CN219806103U - 一种液压爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种液压爪，包括壳体和位于所述壳体下半部的两个夹爪，壳体上半部穿设有竖管,竖管内顶壁固定连接有液压缸,液压缸输出端固定连接有第一活塞,第一活塞与所述竖管内壁为过盈配合,壳体内开设有两个连通道,两个连通道均与所述竖管底部相通,连通道下半部与夹爪之间设置有联动部，壳体顶部开设有两个竖槽,竖槽靠近所述夹爪的一侧内壁开设有横腔,横腔与对应连通道相通,横腔内过盈配合有第二活塞,竖槽上半部内过盈配合有第三活塞,所述第三活塞上方设置有调节部。本实用新型涉及液压爪的技术领域。本实用新型方便调节两个夹爪之间的距离，从而适用于不同厚度的工件，方便操作人员的使用。

Description

一种液压爪

技术领域

本实用新型涉及液压爪的技术领域，尤其是涉及一种液压爪。

背景技术

随着机器人行业的蓬勃发展，与之相配套的机器人终端执行器也跟着欣欣向荣起来，机器人终端执行器大多通过机械爪对工件进行夹持。

如公开号为CN216505181U的中国专利，公开了一种液压机械夹爪。装配底板上通过安装架固装有液压缸，液压缸的活塞杆延伸至安装架外侧，延伸至安装架外侧的活塞杆端头上装有滑杆，滑杆上对称滑动安装有夹臂组件，夹臂组件与安装架固定连接，夹臂组件上装有夹爪组件。该夹爪通过夹臂组件的固定臂、滑块、连接杆、夹紧臂和安装头相互配合，使两个夹紧臂能平稳的呈直线运动状态相互靠拢夹紧，从而带动夹爪组件相互的平稳靠拢，该夹臂组件夹持平稳度高，有效保证该液压机械夹爪夹持电池的稳定性；通过夹爪组件对锂电池的夹紧，不会因为夹紧力度太小造成电池容易滑脱，有效解决了现有夹爪夹紧力度小，力度调大后容易造成电池外表面损坏的问题。

然而该专利在对不同厚度的工件进行夹持时，难以将两个夹爪之间的距离一次调节到位,需要多次调节液压缸的行程开关，最终使液压缸的最终工作状态下两个夹爪之间的距离与工件厚度相一致，此过程较为繁琐费时，不方便操作人员的使用。

实用新型内容

根据现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种液压爪，具有方便调节两个夹爪之间的距离，从而适用于不同厚度的工件，方便操作人员的使用的效果。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种液压爪，包括壳体和位于所述壳体下半部的两个夹爪，所述壳体上半部穿设有竖管,所述竖管内顶壁固定连接有液压缸,所述液压缸输出端固定连接有第一活塞,所述第一活塞与所述竖管内壁为过盈配合,所述壳体内开设有两个连通道,两个所述连通道均与所述竖管底部相通,所述连通道下半部与所述夹爪之间设置有联动部；

所述壳体顶部开设有两个竖槽,所述竖槽靠近所述夹爪的一侧内壁开设有横腔,所述横腔与对应所述连通道相通,所述横腔内过盈配合有第二活塞,所述竖槽上半部内过盈配合有第三活塞,所述第三活塞上方设置有调节部。

更进一步的，所述调节部包括若干个第一弹簧，所述第一弹簧固定连接于所述壳体顶部，若干个所述第一弹簧顶端共同固定连接有调节板，所述壳体顶部固定连接有两个螺杆，两个螺杆和竖管均穿过所述调节板，所述螺杆外周面螺纹连接有螺纹筒，所述螺纹筒底端与所述调节板顶部相贴合，所述第一弹簧始终处于压缩状态，所述调节板底部对应所述竖槽的位置固定连接有竖杆，所述竖杆底端与对应所述第三活塞固定连接。

更进一步的，所述联动部包括第四活塞，所述第四活塞过盈配合于所述连通道下半部，所述第四活塞与对应所述第二活塞之间固定连接有第二弹簧，所述第二活塞与对应所述夹爪之间设置有缓冲部。

更进一步的，所述缓冲部包括套筒，所述套筒固定连接于所述第四活塞一侧，所述套筒一端穿过对应所述连通道内壁延伸至所述壳体外部，所述套筒内固定连接有第三弹簧，所述第三弹簧远离所述第四活塞的一端固定连接有套杆，所述套杆与对应所述夹爪固定连接。

更进一步的，两个所述夹爪相互靠近的一侧均开设有防滑纹。

更进一步的，所述竖管侧壁开设有通气孔，所述通气孔与所述竖管内部相通，且所述通气孔位于所述第一活塞上方。

更进一步的，所述第二弹簧产生形变所需的力大于对应第二活塞和对应第四活塞水平运动时受到的阻力。

综上所述，本实用新型包括以下至少一种有益技术效果：

1)通过液压缸、第一活塞、联动部、第二活塞、第三活塞、螺杆、螺纹筒、调节板和第二弹簧的配合，在对不同厚度的工件进行夹持时，先同时转动两个螺纹筒使调节板向上运动，带动两个夹爪张开至最大距离，然后启动液压缸使两个夹爪运动至最终位置，然后反向转动螺纹筒，直至夹爪与工件相贴合且工件不能掉落即可，而不需多次液压缸的行程，方便了操作人员的使用；

2)通过套筒、第三弹簧和套杆的配合，当夹爪的运动有一些过量时，第三弹簧被压缩，套杆能够缩回套筒内，而不会使工件被夹坏。

附图说明

图1是本实施例的整体结构示意图；

图2是本实施例图1中A处的放大图；

图3是本实施例图1中B处的放大图；

图4是本实施例的正视图；

图5是本实施例的上视图。

图中，1、壳体；2、夹爪；3、竖管；4、液压缸；5、第一活塞；6、连通道；7、联动部；71、第四活塞；72、第二弹簧；73、缓冲部；731、套筒；732、第三弹簧；733、套杆；8、竖槽；9、横腔；10、第二活塞；11、第三活塞；12、调节部；121、第一弹簧；122、调节板；123、螺杆；124、螺纹筒；125、竖杆；13、防滑纹；14、通气孔。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例：

参照图1至图5，本实用新型公开的一种液压爪，包括壳体1和位于壳体1下半部的两个夹爪2。壳体1上半部穿设有竖管3,竖管3与机器人机械臂末端固定连接。

竖管3内顶壁固定连接有液压缸4,液压缸4输出端固定连接有第一活塞5,第一活塞5与竖管3内壁为过盈配合。壳体1内开设有两个连通道6,两个连通道6均与竖管3底部相通。连通道6下半部与夹爪2之间设置有联动部7。

壳体1顶部开设有两个竖槽8,竖槽8靠近夹爪2的一侧内壁开设有横腔9,横腔9与对应连通道6相通。横腔9内过盈配合有第二活塞10,竖槽8上半部内过盈配合有第三活塞11,第三活塞11上方设置有调节部12。

在本实施例中，两个夹爪2关于壳体1中心线镜像设置，工件位于两个夹爪2之间，两个夹爪2能够相向运动将工件夹住。液压缸4工作能够带动第一活塞5运动。第一活塞5下方的竖管3和连通道6内充满液压油。连通道6下半部为水平方向设置。横腔9与连通道6下半部的水平段位于同一高度。第二活塞10和第三活塞11之间充满液压油，横腔9内也充满液压油。

在一些可选方式中，调节部12包括若干个第一弹簧121，第一弹簧121固定连接于壳体1顶部。若干个第一弹簧121顶端共同固定连接有调节板122，壳体1顶部固定连接有两个螺杆123，两个螺杆123和竖管3均穿过调节板122。螺杆123外周面螺纹连接有螺纹筒124，螺纹筒124底端与调节板122顶部相贴合。第一弹簧121始终处于压缩状态。调节板122底部对应竖槽8的位置固定连接有竖杆125，竖杆125底端与对应第三活塞11固定连接。

在本实施例中，螺杆123和竖管3穿过调节板122但不与调节板122相接触。由于第一弹簧121始终处于压缩状态，转动螺纹筒使其向上运动，调节板122在第一弹簧121回复力作用下即可向上运动，从而带动竖杆125和第三活塞11向上运动，而转动螺纹筒使其向下运动，即可带动竖杆125和第三活塞11向下运动。

第三活塞11运动通过竖槽8内的液压油带动第二活塞10同步运动，从而调节两个夹爪2之间的距离。

在一些可选方式中，联动部7包括第四活塞71，第四活塞71过盈配合于连通道6下半部。第四活塞71与对应第二活塞10之间固定连接有第二弹簧72，第二活塞10与对应夹爪2之间设置有缓冲部73。

在本实施例中，第四活塞71位于连通道6下半部的水平段内，液压缸4工作带动第一活塞5运动时，在液压油的动力传递下，能够带动第四活塞71运动，从而带动夹爪2运动。且由于第三活塞11和第二活塞10之间充满液压油，因此第四活塞71不会带动第二活塞10运动，而只会使第二弹簧72被拉长。

在对不同厚度的工件进行夹持时，先同时转动两个螺纹筒，使螺纹筒向上运动，调节板122在第一弹簧121回复力作用下向上运动，从而带动第三活塞11向上运动，第二活塞10朝向远离夹爪2的方向运动，第二活塞10拉动第四活塞71运动，使两个夹爪2张开至最大距离。然后启动液压缸4工作，液压缸4工作至最大行程，此时两个夹爪2相互靠近运动。最后反向转动两个螺纹筒，第二活塞10反向运动，带动第四活塞71反向运动，直至夹爪2与工件相贴合且工件不能掉落。此时液压缸4的运动行程正好能够将工件夹持住。

在一些可选方式中，缓冲部73包括套筒731，套筒731固定连接于第四活塞71一侧，套筒731一端穿过对应连通道6内壁延伸至壳体1外部。套筒731内固定连接有第三弹簧732，第三弹簧732远离第四活塞71的一端固定连接有套杆733，套杆733与对应夹爪2固定连接。

在本实施例中，套筒731与连通道6内壁之间留有缝隙，且空气能够通过。当夹爪2的运动有一些过量时，第三弹簧732被压缩，套杆733能够缩回套筒731内，而不会使工件直接被夹坏。

在一些可选方式中，两个夹爪2相互靠近的一侧均开设有防滑纹13。

在本实施例中，防滑纹13能够增大工件与夹爪2之间的摩擦力，减小工件掉落的概率。

在一些可选方式中，竖管3侧壁开设有通气孔14，通气孔14与竖管3内部相通，且通气孔14位于第一活塞5上方。

在本实施例中，通过通气孔14的开设，在液压缸4工作使第一活塞5运动时，第一活塞5上方不会形成气压，从而减小了第一活塞5运动时受到的阻力。

在一些可选方式中，第二弹簧72产生形变所需的力大于对应第二活塞10和对应第四活塞71水平运动时受到的阻力。

在本实施例中，当第二活塞10水平运动时，能够推动第四活塞71水平运动，而不会使第二弹簧72产生形变，从而提高了夹爪2的运动精度。

上述实施例的实施原理为：

在对不同厚度的工件进行夹持时，先同时转动两个螺纹筒，使螺纹筒向上运动，调节板122在第一弹簧121回复力作用下向上运动，从而带动第三活塞11向上运动，第二活塞10朝向远离夹爪2的方向运动，第二活塞10拉动第四活塞71运动，第四活塞71带动套筒731和套杆733运动，并带动夹爪2运动，使两个夹爪2张开至最大距离。

然后启动液压缸4工作，液压缸4工作至最大行程，此时两个夹爪2相互靠近运动，工件位于两个夹爪2之间。

最后同时反向转动两个螺纹筒，第二活塞10反向运动，带动第四活塞71反向运动，夹爪2相向运动，直至夹爪2与工件相贴合且工件不能掉落。此时液压缸4的运动行程正好能够将工件夹持住，在后续夹持此种厚度的工件时只需启动液压缸4即可，方便了对此种厚度工件的夹持。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种液压爪，包括壳体(1)和位于所述壳体(1)下半部的两个夹爪(2)，所述壳体(1)上半部穿设有竖管(3),其特征在于：所述竖管(3)内顶壁固定连接有液压缸(4),所述液压缸(4)输出端固定连接有第一活塞(5),所述第一活塞(5)与所述竖管(3)内壁为过盈配合,所述壳体(1)内开设有两个连通道(6),两个所述连通道(6)均与所述竖管(3)底部相通,所述连通道(6)下半部与所述夹爪(2)之间设置有联动部(7)；

所述壳体(1)顶部开设有两个竖槽(8),所述竖槽(8)靠近所述夹爪(2)的一侧内壁开设有横腔(9),所述横腔(9)与对应所述连通道(6)相通,所述横腔(9)内过盈配合有第二活塞(10),所述竖槽(8)上半部内过盈配合有第三活塞(11),所述第三活塞(11)上方设置有调节部(12)。

2.根据权利要求1所述的一种液压爪，其特征在于：所述调节部(12)包括若干个第一弹簧(121)，所述第一弹簧(121)固定连接于所述壳体(1)顶部，若干个所述第一弹簧(121)顶端共同固定连接有调节板(122)，所述壳体(1)顶部固定连接有两个螺杆(123)，两个螺杆(123)和竖管(3)均穿过所述调节板(122)，所述螺杆(123)外周面螺纹连接有螺纹筒(124)，所述螺纹筒(124)底端与所述调节板(122)顶部相贴合，所述第一弹簧(121)始终处于压缩状态，所述调节板(122)底部对应所述竖槽(8)的位置固定连接有竖杆(125)，所述竖杆(125)底端与对应所述第三活塞(11)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种液压爪，其特征在于：所述联动部(7)包括第四活塞(71)，所述第四活塞(71)过盈配合于所述连通道(6)下半部，所述第四活塞(71)与对应所述第二活塞(10)之间固定连接有第二弹簧(72)，所述第二活塞(10)与对应所述夹爪(2)之间设置有缓冲部(73)。

4.根据权利要求3所述的一种液压爪，其特征在于：所述缓冲部(73)包括套筒(731)，所述套筒(731)固定连接于所述第四活塞(71)一侧，所述套筒(731)一端穿过对应所述连通道(6)内壁延伸至所述壳体(1)外部，所述套筒(731)内固定连接有第三弹簧(732)，所述第三弹簧(732)远离所述第四活塞(71)的一端固定连接有套杆(733)，所述套杆(733)与对应所述夹爪(2)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种液压爪，其特征在于：两个所述夹爪(2)相互靠近的一侧均开设有防滑纹(13)。

6.根据权利要求3所述的一种液压爪，其特征在于：所述竖管(3)侧壁开设有通气孔(14)，所述通气孔(14)与所述竖管(3)内部相通，且所述通气孔(14)位于所述第一活塞(5)上方。

7.根据权利要求3所述的一种液压爪，其特征在于：所述第二弹簧(72)产生形变所需的力大于对应第二活塞(10)和对应第四活塞(71)水平运动时受到的阻力。