CN219770809U - 一种配置有锥齿轮传动系统的立体仓储机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了配置有锥齿轮传动系统的立体仓储机器人,包括电机,电机通过减速机将动力输出至主传动轴,主传动轴的两端分别布置一个锥齿轮,还包括：第一传动轴和第二传动轴,在第一传动轴和第二传动轴的两端分别安装一个锥齿轮；主传动轴的一端和第一传动轴的一端的通过锥齿轮啮合,以驱动第一传动轴旋转；第一传动轴的两端的两个锥齿轮分别和相对应的提升连杆上锥齿轮啮合以驱动所述提升连杆；主传动轴的另一端和第二传动轴的一端的通过锥齿轮啮合以驱动第二传动轴旋转；第二传动轴的两端的两个锥齿轮分别和相对应的提升连杆上锥齿轮啮合以驱动所述提升连杆；本申请的齿轮传动比链条传动更加稳定可靠。

Description

一种配置有锥齿轮传动系统的立体仓储机器人

技术领域

本实用新型涉及立体仓储机器人技术领域,具体涉及一种配置有锥齿轮传动系统的立体仓储机器人。

背景技术

现在的搬运物品的机器人有些是通过链条进行动力传递的。链条柔性强,在长期的使用过程中链条容易出现松动,链条和链轮之间容易出现松动,链条甚至会从链轮上滑脱。链条和链轮之间采用的是长距离的非紧密的配合,当需要搬运重量较大的物品时,需要传递的动力较大,而传递的动力越大,则链条和链轮之间的牵引力越大。链条和链轮之间采用的非紧密配合，且链条的尺寸长且柔性大,在较大的牵引力作用下容易出现变形或更容易从链轮上掉落下来，使得传动效果差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种配置有锥齿轮传动系统的立体仓储机器人,可以提供稳定可靠的齿轮传动系统,以满足载物需要。

为达到本实用新型之目的,采用如下技术方案：

一种配置有锥齿轮传动系统的立体仓储机器人,包括电机,所述电机通过减速机将动力输出至主传动轴,所述主传动轴的两端分别布置一个锥齿轮,还包括：

第一传动轴和第二传动轴,在所述第一传动轴和所述第二传动轴的两端分别安装一个锥齿轮；

所述主传动轴的一端和所述第一传动轴的一端的通过锥齿轮啮合,以驱动所述第一传动轴旋转；所述第一传动轴的两端的两个锥齿轮分别和相对应的提升连杆上锥齿轮啮合,以驱动所述提升连杆；

所述主传动轴的另一端和所述第二传动轴的一端的通过锥齿轮啮合,以驱动所述第二传动轴旋转；所述第二传动轴的两端的两个锥齿轮分别和相对应的提升连杆上锥齿轮啮合,以驱动所述提升连杆。

在至少一个实施方式中,在所述提升连杆上可转动的安装有第一凸轮组件和第二凸轮组件；所述第一传动轴和所述第二传动轴的两端部的锥齿轮分别与所述第一凸轮组件和所述第二凸轮组件的端部的锥齿轮啮合,以驱动所述第一凸轮组件和所述第二凸轮组件转动。

在至少一个实施方式中,在同一个所述第一传动轴或同一个所述第二传动轴的驱动下的所述第一凸轮组件和所述第二凸轮组件的旋转方向相反。

在至少一个实施方式中,在所述提升连杆的两端分别安装一个可转动的母轨轮，用于引导所述立体仓储机器人在母轨上运行。

在至少一个实施方式中,在所述立体仓储机器人的和所述提升连杆相垂直的两侧面分别各布置一排子轨轮,用于引导所述立体仓储机器人在子轨上运行。

与现有技术相比,本实用新型具有如下有益效果：

(1)本申请中,减速机和主传动轴通过直齿轮啮合传动,主传动轴的两端分别通过锥齿轮和第一传动轴、第二传动轴啮合传递动力,第一传动轴和第二传动轴均通过锥齿轮和第一凸轮组件以及第二凸轮组件进行啮合，以驱动提升连杆。本申请中各个动力传递结构之间完全通过直齿轮或锥齿轮进行啮合传递动力,动力传递可靠。由于采用齿轮啮合传动,即使需要很大的牵引力,各个齿轮之间仍可以保持稳定的动力传输，会不出现像链条传动时出现松动,导致传动失败。因此，本申请中通过齿轮组传递动力，可以提高动力传递的稳定性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解,且构成说明书的一部分,实用新型的实施例一起用于解释本实用新型,构成对本实用新型的限制。

图1为本实用新型的配置有锥齿轮传动系统的立体仓储机器人的示意图。

附图标记：

1.电机；2.减速机；3.主传动轴；4.第一传动轴；5.第一凸轮组件；6.提升连杆；7.母轨轮；8.第二传动轴；9.第二凸轮组件。

具体实施方式

为了使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述,显然,所描述的实施例是本实用新型的部分实施例,而不是全部实施例。

现有机器人通过链条传动,机器人在搬运物品时需要很大的牵引力，在较大的牵引力作用下容易出现变形或更容易从链轮上掉落下来,使得传动效果差。

针对上述技术问题,本实施例提供一种配置有锥齿轮传动系统的立体仓储机器人,参照图1,包括电机1,所述电机1通过减速机2将动力输出至主传动轴3,其中减速机2的输出端和所述主传动轴3通过直齿轮啮合。所述主传动轴3的两端分别布置一个锥齿轮。所述配置有锥齿轮传动系统的立体仓储机器人还包括：

第一传动轴4和第二传动轴8,在所述第一传动轴4和所述第二传动轴8的两端分别安装一个锥齿轮。

所述主传动轴3的一端和所述第一传动轴4的一端的通过锥齿轮啮合,以驱动所述第一传动轴4旋转。所述第一传动轴4的两端的两个锥齿轮分别和相对应的提升连杆6上锥齿轮啮合,当所述主传动轴3在电机的驱动下转动时，通过齿轮啮合拨动所述第一传动轴4转动，所述第一传动轴4旋转时其两端的两个锥齿轮分别带动相啮合的第一凸轮组件5、第二凸轮组件9的端部的锥齿轮,相应的所述第一凸轮组件5和所述第二凸轮组件9被拨动,随着所述第一凸轮组件5和所述第二凸轮组件9的转动,所述提升连杆6在纵向上的位置被调整,以实现对相配合的一个所述提升连杆6的驱动。

所述主传动轴3的另一端和所述第二传动轴8的一端的通过锥齿轮啮合,以驱动所述第二传动轴8旋转。所述第二传动轴8在转动时，所述第二传动轴8的两端的两个锥齿轮分别和相对应的一个所述提升连杆6上的所述第一凸轮组件5和所述第二凸轮组件9上的锥齿轮啮合,相应的所述第一凸轮组件5和所述第二凸轮组件9在锥齿轮的驱动下转动，并带动所述提升连杆6在纵向上上升或下降，以调整所述提升连杆6的纵向位置。

本申请中,所述减速机2至所述主传动轴3、所述主传动轴3至所述第一传动轴4、所述第二传动轴8,以及所述第一传动轴4、所述第二传动轴8至所述第一凸轮组件5和所述第二凸轮组件9均通过齿轮传递动力。齿轮传动相比链条传动稳定性更好,即使在重载情况下,不会因为牵引力太大导致传动失效,提高传动的可靠性。

同一个所述第一传动轴4或同一个所述第二传动轴8驱动安装在同一个所述提升连杆6上的所述第一凸轮组件5和所述第二凸轮组件9转动时,所述第一凸轮组件5和所述第二凸轮组件9分别向着相反的方向转动。

机器人空载时,所述提升连杆6处于中位。

通过将所述第一凸轮组件5和所述第二凸轮组件9分别转动至不同的位置,带动所述提升连杆6上升至上位,所述提升连杆6向上顶起处于其上方的托盘,完成取货动作。

机器人最初在子轨上运行,当需要从子轨切换至母轨上时,需要更换轨道。此时,需要将提升连杆6向下调整至下位，所述提升连杆6带动母轨轮7向下抵触在母轨上，并且此时机器人车体被向上顶起，只有母轨轮7和母轨接触，从而完成机器人从子轨向母轨的切换。

在所述立体仓储机器人的和所述提升连杆6相垂直的两侧面分别各布置一排子轨轮,用于引导所述立体仓储机器人在子轨上运行。

应当理解的是,对本领域普通技术人员来说,可以根据上述说明加以改进或变换,而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (5)

1.一种配置有锥齿轮传动系统的立体仓储机器人,包括电机,所述电机通过减速机将动力输出至主传动轴,所述主传动轴的两端分别布置一个锥齿轮,其特征在于,还包括：

第一传动轴和第二传动轴,在所述第一传动轴和所述第二传动轴的两端分别安装一个锥齿轮；

所述主传动轴的一端和所述第一传动轴的一端的通过锥齿轮啮合,以驱动所述第一传动轴旋转；所述第一传动轴的两端的两个锥齿轮分别和相对应的提升连杆上锥齿轮啮合,以驱动所述提升连杆；

所述主传动轴的另一端和所述第二传动轴的一端的通过锥齿轮啮合,以驱动所述第二传动轴旋转；所述第二传动轴的两端的两个锥齿轮分别和相对应的提升连杆上锥齿轮啮合,以驱动所述提升连杆。

2.根据权利要求1所述配置有锥齿轮传动系统的立体仓储机器人,其特征在于,在所述提升连杆上可转动的安装有第一凸轮组件和第二凸轮组件；所述第一传动轴和所述第二传动轴的两端部的锥齿轮分别与所述第一凸轮组件和所述第二凸轮组件的端部的锥齿轮啮合,以驱动所述第一凸轮组件和所述第二凸轮组件转动。

3.根据权利要求2所述配置有锥齿轮传动系统的立体仓储机器人,其特征在于,在同一个所述第一传动轴或同一个所述第二传动轴的驱动下的所述第一凸轮组件和所述第二凸轮组件的旋转方向相反。

4.根据权利要求1所述配置有锥齿轮传动系统的立体仓储机器人,其特征在于,在所述提升连杆的两端分别安装一个可转动的母轨轮，用于引导所述立体仓储机器人在母轨上运行。

5.根据权利要求1所述配置有锥齿轮传动系统的立体仓储机器人,其特征在于,在所述立体仓储机器人的和所述提升连杆相垂直的两侧面分别各布置一排子轨轮,用于引导所述立体仓储机器人在子轨上运行。