CN219792390U - 货叉组件及仓储机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供货叉组件及仓储机器人，货叉组件包括货叉本体、两个伸缩臂和调节装置；伸缩臂可沿第一方向伸缩，两个伸缩臂均可沿第二方向靠近或远离；调节装置包括驱动件和两个传动组件，驱动件通过各传动组件连接各伸缩臂；传动组件包括第一传动件、第二传动件和控制结构；第一传动件连接驱动件，控制结构设置于第一传动件，控制结构可连接或脱离第二传动件；控制结构处于第一状态时，控制结构连接第二传动件，驱动件驱动第二传动件带动伸缩臂沿第一方向伸缩；控制结构处于第二状态时，控制结构脱离第二传动件，驱动件驱动第一传动件，以带动伸缩臂沿第二方向靠近或远离。本申请简化了伸缩臂的伸缩调节结构，简化了货叉组件的伸缩调节过程。

Description

货叉组件及仓储机器人

技术领域

本公开涉及仓储物流设备技术领域，尤其涉及一种货叉组件及仓储机器人。

背景技术

随着仓储物流行业的发展，仓储机器人逐渐应用于货物搬运的工作中，以提升货物的搬运效率。

货叉组件是仓储机器人的重要组成部分，货叉组件包括货叉本体，以及设置于货叉本体两侧的伸缩臂，两个伸缩臂均可沿第一方向伸缩，两个伸缩臂沿第二方向之间相对的距离可调节。然而，伸缩臂的伸缩调节结构和伸缩调节过程复杂。

实用新型内容

鉴于上述问题，本公开实施例提供一种货叉组件及仓储机器人，其能够简化伸缩臂的伸缩调节结构，简化货叉组件的伸缩调节过程。

为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：

本公开实施例的第一方面提供一种货叉组件，其包括货叉本体、两个伸缩臂和调节装置；

两个所述伸缩臂设置于所述货叉本体的两侧，所述伸缩臂可沿第一方向伸缩，两个所述伸缩臂均可沿第二方向靠近或远离，所述第二方向垂直于所述第一方向；

所述调节装置包括驱动件和两个传动组件，所述驱动件通过各所述传动组件连接各所述伸缩臂；所述传动组件包括第一传动件和第二传动件和控制结构；所述第一传动件连接于所述驱动件，所述控制结构设置于所述第一传动件上，所述控制结构可连接或脱离所述第二传动件；

所述控制结构处于第一状态时，所述控制结构连接所述第二传动件，所述驱动件通过所述第一传动件和所述控制结构驱动所述第二传动件，以使所述第二传动件带动所述伸缩臂沿所述第一方向伸缩；所述控制结构处于第二状态时，所述控制结构脱离所述第二传动件，所述驱动件驱动所述第一传动件，以使所述第一传动件带动所述伸缩臂沿所述第二方向靠近或远离。

在一种可选的实施例中，所述货叉本体包括底板和两个侧板，所述底板通过所述两个侧板连接两个所述伸缩臂，各所述侧板均可沿所述第二方向滑动设置于所述底板，各所述伸缩臂均可沿所述第一方向滑动设置于对应的所述侧板；

在各所述传动组件中，所述第一传动件的第一端连接于所述驱动件的驱动轴，所述第一传动件的第二端螺纹连接于所述第二传动件，所述第二传动件可转动设置于所述侧板；

所述控制结构处于所述第一状态时，所述控制结构同轴固定于所述第二传动件，所述第二传动件通过所述控制结构相对固定于所述第一传动件，所述第二传动件带动所述伸缩臂沿所述第一方向滑动；所述控制结构处于所述第二状态时，所述第一传动件螺纹连接于所述第二传动件，所述第一传动件带动所述侧板沿所述第二方向滑动。

在一种可选的实施例中，所述控制结构包括相连接的控制件和固定件，所述控制件设置为离合器，所述固定件设置为键套型固定件，所述第二传动件设置为键轴型第二传动件；

所述控制结构处于所述第一状态时，所述离合器同轴连接所述键套型固定件，所述键套型固定件键连接于所述键轴型第二传动件；

所述控制结构处于所述第二状态时，所述离合器脱离所述键套型固定件。

在一种可选的实施例中，所述传动组件还包括皮带轮组，所述皮带轮组设置于对应的所述侧板远离所述驱动件的表面；

所述皮带轮组包括皮带、主动轮，以及至少一个从动轮，所述主动轮可转动设置于所述侧板，所述主动轮同轴连接于所述第二传动件；所述从动轮可转动设置于所述侧板，所述从动轮的转动轴平行设置于所述主动轮；所述皮带卷绕所述主动轮和所述至少一个从动轮，所述皮带设置有连接件，所述皮带通过所述连接件连接所述伸缩臂。

在一种可选的实施例中，所述从动轮的数量设置为四个，其中两个所述从动轮设置为导向轮，另两个所述从动轮设置为惰轮；

沿所述第一方向，两个所述导向轮设置于所述侧板的两端；

在所述第一方向上，所述主动轮设置于两个所述导向轮之间；两个所述惰轮靠近所述主动轮设置，所述皮带卷绕两个所述惰轮，以通过两个所述惰轮增大所述主动轮的皮带包角。

在一种可选的实施例中，所述伸缩臂包括第一伸缩臂板和第二伸缩臂板；所述第一伸缩臂板连接于所述连接部，所述第二伸缩臂板可沿所述第一方向滑动设置于所述第一伸缩臂板，所述第二伸缩臂板设置于所述第一伸缩臂板朝向所述驱动件的表面；

所述侧板与所述第二伸缩臂板沿第三方向排列，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向，在所述第三方向上，所述第一伸缩臂板设置于所述侧板与所述第二伸缩臂板之间。

在一种可选的实施例中，述伸缩臂还包括平带轮组，所述平带轮组包括平带和两个平带轮，两个所述平带轮分别设置在所述第一伸缩臂板沿所述第一方向的两端，或者，两个所述平带轮分别设置在所述第二伸缩臂板沿所述第一方向的两端，所述平带卷绕所述平带轮；

在所述第一方向上，所述平带的第一端连接于所述第一伸缩臂板的第一端，所述平带的第二端连接所述第二伸缩臂板远离所述第一伸缩臂板第一端的一端。

在一种可选的实施例中，所述货叉本体设置有至少一个沿所述第二方向延伸的导轨；

所述伸缩臂设置有至少一个滑块，各所述滑块均可沿所述第二方向滑动设置于一个所述导轨。

在一种可选的实施例中，所述驱动件具有两个驱动轴，所述两个驱动轴沿所述第二方向排列，且各所述驱动轴均通过一个传动组件连接一个伸缩臂。

在一种可选的实施例中，所述货叉组件还包括安装架和直连电机，所述安装架设置于所述货叉本体的下方，所述直连电机设置于所述安装架，所述直连电机的输出端沿第三方向延伸，所述直连电机的输出轴连接所述货叉本体，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向。

本公开实施例第二方面提供了一种仓储机器人，包括移动底座、升降架及第一方面所述的货叉组件；

所述升降架安装在所述移动底座上，所述货叉组件滑动安装在所述升降架上，所述货叉组件的高度可调。

与相关技术相比，本公开实施例提供的货叉组件及仓储机器人具有以下优点：

本公开实施例提供的仓储机器人，其货叉组件中包括货叉本体、两个伸缩臂，以及用于驱动两个伸缩臂的调节装置；两个伸缩臂设置于货叉本体的两侧，伸缩臂可沿第一方向伸缩，两个伸缩臂均可沿第二方向靠近或远离，第二方向垂直于第一方向；调节装置包括驱动件和两个传动组件，驱动件通过各传动组件连接各伸缩臂；传动组件包括第一传动件和第二传动件和控制结构；第一传动件连接于驱动件，控制结构设置于第一传动件上，控制结构可连接或脱离第二传动件；

当控制结构处于第一状态时，控制结构连接第二传动件，以使驱动件通过第一传动件和控制结构驱动第二传动件，进而使第二传动件能够带动伸缩臂沿第一方向伸缩；当控制结构处于第二状态时，控制结构脱离第二传动件，以使驱动件驱动第一传动件，进而使第一传动件能够带动伸缩臂沿第二方向靠近或远离。

与相关技术中伸缩臂可沿第一方向伸缩的过程，以及两个伸缩臂沿第二方向靠近或远离的过程分别需要通过一个驱动件进行单独控制和驱动的方案相比，本公开实施例提供的货叉组件，其两个伸缩臂的伸缩调节结构和伸缩调节过程可以通过一个驱动件实现，使得伸缩臂的伸缩调节结构和伸缩调节过程更加简单。

除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的货叉组件及仓储机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本公开实施例提供的仓储机器人的等轴侧视图；

图2为本公开实施例提供的货叉组件的等轴侧视图；

图3为本公开实施例提供的另一视角的货叉组件的布置示意图；

图4为本公开实施例提供的伸缩臂和控制结构的布置示意图。

附图标记说明：

100、货叉本体；

110、底板；120、侧板；130、导轨；

200、伸缩臂；

210、第一伸缩臂板；220、第二伸缩臂板；230、平带轮组；231、平带；232、平带轮；240、滑块；250、手指电机；251、手指机构；

300、调节装置；

310、驱动件；320、传动组件；321、第一传动件；322、第二传动件；323、控制结构；3231、离合器；3232、键套型固定件；324、皮带轮组；3241、皮带；3242、主动轮；3243、导向轮；3244、惰轮；3245、连接件；

400、伸缩托盘；

500、安装架；

600、直连电机；

700、移动底座；

800、升降架。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

正如背景技术所述，相关技术中货叉组件包括货叉本体，以及设置于货叉本体两侧的伸缩臂，两个伸缩臂均可沿第一方向伸缩，两个伸缩臂沿第二方向之间相对的距离可调节。其中，伸缩臂可沿第一方向伸缩的过程通过一个驱动件进行控制和驱动，两个伸缩臂沿第二方向之间相对距离的调节过程通过另一个驱动件进行控制和驱动，使得上述货叉组件中伸缩臂的伸缩调节结构和伸缩调节过程复杂。

针对上述技术问题，本公开实施例提供了一种货叉组件及仓储机器人，其货叉组件中包括货叉本体、两个伸缩臂，以及用于驱动两个伸缩臂的调节装置；调节装置包括驱动件和两个传动组件，驱动件通过各传动组件连接各伸缩臂；传动组件包括第一传动件和第二传动件和控制结构；

当控制结构处于第一状态时，驱动件通过第一传动件和控制结构驱动第二传动件，进而使第二传动件能够带动伸缩臂沿第一方向伸缩；当控制结构处于第二状态时，驱动件驱动第一传动件，进而使第一传动件能够带动伸缩臂沿第二方向靠近或远离。

与相关技术中伸缩臂可沿第一方向伸缩的过程，以及两个伸缩臂沿第二方向靠近或远离的过程分别需要通过一个驱动件进行单独控制和驱动的方案相比，本公开实施例提供的货叉组件，其两个伸缩臂的伸缩调节结构和伸缩调节过程可以通过一个驱动件实现，使得伸缩臂的伸缩调节结构和伸缩调节过程更加简单。

为了使本公开实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本公开保护的范围。

为便于描述本公开实施例，首先对附图1所示的仓储机器人，以及附图2中货叉组件处于该状态下的坐标系进行定义，其中X轴方向为第一方向，其定义为第一伸缩臂板、第二伸缩臂板伸出或收回方向，Y轴方向为第二方向，其定义为两个伸缩臂相对布置方向，Z轴方向为第三方向，其定义为仓储机器人的高度方向，或者货叉组件相对升降架的移动方向。

如图1所示，本公开实施例提供的仓储机器人包括移动底座700、行走机构、升降架800及货叉组件，其中，行走机构设置于移动底座700的下方，用于带动移动底座700移动。

行走机构包括多个行走轮及驱动装置，该驱动装置用于向行走轮提供驱动力，以使该行走轮相对地面转动。例如，驱动装置配置为与至少一个行走轮连接的驱动电机，并为行走轮提供驱动力，能够使移动底座700前进、后退以及转向等；从而使得仓储机器人移动至仓储货架或者其他作业位置，从而完成货物的转移。需要说明的是，本公开实施例中的货物可以是盛放有物料的料箱，本公开实施例以此为例进行说明。

升降架800呈竖直状态安装在移动底座700上，升降架800用于安装货叉组件，货叉组件用于抓取、暂存料箱。例如，可将仓储货架上的料箱转移至货叉组件上，或者将货叉组件上的料箱转移至仓储货架上。货叉组件可滑动安装在在升降架800的一侧，并且货叉组件沿高度方向在升降架800上的位置可调。

例如，货叉组件滑动安装在升降架800上，货叉组件在举升力作用下，能够沿着升降架800的高度方向上、下移动，以调整货叉组件的作业高度，进而完成对位于货架上不同高度料箱进行取放。

如图2至图4所示，本公开实施例提供的货叉组件包括货叉本体100、两个伸缩臂200和调节装置300；其中货叉本体100包括底板110和两个侧板120，两个侧板120均沿第一方向延伸，且沿第二方向，两个侧板120分别设置在底板110的两侧，并形成容纳空间，该容纳空间用于暂存料箱。

示例性的，底板110通过两个侧板120连接两个伸缩臂200，各侧板120均可沿第二方向滑动设置于底板110；各伸缩臂200均与对应的侧板120沿第三方向设置，且伸缩臂200设置于对应侧板120的上方，各伸缩臂200均可沿第一方向滑动设置于对应的侧板120，以使伸缩臂200可沿第一方向伸缩，且两个伸缩臂200均可通过对应的侧板120沿第二方向靠近或远离。

调节装置300包括驱动件310和两个传动组件320，驱动件310通过各传动组件320连接各伸缩臂200，以向两个伸缩臂200提供驱动力；传动组件320包括第一传动件321和第二传动件322和控制结构323，第一传动件321连接于驱动件310，控制结构323设置于第一传动件321上，控制结构323可连接或脱离第二传动件322；

具体地，当控制结构323处于第一状态时，控制结构323连接第二传动件322，驱动件310通过第一传动件321和控制结构323连接第二传动件322，驱动件310向第二传动件322提供驱动力，以使第二传动件322能够带动伸缩臂200沿第一方向伸缩。

当控制结构323处于第二状态时，控制结构323脱离第二传动件322，驱动件310驱动第一传动件321，驱动件310向第一传动件321提供驱动力，以使第一传动件321能够带动伸缩臂200沿第二方向靠近或远离；从而能够通过调节控制结构323的状态，以通过一个驱动件310驱动伸缩臂200可沿第一方向伸缩，以及驱动两个伸缩臂200沿第二方向靠近或远离。

示例性的，驱动件310设置有用于提供驱动力的驱动轴；在各传动组件320中，第一传动件321的第一端同轴连接于驱动件310的驱动轴，以接收来自驱动件310的驱动力，第一传动件321的第二端还螺纹连接于第二传动件322，第二传动件322可转动设置于侧板120，第二传动件322用于带动伸缩臂200沿第一方向伸缩。

当控制结构323处于第一状态时，控制结构323同轴固定于第二传动件322，使得第二传动件322通过控制结构323相对固定于第一传动件321，驱动件310的驱动轴依次通过第一传动件321和控制结构323驱动第二传动件322转动，以使第二传动件322带动伸缩臂200沿第一方向滑动。

当控制结构323处于第二状态时，控制结构323脱离第二传动件322，第一传动件321螺纹连接于第二传动件322，驱动件310的驱动轴带动第一传动件321转动，以使第一传动件321带动侧板120沿第二方向在底板110上滑动。

应当注意的是，第二传动件322绕第二方向转动设置于对应的侧板120，当控制结构323处于第二状态时，驱动件310的驱动轴带动第一传动件321转动，第一传动件321螺纹连接于第二传动件322，第一传动件321可能带动第二传动件322相对于侧板120转动，使得第一传动件321带动侧板120沿第二方向在底板110上滑动的同时，第二传动件322还可能带动伸缩臂200沿第一方向滑动。

示例性的，当需要对伸缩臂200沿第二方向靠近或远离时，控制结构323处于第二状态，可以通过驱动件310驱动第一传动件321带动侧板120沿第二方向在底板110上滑动，此时第二传动件322可能带动伸缩臂200沿第一方向滑动；随后调节控制结构323，以使控制结构323处于第一状态，从而通过驱动件310驱动第二传动件322带动伸缩臂200沿第一方向滑动至原位置，以实现伸缩臂200沿第二方向靠近或远离。

或者，当控制结构323处于第二状态时，第二传动件322与对应侧板120之间的摩擦力大于第一传动件321作用于第二传动件322的作用力时，则第一传动件321在第二传动件322内转动，并与第二传动件322螺纹连接的同时，第二传动件322不会在侧板120上转动，从而能够实现伸缩臂200沿第二方向靠近或远离时，伸缩臂200不会沿第一方向在侧板120上滑动。

参照图2-图4，控制结构323包括相连接的控制件和固定件，控制件设置为离合器3231，离合器3231同轴固定设置于第一传动件321，固定件设置为键套型固定件3232，第二传动件322设置为键轴型第二传动件322，键轴型第二传动件322与键套型固定件3232配合使用。

控制结构323处于第一状态时，离合器3231同轴连接键套型固定件3232，键套型固定件3232键连接于键轴型第二传动件322，并与键轴型第二传动件322键传动连接；控制结构323处于第二状态时，离合器3231脱离键套型固定件3232。

进一步地，传动组件320还包括皮带轮组324，皮带轮组324设置于对应的侧板120远离驱动件310的表面；皮带轮组324包括皮带3241、主动轮3242，以及至少一个从动轮，主动轮3242可绕第二方向转动设置于侧板120，主动轮3242同轴连接于第二传动件322，以使第二传动件322能够带动主动轮3242绕第二方向转动；从动轮可转动设置于侧板120，从动轮的转动轴平行设置于主动轮3242；皮带3241卷绕主动轮3242和至少一个从动轮，皮带3241设置有连接件3245，连接件3245可以设置为皮带3241夹，以使皮带3241通过皮带3241夹连接伸缩臂200。

当控制结构323处于第一状态时，驱动件310的驱动轴依次通过第一传动件321和控制结构323驱动第二传动件322转动，第二传动件322带动主动轮3242绕第二方向转动，从而能够带动皮带3241转动，以通过皮带3241带动伸缩臂200沿第一方向相对于侧板120滑动。

具体设置为，从动轮的数量设置为四个，其中两个从动轮设置为导向轮3243，另两个从动轮设置为惰轮3244；沿第一方向，两个导向轮3243设置于侧板120的两端，且两个导向轮3243沿第一方向水平设置；在第一方向上，主动轮3242设置于两个导向轮3243之间，主动轮3242的高度低于两个导向轮3243的高度；两个惰轮3244靠近主动轮3242设置，皮带3241卷绕两个惰轮3244，以通过两个惰轮3244增大主动轮3242的皮带3241包角。

示例性的，伸缩臂200包括第一伸缩臂板210和第二伸缩臂板220，第一伸缩臂板210连接于连接件3245，以在皮带3241和连接件3245的带动下沿第一方向移动，且第二伸缩臂板220可沿第一方向滑动设置于第一伸缩臂板210，第二伸缩臂板220设置于第一伸缩臂板210朝向驱动件310的表面；第二伸缩臂板220与侧板120沿第三方向排列，第二伸缩臂板220设置于侧板120的上方；在第三方向上，第一伸缩臂板210设置于侧板120与第二伸缩臂板220之间，以减小伸缩臂200与侧板120之间的厚度，从而增大容纳空间的大小。

参照图2-图4，进一步地，伸缩臂200还包括平带轮组230，平带轮组230包括平带231和两个平带轮231，两个平带轮231分别设置在第一伸缩臂板210沿第一方向的两端，或者，两个平带轮231分别设置在第二伸缩臂板220沿第一方向的两端，平带231卷绕平带轮231。

在第一方向上，平带231的第一端连接于第一伸缩臂板210的第一端，平带231的第二端连接第二伸缩臂板220远离第一伸缩臂板210第一端的一端。当控制结构323处于第一状态时，皮带3241通过连接件3245带动第一伸缩臂板210沿第一方向相对于侧板120滑动，使得第一伸缩臂板210通过平带231和两个平带轮231带动第二伸缩臂板220沿相同方向移动，且第二伸缩臂板220的移动速度等于第一伸缩臂板210移动速度的两倍，从而能够增长伸缩臂200在第一方向上的伸缩长度。

相应的，伸缩臂200还设置有手指电机250，手指电机250设置于第二伸缩臂板220，手指电机250的输出轴沿第一方向延伸，且手指电机250的输出轴朝向第二伸缩臂板220的端部，手指电机250的输出轴设置有手指机构251；当货叉组件处于工作状态时，伸缩臂200沿第一方向伸缩，第一伸缩臂板210和第二伸缩臂板220均沿第一方向滑动，手指电机的输出轴带动手指机构251绕第一方向转动，从而能够通过手指机构拉动料箱移动。

示例性的，货叉本体100还设置有至少一个沿第二方向延伸的导轨130；导轨130的数量可以设置为两个，两个导轨130均设置于底板110，且两个导轨130沿第一方向排列；相应的，伸缩臂200设置有两个滑块240，各滑块240均可沿第二方向滑动设置于对应的导轨130，以在控制结构323处于第二状态，侧板120沿第二方向在底板110上滑动时，滑块240与导轨130能够对侧板120的滑动过程起到一定的导向的作用。

驱动件310具有两个驱动轴，两个驱动轴沿第二方向排列，且各驱动轴均通过一个传动组件320连接一个伸缩臂200，以使驱动件310能够通过两个驱动轴同时驱动两个伸缩臂200移动。

货叉组件还包括伸缩托盘400，伸缩托盘400可沿第一方向活动设置于货叉本体100。伸缩托盘400可以连接于第二伸缩臂板220，以在伸缩臂200沿第一方向伸缩时，通过第二伸缩臂板220带动伸缩托盘400沿第一方向移动。并且，伸缩托盘400设置于容纳空间内，伸缩托盘400设置于驱动件310的上方，以减小驱动件310对伸缩托盘400沿第一方向移动过程所产生的影响。

货叉组件还包括安装架500和直连电机600，安装架500设置于货叉本体100的下方，直连电机600设置于安装架500，直连电机600的输出端沿第三方向延伸，直连电机600的输出轴连接货叉本体100。

如此设置，不仅能够使货叉组件调整其作业高度，而且还能够使货叉组件相对升降架800进行旋转，提升其作业效率。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。

一般而言，应当至少部分地由语境下的使用来理解术语。例如，至少部分地根据语境，文中使用的术语“一个或多个”可以用于描述单数的意义的任何特征、结构或特性，或者可以用于描述复数的意义的特征、结构或特性的组合。类似地，至少部分地根据语境，还可以将诸如“一”或“所述”的术语理解为传达单数用法或者传达复数用法。

此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个元件或特征相对于其他元件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的器件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90度或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种货叉组件，其特征在于，包括货叉本体、两个伸缩臂和调节装置；

两个所述伸缩臂设置于所述货叉本体的两侧，所述伸缩臂可沿第一方向伸缩，两个所述伸缩臂均可沿第二方向靠近或远离，所述第二方向垂直于所述第一方向；

所述调节装置包括驱动件和两个传动组件，所述驱动件通过各所述传动组件连接各所述伸缩臂；所述传动组件包括第一传动件、第二传动件和控制结构；所述第一传动件连接于所述驱动件，所述控制结构设置于所述第一传动件上，所述控制结构可连接或脱离所述第二传动件；

所述控制结构处于第一状态时，所述控制结构连接所述第二传动件，所述驱动件通过所述第一传动件和所述控制结构驱动所述第二传动件，以使所述第二传动件带动所述伸缩臂沿所述第一方向伸缩；所述控制结构处于第二状态时，所述控制结构脱离所述第二传动件，所述驱动件驱动所述第一传动件，以使所述第一传动件带动所述伸缩臂沿所述第二方向靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉本体包括底板和两个侧板，所述底板通过所述两个侧板连接两个所述伸缩臂，各所述侧板均可沿所述第二方向滑动设置于所述底板，各所述伸缩臂均可沿所述第一方向滑动设置于对应的所述侧板；

在各所述传动组件中，所述第一传动件的第一端连接于所述驱动件的驱动轴，所述第一传动件的第二端螺纹连接于所述第二传动件，所述第二传动件可转动设置于所述侧板；

所述控制结构处于所述第一状态时，所述控制结构同轴固定于所述第二传动件，所述第二传动件通过所述控制结构相对固定于所述第一传动件，所述第二传动件带动所述伸缩臂沿所述第一方向滑动；所述控制结构处于所述第二状态时，所述第一传动件螺纹连接于所述第二传动件，所述第一传动件带动所述侧板沿所述第二方向滑动。

3.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述控制结构包括相连接的控制件和固定件，所述控制件设置为离合器，所述固定件设置为键套型固定件，所述第二传动件设置为键轴型第二传动件；

所述控制结构处于所述第一状态时，所述离合器同轴连接所述键套型固定件，所述键套型固定件键连接于所述键轴型第二传动件；

所述控制结构处于所述第二状态时，所述离合器脱离所述键套型固定件。

4.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述传动组件还包括皮带轮组，所述皮带轮组设置于对应的所述侧板远离所述驱动件的表面；

所述皮带轮组包括皮带、主动轮，以及至少一个从动轮，所述主动轮可转动设置于所述侧板，所述主动轮同轴连接于所述第二传动件；所述从动轮可转动设置于所述侧板，所述从动轮的转动轴平行设置于所述主动轮；所述皮带卷绕所述主动轮和所述至少一个从动轮，所述皮带设置有连接件，所述皮带通过所述连接件连接所述伸缩臂。

5.根据权利要求4所述的货叉组件，其特征在于，所述从动轮的数量设置为四个，其中两个所述从动轮设置为导向轮，另两个所述从动轮设置为惰轮；

沿所述第一方向，两个所述导向轮设置于所述侧板的两端；

在所述第一方向上，所述主动轮设置于两个所述导向轮之间；两个所述惰轮靠近所述主动轮设置，所述皮带卷绕两个所述惰轮，以通过两个所述惰轮增大所述主动轮的皮带包角。

6.根据权利要求4所述的货叉组件，其特征在于，所述伸缩臂包括第一伸缩臂板和第二伸缩臂板；所述第一伸缩臂板连接于所述连接件，所述第二伸缩臂板可沿所述第一方向滑动设置于所述第一伸缩臂板，所述第二伸缩臂板设置于所述第一伸缩臂板朝向所述驱动件的表面；

所述侧板与所述第二伸缩臂板沿第三方向排列，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向，在所述第三方向上，所述第一伸缩臂板设置于所述侧板与所述第二伸缩臂板之间。

7.根据权利要求6所述的货叉组件，其特征在于，所述伸缩臂还包括平带轮组，所述平带轮组包括平带和两个平带轮，两个所述平带轮分别设置在所述第一伸缩臂板沿所述第一方向的两端，或者，两个所述平带轮分别设置在所述第二伸缩臂板沿所述第一方向的两端，所述平带卷绕所述平带轮；

在所述第一方向上，所述平带的第一端连接于所述第一伸缩臂板的第一端，所述平带的第二端连接所述第二伸缩臂板远离所述第一伸缩臂板第一端的一端。

8.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，还包括伸缩托盘，所述伸缩托盘可沿所述第一方向活动设置于所述货叉本体。

9.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉本体设置有至少一个沿所述第二方向延伸的导轨；

所述伸缩臂设置有至少一个滑块，各所述滑块均可沿所述第二方向滑动设置于一个所述导轨。

10.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述驱动件具有两个驱动轴，所述两个驱动轴沿所述第二方向排列，且各所述驱动轴均通过一个传动组件连接一个伸缩臂。

11.根据权利要求1-10任一项所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉组件还包括安装架和直连电机，所述安装架设置于所述货叉本体的下方，所述直连电机设置于所述安装架，所述直连电机的输出端沿第三方向延伸，所述直连电机的输出轴连接所述货叉本体，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向。

12.一种仓储机器人，其特征在于，包括移动底座、升降架及权利要求1至11中任一项所述的货叉组件；

所述升降架安装在所述移动底座上，所述货叉组件滑动安装在所述升降架上，所述货叉组件的高度可调。