CN219788362U - 一种低损伤的换料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种低损伤的换料机械手，包括安装板，所述安装板的上表面分别活动连接有气缸和转动板，所述转动板的下表面安装有升降装置，所述转动板的一侧通过螺栓固定连接有基座，所述基座的底部活动连接有升降杆。本实用新型在使用时，通过安装板安装在工作面上，取料时，升降电机转动带动升降螺纹杆转动，使抓手穿过在基座中心的孔，启动抓取电机，使传动绳向上移动，带动抓手向外转动，抓手的一端使用柔性材料，使得抓手的一端可以弯曲，更好的贴合基座的底部边缘，将基座放置在指定的位置，绕线完成后，同理将基座取出，采用柔性材料和独特的抓取方式，可以尽可能避免对基座上的漆包线造成损伤。

Description

一种低损伤的换料机械手

技术领域

本实用新型涉及针式绕线机技术领域，尤其涉及一种低损伤的换料机械手。

背景技术

针式内绕线机工作原理：主要通过针杆上的线嘴排线绕线，跟随针杆上下或者下上运动，模具负责左右移动，由多个伺服电机运动，分为三个轴，即X、Y、Z轴，可以围绕模具正反转，360度任意位置停止，其实主要难点在于调试和程序方面，由PLC控制器进行控制，人机界面，参数可以修改，确保各部件协调运作。

针式内绕线机的组成包括移动定子基座的转动模块和进行上下移动绕线的升降模块，移动定子基座的转动模块上面有夹紧装置，用于夹紧基座，一般的换料机械手在使用时，使用刚性抓手抓取基座，硬度较大的刚性抓手会损伤基座上的漆包线，使漆面脱落，造成短路，不能满足实际的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在一般的换料机械手在使用时，使用刚性抓手抓取基座，硬度较大的刚性抓手会损伤基座上的漆包线，使漆面脱落，造成短路的缺点，而提出的一种低损伤的换料机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种低损伤的换料机械手，包括安装板，所述安装板的上表面分别活动连接有气缸和转动板，所述转动板的下表面安装有升降装置，所述转动板的一侧通过螺栓固定连接有基座，所述基座的底部活动连接有升降杆，所述升降杆的一侧插接有连接杆，所述升降杆的一端通过螺栓固定连接有安装筒，所述安装筒的内部安装有抓取装置。

作为本实用新型再进一步的方案，所述升降装置包括滑轨、升降电机、升降螺纹杆、第一滑块、第二滑块和固定块，所述转动板的下表面分别通过螺栓固定连接有滑轨、升降电机和固定块，所述滑轨的下表面活动连接有第一滑块和第二滑块，所述升降电机输出轴的一端通过螺栓固定连接有升降螺纹杆，所述第一滑块和第二滑块的一侧安装有调节装置。

作为本实用新型再进一步的方案，所述调节装置包括第一连接板和第二连接板，所述第一滑块和第二滑块的一侧分别活动连接有第一连接板和第二连接板。

作为本实用新型再进一步的方案，所述抓取装置包括抓取电机、抓取螺纹杆、传动块、导向架、导向轮、抓手和传动绳，所述安装筒的顶部内壁通过螺栓固定连接有抓取电机，所述抓取电机输出轴的一端通过螺栓固定连接有抓取螺纹杆，所述抓取螺纹杆的一端螺纹连接有传动块，所述传动块的下表面通过螺栓固定连接有多个传动绳，所述安装筒内壁的底部边缘通过螺栓固定连接有多个导向架，所述导向架的一侧活动连接有两个导向轮，所述安装筒的底部通过螺栓固定连接有多个安装块，所述安装块的一侧活动连接有抓手。

作为本实用新型再进一步的方案，所述抓手的底部通过螺栓固定连接有压力传感器。

作为本实用新型再进一步的方案，所述抓手的一侧粘接有多个柔性块。

作为本实用新型再进一步的方案，所述抓手的一侧通过螺栓固定连接有回弹绳，抓手的一侧活动连接有两个换向杆。

本实用新型的有益效果为：

1.在使用时，通过安装板安装在工作面上，取料时，升降电机转动带动升降螺纹杆转动，使抓手穿过在基座中心的孔，启动抓取电机，使传动绳向上移动，带动抓手向外转动，抓手的一端使用柔性材料，使得抓手的一端可以弯曲，更好的贴合基座的底部边缘，将基座放置在指定的位置，绕线完成后，同理将基座取出，采用柔性材料和独特的抓取方式，可以尽可能避免对基座上的漆包线造成损伤。

2.通过第一滑块和第二滑块相向滑动，通过第一连接板和第二连接板带动升降杆上下移动，第一连接板和第二连接板上的开设有多个孔，可以改变第一连接板和第二连接板与连接杆连接孔的位置，可以调节升降杆升降的幅度。

3.由于压力传感器、柔性块和换向杆的设计，抓手在抓取物料时，压力传感器可以防止抓取力过大，造成装置损坏，柔性块可以减少零件的刚性接触，减少损伤，换向杆可以减少传动绳的摩擦。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种低损伤的换料机械手的主视结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种低损伤的换料机械手的剖视结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种低损伤的换料机械手的A点放大结构示意图。

图中：1、安装板；2、气缸；3、转动板；4、基座；5、滑轨；6、升降电机；7、升降螺纹杆；8、第一滑块；9、第一连接板；10、安装筒；11、升降杆；12、第二连接板；13、第二滑块；14、固定块；15、连接杆；16、抓取电机；17、抓取螺纹杆；18、传动块；19、导向架；20、导向轮；21、抓手；22、压力传感器；23、柔性块；24、回弹绳；25、传动绳。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“设置”应做广义理解，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

参照图1-图3，一种低损伤的换料机械手，包括安装板1，安装板1的上表面分别活动连接有气缸2和转动板3，气缸2的另一端与转动板3转动连接，转动板3的下表面安装有升降装置，转动板3的一侧通过螺栓固定连接有基座4，基座4的底部活动连接有升降杆11，升降杆11的一侧插接有连接杆15，升降杆11的一端通过螺栓固定连接有安装筒10，安装筒10的内部安装有抓取装置，升降装置包括滑轨5、升降电机6、升降螺纹杆7、第一滑块8、第二滑块13和固定块14，转动板3的下表面分别通过螺栓固定连接有滑轨5、升降电机6和固定块14，滑轨5的下表面活动连接有第一滑块8和第二滑块13，升降电机6输出轴的一端通过螺栓固定连接有升降螺纹杆7，升降螺纹杆7螺纹分成两半，螺纹方向相反，第一滑块8和第二滑块13的一侧安装有调节装置。

本实用新型中，调节装置包括第一连接板9和第二连接板12，第一滑块8和第二滑块13的一侧分别活动连接有第一连接板9和第二连接板12，第一连接板9和第二连接板12上开设有多个孔，第一连接板9和第二连接板12的一侧与连接杆15转动连接，抓取装置包括抓取电机16、抓取螺纹杆17、传动块18、导向架19、导向轮20、抓手21和传动绳25，安装筒10的顶部内壁通过螺栓固定连接有抓取电机16，抓取电机16输出轴的一端通过螺栓固定连接有抓取螺纹杆17，抓取螺纹杆17的另一端与安装筒10内的支撑板转动连接，抓取螺纹杆17的一端螺纹连接有传动块18，传动块18的下表面通过螺栓固定连接有多个传动绳25，安装筒10内壁的底部边缘通过螺栓固定连接有多个导向架19，导向架19的一侧活动连接有两个导向轮20，安装筒10的底部通过螺栓固定连接有多个安装块，安装块的一侧活动连接有抓手21。

尤其的，抓手21的底部通过螺栓固定连接有压力传感器22，压力传感器22可以防止抓取力过大，造成装置损坏，抓手21的一侧粘接有多个柔性块23，柔性块23可以减少零件的刚性接触，减少损伤，抓手21的一侧通过螺栓固定连接有回弹绳24，抓手21的一侧活动连接有两个换向杆，换向杆可以减少传动绳25的摩擦。

工作原理：在使用时，通过安装板1安装在工作面上，取料时，通过导气管将气体导入气缸2，驱动气缸2工作，带动转动板3转动，停留在物料的上方，升降电机6转动带动升降螺纹杆7转动，使第一滑块8和第二滑块13相向滑动，通过第一连接板9和第二连接板12带动升降杆11上下移动，使抓手21穿过在物料中心的孔，启动抓取电机16，使传动绳25向上移动，带动抓手21向外转动，抓手21的一端使用柔性材料，使得抓手21的一端可以弯曲，更好的贴合物料的底部边缘，将物料放置在指定的位置，绕线完成后，同理将物料取出，采用柔性材料和独特的抓取方式，可以尽可能避免对物料上的漆包线造成损伤。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种低损伤的换料机械手，包括安装板(1)，其特征在于，所述安装板(1)的上表面分别转动连接有气缸(2)和转动板(3)，所述转动板(3)的下表面安装有升降装置，所述转动板(3)的一侧固定连接有基座(4)，所述基座(4)的底部滑动连接有升降杆(11)，所述升降杆(11)的一侧插接有连接杆(15)，所述升降杆(11)的一端固定连接有安装筒(10)，所述安装筒(10)的内部安装有抓取装置。

2.根据权利要求1所述的一种低损伤的换料机械手，其特征在于，所述升降装置包括滑轨(5)、升降电机(6)、升降螺纹杆(7)、第一滑块(8)、第二滑块(13)和固定块(14)，所述转动板(3)的下表面分别固定连接有滑轨(5)、升降电机(6)和固定块(14)，所述滑轨(5)的下表面滑动连接有第一滑块(8)和第二滑块(13)，所述升降电机(6)输出轴的一端固定连接有升降螺纹杆(7)，所述第一滑块(8)和第二滑块(13)的一侧安装有调节装置。

3.根据权利要求2所述的一种低损伤的换料机械手，其特征在于，所述调节装置包括第一连接板(9)和第二连接板(12)，所述第一滑块(8)和第二滑块(13)的一侧分别转动连接有第一连接板(9)和第二连接板(12)。

4.根据权利要求1所述的一种低损伤的换料机械手，其特征在于，所述抓取装置包括抓取电机(16)、抓取螺纹杆(17)、传动块(18)、导向架(19)、导向轮(20)、抓手(21)和传动绳(25)，所述安装筒(10)的顶部内壁固定连接有抓取电机(16)，所述抓取电机(16)输出轴的一端固定连接有抓取螺纹杆(17)，所述抓取螺纹杆(17)的一端螺纹连接有传动块(18)，所述传动块(18)的下表面固定连接有多个传动绳(25)，所述安装筒(10)内壁的底部边缘固定连接有多个导向架(19)，所述导向架(19)的一侧转动连接有两个导向轮(20)，所述安装筒(10)的底部固定连接有多个安装块，所述安装块的一侧转动连接有抓手(21)。

5.根据权利要求4所述的一种低损伤的换料机械手，其特征在于，所述抓手(21)的底部固定连接有压力传感器(22)。

6.根据权利要求4所述的一种低损伤的换料机械手，其特征在于，所述抓手(21)的一侧粘接有多个柔性块(23)。

7.根据权利要求4所述的一种低损伤的换料机械手，其特征在于，所述抓手(21)的一侧固定连接有回弹绳(24)，抓手(21)的一侧转动连接有两个换向杆。