CN219726258U - 一种发动机箱体装卸用柔性夹持装置 - Google Patents

Abstract

一种发动机箱体装卸用柔性夹持装置，包括对称设置的一对手爪，每个手爪包括支撑板、液压缸、旋转轴、臂形板和夹爪，所述液压缸设置于支撑板上，并与旋转轴连接，旋转轴上设有臂形板，臂形板与夹爪的外侧连接，液压缸驱动旋转轴转动，带动臂形板和夹爪开启或闭合；若干夹紧装置，对称设置于手爪内侧，所述夹紧装置包括设置于最外侧的固定板，用于连接手爪，还包括设置于最内侧的接触板，所述接触板的两端设有直板，直板内设有球轴承。本实用新型同现有技术相比，其优点在于：主要部件全部使用机械结构，液压缸、气缸安装维护容易，输出力大，足够满足夹持箱体工作要求；夹紧装置和手爪可以分离，便于应用在其他领域。

Description

一种发动机箱体装卸用柔性夹持装置

技术领域

本实用新型涉及夹具领域,具体说是一种发动机箱体装卸用柔性夹持装置。

背景技术

工业用机械臂连接夹持器的结构设计，要综合任务要求和工作情况要求。授权公告号为CN210232811U的中国实用新型专利公开了一种汽车发动机缸体装配用夹持装置，该实用新型借助第一板件与第二板件夹持发动机，因为板件结构单一，夹持接触直接，会破坏工件的表面，不能适配形状复杂的发动机箱体。

为使夹持器结构能适应生产中多变的工件摆放位置，适应工件尺寸大小，减少对工件表面的破坏，现有技术中，出现了借助力传感器、新型材料等技术开发出柔性夹持装置。然而力传感器的电气装置维保不易，新型材料的开发难度较高。并且汽车发动机箱体重达60kg，如需满足传递的力矩高的工作要求，则使用电气装置和新型材料的成本很高。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种通过合理的机械结构，自适应箱体外形的机械臂前端柔性夹持装置，以提高装卸效率，提高稳定性和安全性。

为了实现上述目的，设计一种发动机箱体装卸用柔性夹持装置，包括对称设置的一对手爪，每个手爪包括支撑板、液压缸、旋转轴、臂形板和夹爪，所述液压缸设置于支撑板上，并与旋转轴连接，旋转轴上设有臂形板，臂形板与夹爪的外侧连接，液压缸驱动旋转轴转动，带动臂形板和夹爪开启或闭合；若干夹紧装置，对称设置于手爪内侧，所述夹紧装置包括设置于最外侧的固定板，用于连接手爪，还包括设置于最内侧的接触板，所述接触板的两端设有直板，直板内设有球轴承，球轴承上设有带有开口的轴承壳，位于轴承壳开口一侧的直板上设有楔块，所述楔块用于连接小弹簧一端，小弹簧另一端连接轴承壳开口的边缘，所述固定板通过大弹簧与弯轴一端连接，弯轴另一端穿过轴承壳与球轴承连接；若干压紧装置，设置于手爪上部，每个压紧装置包括气缸和与气缸底部连接的压圈，所述气缸通过气缸固定板与支撑板连接。

本实用新型还具有如下优选的技术方案：

1.所述夹紧装置具体结构如下：夹持板由接触板和连接板组成，接触板和箱体上部接触且板面设置了橡胶层，连接板由直板、楔块和轴承壳组成，直板用以固定球轴承和连接弯轴，楔块设置在直板边部用以固定小弹簧以及限位，轴承壳设有开口，便于润滑球轴承、保证夹持板一定运动范围以及固定小弹簧，弯轴一端连接连接板，另一端用大弹簧连接固定板，夹紧装置通过固定板固定在手爪上。

2.所述球轴承为深沟球轴承。

3.所述小弹簧用以实现竖直面的柔性，所述大弹簧用以实现水平面的柔性。

4.所述压紧装置具体结构如下：压圈上设有若干压圈板，气缸和压圈通过气缸杆、连接块和中间的压圈板连接，气缸固定板上设有气缸，气缸固定板固定在支撑板上用以连接手爪。

5.所述手爪具体结构如下：液压缸由缸体、液压杆、液压缸连接头、液压缸固定支板组成，液压缸连接头和旋转轴连接头连接，传递驱动力驱动夹爪开合，液压缸通过液压缸固定支板连接固定在支撑板上，支撑板下设支撑台以提高连接处强度，支撑台通过螺栓连接固定在支撑板上，旋转轴连接臂形板和旋转轴连接头，臂形板由胀紧套和轴承组成，臂形板中部和下部设有连接柱，连接柱通过螺栓连接夹爪，限位器由固定支架、限位杆组成，通过紧固螺栓与支撑板支撑台连接。

本实用新型同现有技术相比，其优点在于：作为汽车发动机箱体装卸用的专用夹持器，通过压圈、弹簧等柔性结构自适应发动机箱体外观；主要部件全部使用机械结构，液压缸、气缸安装维护容易，输出力大，足够满足夹持箱体工作要求；通过模块化设计，夹紧装置和手爪可以分离，便于应用在其他领域；适应能力强，在高温和低温的自然环境中正常工作，具有防污、防潮的能力。

附图说明

图1为本实用新型装置的轴测图；

图2为本实用新型装置的右视图；

图3为本实用新型装置夹紧装置的轴测图；

图4为本实用新型装置夹紧装置的俯视图；

图5为本实用新型装置夹紧装置的细节图；

图6为本实用新型装置压紧装置的轴测图；

图7为本实用新型装置手爪的轴测图；

图8为本实用新型装置手爪的正视图；

图9为本实用新型装置手爪的右视图；

图中：1.夹紧装置；2.压紧装置；3.手爪；4.液压缸；5.臂形板；6.气缸；7.压圈；8.夹持板；9.弹簧；10.固定板；3-1.支撑板；3-2.旋转轴连接头；3-3.旋转轴；3-4.夹爪；3-5.限位器；3-6.支撑台；3-7固定支架；3-8.限位杆；3-9.紧固螺栓；4-1.缸体；4-2.液压杆；4-3液压缸连接头；4-4.液压缸固定支板；5-1.胀紧套；5-2.轴承；5-3.连接柱；6-1.气缸杆；6-2.连接块；6-3.气缸固定板；7-1.压圈板；8-1.球轴承；8-2.弯轴；8-3.接触板；8-4.连接板；8-5.橡胶层；8-6.直板；8-7.楔块；8-8.轴承壳；9-1.小弹簧；9-2.大弹簧。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明，本实用新型的结构和原理对本专业的人来说是非常清楚的。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

发动机箱体装卸用柔性夹持装置主要由若干夹紧装置1、若干压紧装置2和一对手爪3组成。

夹紧装置1对称设置于手爪3内侧，单边的夹紧装置1主要由夹持板8、球轴承8-1、弯轴8-2、弹簧9、固定板10组成。固定板10连接手爪3。夹持板8两端设有直板8-6，直板8-6内设有球轴承8-1，球轴承8-1上设有带有开口的轴承壳8-8，位于轴承壳8-8开口一侧的直板8-6上设有楔块8-7，楔块8-7用于连接小弹簧9-1一端，小弹簧9-1另一端连接轴承壳8-8开口的边缘，固定板10通过大弹簧9-2与弯轴8-2一端连接，弯轴8-2另一端穿过轴承壳8-8与球轴承8-1连接。

夹持板8由接触板8-3和连接板8-4组成，接触板8-3和箱体上部较窄部分接触且板面设置了橡胶层8-5，能够保护箱体表面材料；连接板8-4由直板8-6、楔块8-7和轴承壳8-8组成，直板8-6用以固定球轴承8-1和连接弯轴8-2，楔块8-7设置在直板8-6的圆边部分用以固定小弹簧9-1以及限位，轴承壳8-8设置一定角度的开口，起到便于润滑球轴承8-1、保证夹持板8有一定运动范围以及用于固定小弹簧9-1。球轴承8-1为深沟球轴承。弯轴8-2一端连接连接板8-4一端用大弹簧9-2连接固定板10。弹簧9有小弹簧9-1、大弹簧9-2，小弹簧9-1用以实现竖直面的柔性，大弹簧9-2用以实现水平面的柔性。夹紧装置1通过固定板10固定在手爪3上。

压紧装置2设置在手爪3上部，单边的压紧装置2主要由气缸6、压圈7、气缸固定板6-3组成。压圈7上有四块压圈板7-1，气缸6和压圈7通过气缸杆6-1、连接块6-2和中间两块压圈板7-1连接，用四对螺帽螺栓配合以固定。气缸固定板6-3上设两螺栓连接气缸6，下设两螺栓固定在支撑板3-1上用以连接手爪3。

手爪3对称设置，单个手爪3主要由液压缸4、旋转轴连接头3-2、支撑板3-1、旋转轴3-3、臂形板5、夹爪3-4、限位器3-5组成。液压缸4设置在支撑板3-1上，并与旋转轴3-3连接。液压缸4由缸体4-1、液压杆4-2、液压缸连接头4-3、液压缸固定支板4-4组成，液压缸连接头4-3和旋转轴连接头3-2连接，传递驱动力驱动夹爪3-4开合，液压缸4通过液压缸固定支板4-4连接固定在支撑板3-1上。支撑板3-1下设支撑台3-6以提高连接处强度，支撑台3-6通过螺栓连接固定在支撑板3-1上。旋转轴3-3上设有臂形板5，旋转轴3-3连接臂形板5和旋转轴连接头3-2。臂形板5由胀紧套5-1和轴承5-2等组成。臂形板5与夹爪3-4的外侧连接，臂形板5中部和下部设有两连接柱5-3，连接柱5-3通过螺栓连接夹爪3-4，中部通过焊接连接提高连接强度。液压缸4驱动旋转轴3-3转动，带动臂形板5和夹爪3-4开启或闭合。夹爪3-4一共有九个。限位器3-5由固定支架3-7、限位杆3-8组成，通过紧固螺栓3-9与支撑板3-1、支撑台3-6连接。

发动机箱体装卸用柔性夹持装置使用办法包括：

发动机箱体装卸过程中，柔性夹持装置安装在机械臂末端，启动液压缸4张开手爪3，到达合理位置后，启动液压缸4闭合手爪3，手爪3下部先与发动机箱体接触，然后接触板8-3顶边和箱体上部线接触，大弹簧9-2根据箱体上部宽度调整形变量，小弹簧9-1根据接触板和箱体上部侧面所成角度调整形变量，待到接触板8-3顶边和箱体上部侧面面接触后，箱体侧面和底面均与夹爪3-4和夹紧装置1牢固接触，启动气缸6实现压紧装置2对箱体顶面的压紧，之后进行后续的装卸工作。

以上所述，仅为此实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案和新型的构思加于等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种发动机箱体装卸用柔性夹持装置，其特征在于包括

对称设置的一对手爪，每个手爪包括支撑板、液压缸、旋转轴、臂形板和夹爪，所述液压缸设置于支撑板上，并与旋转轴连接，旋转轴上设有臂形板，臂形板与夹爪的外侧连接，液压缸驱动旋转轴转动，带动臂形板和夹爪开启或闭合；

若干夹紧装置，对称设置于手爪内侧，所述夹紧装置包括设置于最外侧的固定板，用于连接手爪，还包括设置于最内侧的接触板，所述接触板的两端设有直板，直板内设有球轴承，球轴承上设有带有开口的轴承壳，位于轴承壳开口一侧的直板上设有楔块，所述楔块用于连接小弹簧一端，小弹簧另一端连接轴承壳开口的边缘，所述固定板通过大弹簧与弯轴一端连接，弯轴另一端穿过轴承壳与球轴承连接；

若干压紧装置，设置于手爪上部，每个压紧装置包括气缸和与气缸底部连接的压圈，所述气缸通过气缸固定板与支撑板连接。

2.如权利要求1所述的一种发动机箱体装卸用柔性夹持装置，其特征在于所述夹紧装置具体结构如下：夹持板由接触板和连接板组成，接触板和箱体上部接触且板面设置了橡胶层，连接板由直板、楔块和轴承壳组成，直板用以固定球轴承和连接弯轴，楔块设置在直板边部用以固定小弹簧以及限位，轴承壳设有开口，便于润滑球轴承、保证夹持板一定运动范围以及固定小弹簧，弯轴一端连接连接板，另一端用大弹簧连接固定板，夹紧装置通过固定板固定在手爪上。

3.如权利要求2所述的一种发动机箱体装卸用柔性夹持装置，其特征在于所述球轴承为深沟球轴承。

4.如权利要求2所述的一种发动机箱体装卸用柔性夹持装置，其特征在于所述小弹簧用以实现竖直面的柔性，所述大弹簧用以实现水平面的柔性。

5.如权利要求1所述的一种发动机箱体装卸用柔性夹持装置，其特征在于所述压紧装置具体结构如下：压圈上设有若干压圈板，气缸和压圈通过气缸杆、连接块和中间的压圈板连接，气缸固定板上设有气缸，气缸固定板固定在支撑板上用以连接手爪。

6.如权利要求1所述的一种发动机箱体装卸用柔性夹持装置，其特征在于所述手爪具体结构如下：液压缸由缸体、液压杆、液压缸连接头、液压缸固定支板组成，液压缸连接头和旋转轴连接头连接，传递驱动力驱动夹爪开合，液压缸通过液压缸固定支板连接固定在支撑板上，支撑板下设支撑台以提高连接处强度，支撑台通过螺栓连接固定在支撑板上，旋转轴连接臂形板和旋转轴连接头，臂形板由胀紧套和轴承组成，臂形板中部和下部设有连接柱，连接柱通过螺栓连接夹爪，限位器由固定支架、限位杆组成，通过紧固螺栓与支撑板支撑台连接。