CN219751161U - 一种漆包线盘具抓取用柔性转移机械臂机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种漆包线盘具抓取用柔性转移机械臂机构：包括底座、回转机构、第一翻转机构、第一连接臂、第二翻转机构、第二连接臂、第三翻转机构、缓冲架及线盘夹具，线盘夹具包括固定架、驱动电机、主动齿轮杆、从动齿轮杆、左夹爪及右夹爪，驱动电机用于带动左夹爪和右夹爪产生背离或相向运动从而实现竖直段的分离或合并。本实用新型的线盘夹具可对缠绕有漆包线的线盘具进行夹持，驱动电机可带动左夹爪和右夹爪产生相向运动从而实现竖直段的合并，以缩小直径伸入至线盘具中部的卡孔内，随后驱动电机可带动左夹爪和右夹爪产生背离运动从而实现竖直段的分离，以使左夹爪和右夹爪分别与卡孔的侧壁卡接；具有柔性夹持、转移稳定等有益效果。

Description

一种漆包线盘具抓取用柔性转移机械臂机构

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，尤其涉及的是一种漆包线盘具抓取用柔性转移机械臂机构。

背景技术

现有技术中，以漆包线为典型的料丝，常被收纳于线盘中，在生产漆包线的包装生产线中，仍需要通过人工方式搬运缠满料丝的线盘，导致工作人员劳动强度大，成本高；另外，市面上也有一些夹持漆包线盘的机械手，但是这种机械手通过为抱爪形结构，即机械手通过开合的方式抱夹于线盘的外沿，但是这种夹持方式容易损伤线盘外部缠绕的漆包线，增加产品的生产不良率。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种结构简单，降低产品不良率的漆包线盘具抓取用柔性转移机械臂机构。

本实用新型的技术方案如下：一种漆包线盘具抓取用柔性转移机械臂机构，包括底座、回转机构、第一翻转机构、第一连接臂、第二翻转机构、第二连接臂、第三翻转机构、缓冲架以及线盘夹具；

所述底座上设有回转机构，所述回转机构通过第一翻转机构与第一连接臂的底部连接，所述第一连接臂顶部通过第二翻转机构与第二连接臂的一端连接；

所述第二连接臂的另一端设有第三翻转机构，所述第三翻转机构与缓冲架连接，所述缓冲架底部设有用于夹持漆包线盘具的线盘夹具；

所述线盘夹具包括固定架、驱动电机、主动齿轮杆、从动齿轮杆、左夹爪以及右夹爪；

所述固定架设于缓冲架底部，所述驱动电机设于固定架后侧端，所述驱动电机的输出轴穿过固定架并与主动齿轮杆连接；

所述主动齿轮杆及从动齿轮杆沿圆周方向分别设有若干齿槽，所述主动齿轮杆与从动齿轮杆通过齿槽啮合连接；

所述主动齿轮杆的圆周端部延伸有第一连接杆，所述从动齿轮杆的圆周端部延伸有第二连接杆，所述第一连接杆与第二连接杆相互对称设置；

所述左夹爪及右夹爪分别包括有倾斜段及竖直段，所述第一连接杆及第二连接杆分别与左夹爪、右夹爪的倾斜段通过活动销轴连接；

所述左夹爪及右夹爪的竖直段分别为半圆柱形结构，所述驱动电机用于带动左夹爪和右夹爪产生背离或相向运动从而实现竖直段的分离或合并。

采用上述技术方案，所述的漆包线盘具抓取用柔性转移机械臂机构中，所述线盘夹具还包括有第一活动杆及第二活动杆，所述第一活动杆、第二活动杆分别设于第一连接杆、第二连接杆的内侧；

所述第一活动杆及第二活动杆的一端分别与固定架通过活动连接，所述第一活动杆及第二活动杆的另一端分别与左夹爪、右夹爪的倾斜段通过活动连接。

采用上述各个技术方案，所述的漆包线盘具抓取用柔性转移机械臂机构中，所述左夹爪及右夹爪的倾斜段内分别设有铰接腔槽。

采用上述各个技术方案，所述的漆包线盘具抓取用柔性转移机械臂机构中，所述缓冲架包括顶板、底板、缓冲弹簧件以及升降气缸；

所述顶板与第三翻转机构连接，所述顶板与底板之间通过若干缓冲弹簧件连接，所述升降气缸设于底板上，所述升降气缸的活动端穿过底板并与线盘夹具的固定架连接，以驱动所述线盘夹具实现升降移动。

采用上述各个技术方案，所述的漆包线盘具抓取用柔性转移机械臂机构中，所述左夹爪的倾斜段中心轴线与竖直段之间的倾斜角度为150°。

采用上述各个技术方案，所述的漆包线盘具抓取用柔性转移机械臂机构中，当所述左夹爪及右夹爪处于合并状态时形成圆柱状结构，此时所述圆柱状结构的直径为40～80mm。

与现有技术相比，本实用新型的线盘夹具可对缠绕有漆包线的线盘具进行夹持，驱动电机可带动左夹爪和右夹爪产生相向运动从而实现竖直段的合并，以便缩小直径伸入至线盘具中部的卡孔内，随后驱动电机可带动左夹爪和右夹爪产生背离运动从而实现竖直段的分离，以使左夹爪和右夹爪分别与卡孔的侧壁卡接，由此实现对线盘具的夹定；缓冲架的设置，可减少线盘夹具对线盘具造成的冲击作用力，避免线盘夹具在误触线盘具表面时对其造成划损；具有柔性夹持、转移稳定等有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的局部结构示意图；

图3为本实用新型的线盘夹具爆炸结构示意图；

图4为本实用新型的左夹爪与右夹爪合并状态示意图；

图5为本实用新型的线盘具结构示意图。

具体实施方式

为使本专利申请实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利申请实施方式中的附图，对本专利申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利申请保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本专利申请的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利申请的范围，而是仅仅表示本专利申请的选定实施方式。基于本专利申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利申请保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“里面”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1至图5所示，本实施例提供了一种漆包线盘具抓取用柔性转移机械臂机构，包括底座11、回转机构12、第一翻转机构13、第一连接臂14、第二翻转机构15、第二连接臂16、第三翻转机构17、缓冲架2以及线盘夹具3。

所述底座11上设有回转机构12，所述回转机构12通过第一翻转机构13与第一连接臂14的底部连接，所述第一连接臂14顶部通过第二翻转机构15与第二连接臂16的一端连接；

所述第二连接臂16的另一端设有第三翻转机构17，所述第三翻转机构17与缓冲架2连接，所述缓冲架2底部设有用于夹持漆包线盘具的线盘夹具3。回转机构12可带动线盘夹具3实现360°回转运动，第一翻转机构13可带动第一连接臂14进行周向翻转移动，第二翻转机构15可带动第二连接臂16进行周向翻转移动，第三翻转机构17可带动缓冲架2进行翻转移动。需要说明的是，回转机构12、第一翻转机构13、第二翻转机构15及第三翻转机构17作为已公开的现有技术，本实施例不再对这些机构的具体结构及工作原理作过多赘述。

线盘夹具3可对缠绕有漆包线的线盘具进行夹持，所述线盘夹具3包括固定架31、驱动电机32、主动齿轮杆33、从动齿轮杆34、左夹爪35以及右夹爪36。

所述固定架31设于缓冲架2底部，所述驱动电机32设于固定架31后侧端，所述驱动电机32的输出轴穿过固定架31并与主动齿轮杆33连接；

所述主动齿轮杆33及从动齿轮杆34沿圆周方向分别设有若干齿槽331，所述主动齿轮杆33与从动齿轮杆34通过齿槽331啮合连接；

所述主动齿轮杆33的圆周端部延伸有第一连接杆332，所述从动齿轮杆34的圆周端部延伸有第二连接杆341，所述第一连接杆332与第二连接杆341相互对称设置；

所述左夹爪35及右夹爪36分别包括有倾斜段351及竖直段352，所述第一连接杆332及第二连接杆341分别与左夹爪35、右夹爪36的倾斜段351通过活动销轴连接；

所述左夹爪35及右夹爪36的竖直段352分别为半圆柱形结构，所述驱动电机32用于带动左夹爪35和右夹爪36产生背离或相向运动从而实现竖直段352的分离或合并。当需要将线盘夹具3与线盘具夹持时，首先驱动电机32可带动左夹爪35和右夹爪36产生相向运动从而实现竖直段352的合并，以便缩小直径伸入至线盘具中部的卡孔内，随后驱动电机32可带动左夹爪35和右夹爪36产生背离运动从而实现竖直段352的分离，以使左夹爪35和右夹爪36分别与卡孔的侧壁卡接，由此实现对线盘具的夹定。

如图3所示，进一步的，所述线盘夹具3还包括有第一活动杆37及第二活动杆38，所述第一活动杆37、第二活动杆38分别设于第一连接杆332、第二连接杆341的内侧；

所述第一活动杆37及第二活动杆38的一端分别与固定架31通过活动连接，所述第一活动杆37及第二活动杆38的另一端分别与左夹爪35、右夹爪36的倾斜段351通过活动连接。第一活动杆37及第二活动杆38的设置，可提高线盘夹具3在开合夹定过程中的结构稳定性。

如图3所示，进一步的，所述左夹爪35及右夹爪36的倾斜段351内分别设有铰接腔槽353。铰接腔槽353的设置，可提高第一连接杆332、第二连接杆341分别与左夹爪35、右夹爪36之间的装配效率。

如图1所示，进一步的，所述缓冲架2包括顶板21、底板22、缓冲弹簧件23以及升降气缸24；所述顶板21与第三翻转机构17连接，所述顶板21与底板22之间通过若干缓冲弹簧件23连接，所述升降气缸24设于底板22上，所述升降气缸24的活动端穿过底板22并与线盘夹具3的固定架31连接，以驱动所述线盘夹具3实现升降移动。升降气缸24可带动线盘夹具3实现短行程的升降移动，缓冲弹簧件23的设置，可减少线盘夹具3对线盘具造成的冲击作用力，避免线盘夹具3在误触线盘具表面时对其造成划损。

如图4所示，进一步的，所述左夹爪35的倾斜段351中心轴线与竖直段352之间的倾斜角度α为150°。

进一步的，当所述左夹爪35及右夹爪36处于合并状态时形成圆柱状结构，此时所述圆柱状结构的直径为40～80mm。本实施例中，当左夹爪35及右夹爪36处于合并状态时形成圆柱状结构，此时圆柱状结构的直径为60mm，以便伸入至卡孔直径为70mm的线盘具内。

与现有技术相比，本实用新型的线盘夹具可对缠绕有漆包线的线盘具进行夹持，驱动电机可带动左夹爪和右夹爪产生相向运动从而实现竖直段的合并，以便缩小直径伸入至线盘具中部的卡孔内，随后驱动电机可带动左夹爪和右夹爪产生背离运动从而实现竖直段的分离，以使左夹爪和右夹爪分别与卡孔的侧壁卡接，由此实现对线盘具的夹定；缓冲架的设置，可减少线盘夹具对线盘具造成的冲击作用力，避免线盘夹具在误触线盘具表面时对其造成划损；具有柔性夹持、转移稳定等有益效果。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种漆包线盘具抓取用柔性转移机械臂机构，其特征在于：

包括底座、回转机构、第一翻转机构、第一连接臂、第二翻转机构、第二连接臂、第三翻转机构、缓冲架以及线盘夹具；

所述底座上设有回转机构，所述回转机构通过第一翻转机构与第一连接臂的底部连接，所述第一连接臂顶部通过第二翻转机构与第二连接臂的一端连接；

所述第二连接臂的另一端设有第三翻转机构，所述第三翻转机构与缓冲架连接，所述缓冲架底部设有用于夹持漆包线盘具的线盘夹具；

所述线盘夹具包括固定架、驱动电机、主动齿轮杆、从动齿轮杆、左夹爪以及右夹爪；

所述固定架设于缓冲架底部，所述驱动电机设于固定架后侧端，所述驱动电机的输出轴穿过固定架并与主动齿轮杆连接；

所述主动齿轮杆及从动齿轮杆沿圆周方向分别设有若干齿槽，所述主动齿轮杆与从动齿轮杆通过齿槽啮合连接；

所述主动齿轮杆的圆周端部延伸有第一连接杆，所述从动齿轮杆的圆周端部延伸有第二连接杆，所述第一连接杆与第二连接杆相互对称设置；

所述左夹爪及右夹爪分别包括有倾斜段及竖直段，所述第一连接杆及第二连接杆分别与左夹爪、右夹爪的倾斜段通过活动销轴连接；

所述左夹爪及右夹爪的竖直段分别为半圆柱形结构，所述驱动电机用于带动左夹爪和右夹爪产生背离或相向运动从而实现竖直段的分离或合并。

2.根据权利要求1所述的漆包线盘具抓取用柔性转移机械臂机构，其特征在于：所述线盘夹具还包括有第一活动杆及第二活动杆，所述第一活动杆、第二活动杆分别设于第一连接杆、第二连接杆的内侧；

所述第一活动杆及第二活动杆的一端分别与固定架通过活动连接，所述第一活动杆及第二活动杆的另一端分别与左夹爪、右夹爪的倾斜段通过活动连接。

3.根据权利要求1所述的漆包线盘具抓取用柔性转移机械臂机构，其特征在于：所述左夹爪及右夹爪的倾斜段内分别设有铰接腔槽。

4.根据权利要求1所述的漆包线盘具抓取用柔性转移机械臂机构，其特征在于：所述缓冲架包括顶板、底板、缓冲弹簧件以及升降气缸；

所述顶板与第三翻转机构连接，所述顶板与底板之间通过若干缓冲弹簧件连接，所述升降气缸设于底板上，所述升降气缸的活动端穿过底板并与线盘夹具的固定架连接，以驱动所述线盘夹具实现升降移动。

5.根据权利要求1所述的漆包线盘具抓取用柔性转移机械臂机构，其特征在于：所述左夹爪的倾斜段中心轴线与竖直段之间的倾斜角度为150°。

6.根据权利要求1所述的漆包线盘具抓取用柔性转移机械臂机构，其特征在于：当所述左夹爪及右夹爪处于合并状态时形成圆柱状结构，此时所述圆柱状结构的直径为40～80mm。