牢固，减少了工具作业时的滑动，通过压缩弹簧16与卡块17的配合，以及两组卡块17均穿过卡座12表面的避让孔，使得六关节自由度工业机器人对工具的固定较为紧固，提高了设备使用时的稳定性，通过法兰盘2与固定盘3的配合，使得六关节自由度工业机器人便于进行维修及更换。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种六关节自由度工业机器人，包括机器人小臂(1)，其特征在于：所述机器人小臂(1)的前侧与法兰盘(2)后侧的中部固定连接，所述法兰盘(2)与固定盘(3)通过螺钉连接，所述固定盘(3)正面的中部与第一固定架(4)的后侧固定连接，所述第一固定架(4)的前侧与第二固定架(5)的后侧固定连接，所述第一固定架(4)内后侧设置有伺服电机(6)，所述伺服电机(6)的后侧与固定盘(3)的正面螺接，所述伺服电机(6)的输出端与转轴(7)的后端固定连接，所述转轴(7)的前端与柱齿轮(8)的中部卡接，所述柱齿轮(8)的顶部和底部均与齿条(9)相互啮合，两组齿条(9)中位于顶部的齿条(9)顶部右侧和位于底部的齿条(9)底部左侧均与滑块(13)固定连接，两组所述滑块(13)中位于顶部的滑块(13)顶部和位于底部的滑块(13)底部均与滑轨(14)滑动连接，两组所述滑轨(14)中位于顶部的滑轨(14)上表面中部和位于底部的滑轨(14)下表面中部均与连接杆(15)的一端固定连接，两组所述连接杆(15)的另一端分别与第二固定架(5)内顶部和底部固定连接，两组所述齿条(9)中位于顶部的齿条(9)正面右侧和位于底部的齿条(9)正面左侧均与两组固定轴(10)的后端固定连接，四组所述固定轴(10)的前端分别与两组固定板(11)的中部卡接，两组所述固定板(11)中位于左侧的固定板(11)正面左侧与卡座(12)的后侧固定连接，两组所述固定板(11)和两组卡座(12)均呈镜像分布，所述卡座(12)的前侧与盖板(18)卡接，两组所述卡座(12)中位于左侧的卡座(12)内左侧与压缩弹簧(16)的左端固定连接，所述压缩弹簧(16)的右端与卡块(17)的左侧固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种六关节自由度工业机器人，其特征在于：所述固定板(11)和卡座(12)分别为半圆形和半弧形，且固定板(11)的直径等于卡座(12)的直径，所述第二固定架(5)为圆台形，且第二固定架(5)前侧的直径等于固定板(11)的直径，所述第二固定架(5)后侧的直径等于第一固定架(4)的直径。

3.根据权利要求1所述的一种六关节自由度工业机器人，其特征在于：两组所述卡座(12)中位于左侧的卡座(12)右侧中部开设有避让孔，两组所述卡块(17)中位于左侧的卡块(17)右侧穿过避让孔。

4.根据权利要求1所述的一种六关节自由度工业机器人，其特征在于：所述卡座(12)的外表面设置有点珠防滑纹路，且卡座(12)的外表面设置有防锈涂层。

5.根据权利要求1所述的一种六关节自由度工业机器人，其特征在于：所述滑轨(14)的正面开设有滑槽，滑槽的深度略小于滑轨(14)的宽度，所述滑槽的高度与滑块(13)的厚度相适配。

6.根据权利要求1所述的一种六关节自由度工业机器人，其特征在于：所述卡座(12)的正面开设有卡槽，所述盖板(18)与卡槽之间为密封连接，且盖板(18)的形状为弧形。

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