CN110803530A - 一种汽车零部件自动化码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及码垛机器人技术领域，具体涉及一种汽车零部件自动化码垛机器人，包括安装座、安装槽、固定板、电机、滑杆、滑套、转动架、拉杆、夹持臂、楔块。本发明的有益效果：通过单个电机的转动，驱动转动架转动，进而使多个拉杆同步拉动或推动滑套在滑杆上滑动，实现多个夹持臂的同步相对移动，即，多个夹持臂能够同步张开或收拢，且结构简单，制造成本较现有技术低，改善了企业的成本控制，另外还设置了驱动装置，通过环形电磁铁的通电，产生磁性，驱动楔块朝安装座径向内侧移动，使多个夹持臂上的楔块共同将零部件铲起，便于零部件的码垛，制造成本低，不占用较大的体积，便于提高码垛机器人的紧凑化设计要求。

Description

一种汽车零部件自动化码垛机器人

技术领域

本发明涉及码垛机器人技术领域，具体涉及一种汽车零部件自动化码垛机器人。

背景技术

随着汽车保有量逐渐增加，汽车配件生产量日益增加，许多岗位采用了机器人或者机器手进行操作，比如码垛机器人，通过码垛机器人对零部件进行码垛，减少了工人的人员配置，提高作业效率，但是现有技术中的码垛机器人大多通过多个气缸或者电机带动夹持臂移动，来实现夹持零部件，多个气缸、电机将会带来较大的制作成本，维修率也随之提高，因此需要对现有的码垛机器人上的夹持臂移动驱动装置来进行改进，使企业的成本得到至少一定程度上的降低。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的问题，提供一种汽车零部件自动化码垛机器人，它可以实现至少一定程度上降低了企业的生产成本，减少码垛机器人的维修率。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明是通过以下技术方案实现的：

一种汽车零部件自动化码垛机器人，包括安装座，所述安装座内设有盲孔形式的安装槽，所述安装槽的口部设有与安装座顶面连接的固定板，所述安装槽内竖直设有一电机，所述电机连接在固定板上，且其输出轴滑配穿透所述固定板，所述安装座周面上沿其轴向阵列设有多个水平向外延伸的滑杆，所述滑杆上滑配套装有一滑套，所述电机输出轴穿出固定板一端驱动连接有转动架，所述滑套上铰接有一拉杆，所述拉杆远离滑套一端铰接在转动架上，所述拉杆与滑套、转动架铰接点连线与滑杆长度方向所在直线相交，所述滑套底面竖直设有夹持臂，所述夹持臂朝向安装座一面的下端部设有楔块，所述楔块的斜面朝上。

进一步地，所述安装座上设有延伸至滑杆上的加强筋。

进一步地，所述安装座周面上设有多个连通安装槽的减重槽。

进一步地，所述楔块滑配穿透夹持臂，对应的所述夹持臂上开有供楔块卡合的、通孔形式的滑槽，所述楔块由驱动装置驱动其在滑槽内滑动。

进一步地，所述驱动装置包括滑动柱、环形电磁铁、导磁块、弹性件，其中所述滑动柱水平固接在楔块朝向安装座外侧一面上且其穿出夹持臂，所述环形电磁铁套装在滑动柱上且与夹持臂固接，所述导磁块固接在滑动柱穿出夹持臂一端上，所述弹性件设于导磁块、环形电磁铁之间，其用于抵顶所述导磁块，驱动所述导磁块朝远离环形电磁铁方向移动。

进一步地，所述弹性件为弹簧，所述弹簧套装在滑动柱上，其弹力方向两端分别抵顶所述导磁块、环形电磁铁。

本发明的有益效果：通过单个电机的转动，驱动转动架转动，进而使多个拉杆同步拉动或推动滑套在滑杆上滑动，实现多个夹持臂的同步相对移动，即，多个夹持臂能够同步张开或收拢，且结构简单，制造成本较现有技术低，改善了企业的成本控制，另外还设置了驱动装置，通过环形电磁铁的通电，产生磁性，驱动楔块朝安装座径向内侧移动，使多个夹持臂上的楔块共同将零部件铲起，并且通过环形电磁铁的断电，使弹性件驱动楔块远离安装座，从而使楔块从零部件上移出，便于零部件的码垛，制造成本低，不占用较大的体积，便于提高码垛机器人的紧凑化设计要求，另外基本不产生损坏，因此维修率随之降低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为图1中立体结构爆炸示意图；

附图标记说明如下：

1-电机，2-固定板，3-转动架，4-安装座，5-拉杆，6-滑杆，7-滑套，8-滑槽，9-夹持臂，10-弹簧，11-环形电磁铁，12-导磁块，13-滑动柱，14-楔块。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-2所示的一种汽车零部件自动化码垛机器人，包括与码垛机器人上的升降机构连接的安装座4，即，码垛机器人上的升降机构驱动安装座4竖直移动，所述安装座4周面上设有多个连通安装槽的减重槽，使得安装座4整体重量减少，提高码垛机器人的整体动作顺畅性，所述安装座4内设有盲孔形式的安装槽，所述安装槽的口部设有与安装座4顶面连接的固定板2，所述安装槽内竖直设有一电机1，所述电机1连接在固定板2上，且其输出轴滑配穿透所述固定板2，所述安装座4周面上沿其轴向阵列设有多个水平向外延伸的滑杆6，所述安装座4上设有延伸至滑杆6上的加强筋，提高滑杆6的抗弯曲强度，所述滑杆6上滑配套装有一滑套7，所述电机1输出轴穿出固定板2一端驱动连接有转动架3，所述滑套7上铰接有一拉杆5，所述拉杆5远离滑套7一端铰接在转动架3上，所述拉杆5与滑套7、转动架3铰接点连线与滑杆6长度方向所在直线相交，所述滑套7底面竖直设有夹持臂9，所述夹持臂9朝向安装座4一面的下端部设有楔块14，所述楔块14的斜面朝上，所述楔块14滑配穿透夹持臂9，对应的所述夹持臂9上开有供楔块14卡合的、通孔形式的滑槽8，所述楔块14由驱动装置驱动其在滑槽8内滑动，所述驱动装置包括滑动柱13、环形电磁铁11、导磁块12、弹簧10，其中所述滑动柱13水平固接在楔块14朝向安装座4外侧一面上且其穿出夹持臂9，所述环形电磁铁11套装在滑动柱13上且与夹持臂9固接，所述导磁块12固接在滑动柱13穿出夹持臂9一端上，所述弹簧10设于导磁块12、环形电磁铁11之间，其套装在滑动柱13上，其弹力方向两端分别抵顶所述导磁块12、环形电磁铁11，所述弹簧10用于抵顶所述导磁块12，驱动所述导磁块12朝远离环形电磁铁11方向移动。

本发明在使用时：码垛机器人上的升降机构驱动安装座下移，使夹持臂位于待夹持抓取的零部件(板状零部件)外部，然后电机转动，驱动转动架转动，通过拉杆的拉动，使滑套在滑杆上朝安装座方向滑动，使夹持臂逐渐靠近零部件，同时环形电磁铁通电，产生磁性，驱动导磁块朝安装座方向移动，进而使楔块上的斜面铲进零部件的底面，随着夹持臂的继续相互收拢，使零部件的端部在楔块上斜面的滑动下，零部件被楔块铲起，此时夹持臂停止移动，码垛机器人上升降机构驱动安装座上移，码垛机器人再移动至码垛位置处，升降机构驱动安装座下移，将零部件下移至待码垛位置上，环形电磁铁断电，此时在弹簧弹力作用下，楔块快速远离安装座，同时电机反向转动，使夹持臂远离零部件，此时零部件将从楔块的斜面上滑落下来至码垛位置上，完成码垛作业。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种汽车零部件自动化码垛机器人，其特征在于，包括安装座(4)，所述安装座(4)内设有盲孔形式的安装槽，所述安装槽的口部设有与安装座(4)顶面连接的固定板(2)，所述安装槽内竖直设有一电机(1)，所述电机(1)连接在固定板(2)上，且其输出轴滑配穿透所述固定板(2)，所述安装座(4)周面上沿其轴向阵列设有多个水平向外延伸的滑杆(6)，所述滑杆(6)上滑配套装有一滑套(7)，所述电机(1)输出轴穿出固定板(2)一端驱动连接有转动架(3)，所述滑套(7)上铰接有一拉杆(5)，所述拉杆(5)远离滑套(7)一端铰接在转动架(3)上，所述拉杆(5)与滑套(7)、转动架(3)铰接点连线与滑杆(6)长度方向所在直线相交，所述滑套(7)底面竖直设有夹持臂(9)，所述夹持臂(9)朝向安装座(4)一面的下端部设有楔块(14)，所述楔块(14)的斜面朝上。

2.根据权利要求1所述的一种汽车零部件自动化码垛机器人,其特征在于，所述安装座(4)上设有延伸至滑杆(6)上的加强筋。

3.根据权利要求1所述的一种汽车零部件自动化码垛机器人,其特征在于，所述安装座(4)周面上设有多个连通安装槽的减重槽。

4.根据权利要求1所述的一种汽车零部件自动化码垛机器人,其特征在于，所述楔块(14)滑配穿透夹持臂(9)，对应的所述夹持臂(9)上开有供楔块(14)卡合的、通孔形式的滑槽(8)，所述楔块(14)由驱动装置驱动其在滑槽(8)内滑动。

5.根据权利要求4所述的一种汽车零部件自动化码垛机器人,其特征在于，所述驱动装置包括滑动柱(13)、环形电磁铁(11)、导磁块(12)、弹性件，其中所述滑动柱(13)水平固接在楔块(14)朝向安装座(4)外侧一面上且其穿出夹持臂(9)，所述环形电磁铁(11)套装在滑动柱(13)上且与夹持臂(9)固接，所述导磁块(12)固接在滑动柱(13)穿出夹持臂(9)一端上，所述弹性件设于导磁块(12)、环形电磁铁(11)之间，其用于抵顶所述导磁块(12)，驱动所述导磁块(12)朝远离环形电磁铁(11)方向移动。

6.根据权利要求5所述的一种汽车零部件自动化码垛机器人,其特征在于，所述弹性件为弹簧(10)，所述弹簧(10)套装在滑动柱(13)上，其弹力方向两端分别抵顶所述导磁块(12)、环形电磁铁(11)。

Images