CN219726235U - 一种巡检机器人及巡检装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种巡检机器人，包括沿轨道移动的主动座和设于主动座上的巡检机构，主动座上设有用于清扫轨道的第一清扫机构，主动座的前方或者后方可拆卸连接有沿轨道移动的被动座，被动座上设有用于安装打磨机构和/或第二清扫机构的安装部，打磨机构用于打磨轨道，第二清扫机构用于清扫轨道。还公开了一种巡检装置，包括打磨机构和上述的巡检机器人，打磨机构可拆卸安装在安装部上。还公开了另一种检装置，包括第二清扫机构和上述的巡检机器人，第二清扫机构可拆卸安装在安装部上。本巡检机器人及巡检装置具有避免行走打滑、适用于大角度爬坡以及提高利用率等优点。

Description

一种巡检机器人及巡检装置

技术领域

本实用新型涉及巡检机器技术领域，尤其涉及一种巡检机器人及巡检装置。

背景技术

目前在电力线路、城市地下综合管廊、输煤栈桥等场景，需要定期安排人力去巡检，主要巡检内容是对现场设备运行情况了解、现场环境进行监测。有些场所本身对人体危害比较大，且因区域大，易造成人工巡检效率低，巡检结果不客观等。针对上述情况，巡检机器人酝酿而出。目前市场的巡检机器人一般为轨道式巡检机器人，巡检机器人设于轨道上，沿轨道移动进行巡检，大多数挂轨式巡检机器人在粉尘浓度比较大、巡检区域建筑结构顶部漏水、区域本身沿海、内部比较潮湿等比较恶劣的环境下运行，行走容易打滑，不适用于大角度爬坡，导致机器人利用率不高，不能满足客户的真正要求。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种避免行走打滑、适用于大角度爬坡以及提高利用率的巡检机器人及巡检装置。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种巡检机器人，包括沿轨道移动的主动座和设于主动座上的巡检机构，所述主动座上设有用于清扫轨道的第一清扫机构，所述主动座的前方或者后方可拆卸连接有沿轨道移动的被动座，所述被动座上设有用于安装打磨机构和/或第二清扫机构的安装部，所述打磨机构用于打磨轨道，所述第二清扫机构用于清扫轨道。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述轨道的两侧均设有直角导向道，所述主动座上设有用于沿轨道底面滚动的第一行走轮、两侧分别设有沿轨道直角导向道移动的第一导向轮组件，所述第一导向轮组件上设有第一清扫机构。

所述第一导向轮组件包括第一固定座和第一摆动座，所述第一固定座固定在主动座上，所述第一摆动座的中部与第一固定座转动连接、并设有用于沿直角导向道底壁面滚动的第一承重轮，所述第一摆动座两端分别设有第一清扫机构和用于沿直角导向道侧壁面滚动的第一导轮。

所述第一清扫机构包括前后设置在第一摆动座上的第一毛刷和第一柔性刮片。

所述第一导轮活动套设于第一摆动座上、并与第一摆动座之间设有第一缓冲弹性件。

一种巡检装置，包括打磨机构和上述的巡检机器人，所述打磨机构可拆卸安装在安装部上。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述打磨机构包括安装座、移动座以及设于移动座上用于打磨轨道底面的打磨砂轮和用于驱动打磨砂轮旋转的打磨驱动机构，所述安装座可拆卸安装在安装部上，所述移动座移动设置在安装座上、并可相对安装座横向移动或者升降移动，所述安装座上设有用于驱动移动座移动的移动驱动组件。

所述安装座与安装部活动套接，且两者之间设有第二缓冲弹性件。

一种巡检装置，包括上述的巡检机器人，所述被动座的两侧分别设有沿轨道直角导向道移动的第二导向轮组件，所述第二导向轮组件上设有第二清扫机构。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述第二导向轮组件包括第二固定座和第二摆动座，所述第二固定座固定在被动座上，所述第二摆动座的中部与第二固定座转动连接、并设有用于沿直角导向道底壁面滚动的第二承重轮，两端分别设有第二清扫机构7和用于沿轨道侧面滚动的第二导轮，所述第二清扫机构7包括前后设置在第二摆动座上的第二毛刷和第二柔性刮片。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述第二清扫机构包括可拆卸安装在安装部上的安装架，所述安装架的两侧分别设有沿轨道侧部移动的第二导向轮组件，所述安装架上设有用于沿轨道底面滚动的行走轮，所述第二导向轮组件包括第二固定座和第二摆动座，所述第二固定座固定在安装架上，所述第二摆动座的中部与第二固定座转动连接、两端分别设有第二清扫组件和用于沿轨道侧面滚动的第二导轮，所述第二清扫组件包括前后设置在第二摆动座上的第二毛刷和第二柔性刮片。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型的巡检机器人，自身设有用于清扫轨道的第一清扫机构，并且，还可以连接用于打磨轨道的打磨机构和/或用于清扫轨道的第二清扫机构，通过第一清扫机构对轨道进行在前清扫，并通过第二清扫机构对轨道进行在后清扫；或者，通过第二清扫机构对轨道进行在前清扫，通过第一清扫机构对轨道进行在后清扫；或者，通过打磨机构对轨道进行在前打磨，提高抗滑能力，通过第一清扫机构对轨道进行在后清扫；使主动座前方的轨道变得干净和/或粗糙，避免行走打滑，适用于大角度爬坡，提高利用率。

本实用新型的巡检装置，包括打磨机构和实施例一的巡检机器人，打磨机构可拆卸安装在安装部上。使用时，巡检机器人和被动座均移动设于轨道上，通过打磨机构对轨道进行在前打磨，提高抗滑能力，通过第一清扫机构对轨道进行在后清扫；使主动座前方的轨道变得干净且粗糙，避免行走打滑，适用于大角度爬坡，提高利用率。

本实用新型的巡检装置，包括第二清扫机构和实施例一的巡检机器人，第二清扫机构可拆卸安装在安装部上。使用时，巡检机器人和被动座均移动设于轨道上，通过第一清扫机构和第二清扫机构对轨道进行在前后两次清扫，保持轨道的干净，避免行走打滑。

附图说明

图1是本实用新型巡检机器人的仰视结构示意图。

图2是本实用新型巡检机器人的侧视结构示意图。

图3是本实用新型巡检机器人的第一导向轮组件的立体结构示意图。

图4是本实用新型巡检机器人的第一导向轮组件的主视结构示意图。

图5是本实用新型巡检机器人的的第一导向轮组件的侧视结构示意图。

图6是本实用新型巡检装置的实施例一的立体结构示意图。

图7是本实用新型巡检装置的实施例一的主视结构示意图。

图8是图7中A-A的断面图。

图9是本实用新型巡检装置的实施例一的打磨机构的立体结构示意图。

图10是本实用新型巡检装置的实施例一的打磨机构的仰视结构示意图。

图11是本实用新型巡检装置的实施例一的打磨机构的主视结构示意图。

图12是本实用新型巡检装置的实施例一的打磨机构的侧视结构示意图。

图13是本实用新型巡检装置的实施例二的仰视结构示意图。

图14是本实用新型巡检装置的实施例二的第二清扫机构的侧视结构示意图。

图15是本实用新型巡检装置的实施例二的第二清扫机构的仰视结构示意图。

图中各标号表示：

1、轨道；11、直角导向道；2、主动座；21、第一行走轮；22、第一导向轮组件；221、第一固定座；222、第一摆动座；223、第一承重轮；224、第一导轮；225、第一缓冲弹性件；3、巡检机构；4、第一清扫机构；41、第一毛刷；42、第一柔性刮片；5、被动座；51、安装部；6、打磨机构；61、安装座；62、移动座；63、打磨砂轮；64、打磨驱动机构；65、移动驱动组件；66、第二缓冲弹性件；7、第二清扫机构；71、第二毛刷；72、第二柔性刮片；8、第二导向轮组件；81、第二固定座；82、第二摆动座；83、第二承重轮；84、第二导轮。

具体实施方式

以下将结合说明书附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。

在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“装配”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例一：

图1至图5示出了本实用新型巡检机器人的一种实施例，本实施例的巡检机器人，包括沿轨道1移动的主动座2和设于主动座2上的巡检机构3，主动座2上设有用于清扫轨道1的第一清扫机构4，主动座2的前方或者后方可拆卸连接有沿轨道1移动的被动座5，被动座5上设有用于安装打磨机构6和/或第二清扫机构7的安装部51，打磨机构6用于打磨轨道1，第二清扫机构7用于清扫轨道1。

本巡检机器人自身设有用于清扫轨道1的第一清扫机构4，并且，还可以连接用于打磨轨道1的打磨机构6和/或用于清扫轨道1的第二清扫机构7，通过第一清扫机构4对轨道1进行在前清扫，并通过第二清扫机构7对轨道1进行在后清扫；或者，通过第二清扫机构7对轨道1进行在前清扫，通过第一清扫机构4对轨道1进行在后清扫；或者，通过打磨机构6对轨道1进行在前打磨，提高抗滑能力，通过第一清扫机构4对轨道1进行在后清扫；使主动座2前方的轨道1变得干净和/或粗糙，避免行走打滑，适用于大角度爬坡，提高利用率。

本实施例中，轨道1的两侧均设有直角导向道11，主动座2上设有用于沿轨道1底面滚动的承重轮21、两侧分别设有沿轨道1直角导向道11移动的第一导向轮组件22，第一导向轮组件22上设有第一清扫机构4。在使用过程中，主动座2通过承重轮21和第一导向轮组件22滚动设置在轨道1上，主动座2连接外部驱动或者自带驱动向上行走。主动座2两侧的第一导向轮组件22分别位于轨道1两侧的直角导向道11内，对主动座2进行左右限位以及挂设于轨道1上。第一导向轮组件22上设有第一清扫机构4用于对直角导向道11的侧壁进行清扫。

本实施例中，第一导向轮组件22包括第一固定座221和第一摆动座222，第一固定座221固定在主动座2上，第一摆动座222的中部与第一固定座221转动连接、并设有用于沿直角导向道11底壁面滚动的第一承重轮223，第一摆动座222两端分别设有第一清扫机构4和用于沿直角导向道11侧壁面滚动的第一导轮224。该第一导向轮组件22通过摆动设置的第一摆动座222两端的第一导轮224沿直角导向道11的侧壁面滚动，同时，在第一承重轮223和行走轮21的上下限位作用下，提高了行走的稳定性。

本实施例中，第一清扫机构4包括前后设置在第一摆动座222上的第一毛刷41和第一柔性刮片42。在主动座2滑轨道1行走，带动第一毛刷41和第一柔性刮片42对直角导向道11的侧壁面进行清扫，第一清扫机构4自身不需要设置动力，结构简单，成本低。第一柔性刮片42为塑料刮片。第一毛刷41为尼龙丝刷。

本实施例中，第一导轮224活动套设于第一摆动座222上、并与第一摆动座222之间设有第一缓冲弹性件225。一般，主动座2两侧的第一导轮224分别位于轨道1的两侧，对主动座2进行左右限位，设置第一缓冲弹性件225的作用，可以防止主动座2两侧的第一导轮224卡死在轨道1上，也便于第一导向轮组件22在轨道1的转弯处变形，实现转弯。

实施例二：

图6至图12示出了本实用新型巡检装置的一种实施例，本实施例的巡检装置，包括打磨机构6和实施例一的巡检机器人，打磨机构6可拆卸安装在安装部51上。使用时，巡检机器人和被动座5均移动设于轨道1上，通过打磨机构6对轨道1进行在前打磨，提高抗滑能力，通过第一清扫机构4对轨道1进行在后清扫；使主动座2前方的轨道1变得干净且粗糙，避免行走打滑，适用于大角度爬坡，提高利用率。

本实施例中，打磨机构6包括安装座61、移动座62以及设于移动座62上用于打磨轨道1底面的打磨砂轮63和用于驱动打磨砂轮63旋转的打磨驱动机构64，安装座61可拆卸安装在安装部51上，移动座62移动设置在安装座61上、并可相对安装座61横向移动，安装座61上设有用于驱动移动座62移动的移动驱动组件65。在需要打磨时，移动驱动组件65驱动移动座62横向移动，使打磨砂轮63位于轨道1上以打磨轨道1，不需要打磨时，移动驱动组件65驱动移动座62横向移动，使打磨砂轮63位于轨道1的一侧即可。当然，在其他实施例中，移动座62也可相对安装座61升降移动，这样，在需要打磨时，移动驱动组件65驱动移动座62上升，使打磨砂轮63位于轨道1上以打磨轨道1，不需要打磨时，移动驱动组件65驱动移动座62下升，使打磨砂轮63位于轨道1下方即可。安装座61安装在安装部51上，随被动座5移动而移动。

本实施例中，安装座61与安装部51活动套接，且两者之间设有第二缓冲弹性件66。在第二缓冲弹性件66的缓冲作用下，可以避免打磨砂轮63与轨道1刚性接触，避免打磨砂轮63爆裂而影起安排事故，同时，也保护了打磨砂轮63，提高了打磨砂轮63的使用寿命。

自带打磨机构6同步在轨道1整体长度上进行打磨，增加轨道1的摩擦系数，防止轨道1有水造成巡检机器人打滑不能行走。打磨机构6可在巡检机器人上轨道1调试的时候进行打磨，待轨道1整体长度打磨完成后拆卸下来。本巡检装置即可自动清灰、又可自动对轨道1进行打磨，从而真正意义上实现随时可进行巡检，满足客户的需求。

实施例三：

图13至图15示出了本实用新型巡检装置的另一种实施例，本实施例的巡检装置，包括实施例一的巡检机器人，被动座5的两侧分别设有沿轨道1直角导向道11移动的第二导向轮组件8，第二导向轮组件8上设有第二清扫机构7。被动座5通过第二导向轮组件8沿轨道1直角导向道11移动，移动顺畅。使用时，巡检机器人和被动座5均移动设于轨道1上，通过第一清扫机构4和第二清扫机构7对轨道1进行在前后两次清扫，保持轨道1的干净，避免行走打滑。

本实施例中，第二导向轮组件8包括第二固定座81和第二摆动座82，第二固定座81固定在被动座5上，第二摆动座82的中部与第二固定座81转动连接、并设有用于沿直角导向道11底壁面滚动的第二承重轮83，两端分别设有第二清扫机构77和用于沿轨道1侧面滚动的第二导轮84，第二清扫机构77包括前后设置在第二摆动座82上的第二毛刷71和第二柔性刮片72。

在使用过程中，被动座5通过第二承重轮83和第二导轮84滚动设置在轨道1上。被动座5两侧的第二导向轮组件8分别位于轨道1两侧的直角导向道11内，对被动座5进行左右限位。第二导向轮组件8上设有第二清扫组件7用于对直角导向道11的侧壁进行清扫。该第二导向轮组件8通过摆动设置的第二摆动座82两端的第二导轮83沿直角导向道11的侧壁面滚动，提高了行走的稳定性。第二柔性刮片72为塑料刮片。第二毛刷71为尼龙丝刷。

虽然本实用新型已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本实用新型。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本实用新型技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种巡检机器人，包括沿轨道(1)移动的主动座(2)和设于主动座(2)上的巡检机构(3)，其特征在于：所述主动座(2)上设有用于清扫轨道(1)的第一清扫机构(4)，所述主动座(2)的前方或者后方可拆卸连接有沿轨道(1)移动的被动座(5)，所述被动座(5)上设有用于安装打磨机构(6)和/或第二清扫机构(7)的安装部(51)，所述打磨机构(6)用于打磨轨道(1)，所述第二清扫机构(7)用于清扫轨道(1)。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：所述轨道(1)的两侧均设有直角导向道(11)，所述主动座(2)上设有用于沿轨道(1)底面滚动的第一行走轮(21)、两侧分别设有沿轨道(1)直角导向道(11)移动的第一导向轮组件(22)，所述第一导向轮组件(22)上设有第一清扫机构(4)。

3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于：所述第一导向轮组件(22)包括第一固定座(221)和第一摆动座(222)，所述第一固定座(221)固定在主动座(2)上，所述第一摆动座(222)的中部与第一固定座(221)转动连接、并设有用于沿直角导向道(11)底壁面滚动的第一承重轮(223)，所述第一摆动座(222)两端分别设有第一清扫机构(4)和用于沿直角导向道(11)侧壁面滚动的第一导轮(224)。

4.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于：所述第一清扫机构(4)包括前后设置在第一摆动座(222)上的第一毛刷(41)和第一柔性刮片(42)。

5.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于：所述第一导轮(224)活动套设于第一摆动座(222)上、并与第一摆动座(222)之间设有第一缓冲弹性件(225)。

6.一种巡检装置，其特征在于：包括打磨机构(6)和权利要求1至5中任一项所述的巡检机器人，所述打磨机构(6)可拆卸安装在安装部(51)上。

7.根据权利要求6所述的巡检装置，其特征在于：所述打磨机构(6)包括安装座(61)、移动座(62)以及设于移动座(62)上用于打磨轨道(1)底面的打磨砂轮(63)和用于驱动打磨砂轮(63)旋转的打磨驱动机构(64)，所述安装座(61)可拆卸安装在安装部(51)上，所述移动座(62)移动设置在安装座(61)上、并可相对安装座(61)横向移动或者升降移动，所述安装座(61)上设有用于驱动移动座(62)移动的移动驱动组件(65)。

8.根据权利要求7所述的巡检装置，其特征在于：所述安装座(61)与安装部(51)活动套接，且两者之间设有第二缓冲弹性件(66)。

9.一种巡检装置，其特征在于：包括权利要求2至5中任一项所述的巡检机器人，所述被动座(5)的两侧分别设有沿轨道(1)直角导向道(11)移动的第二导向轮组件(8)，所述第二导向轮组件(8)上设有第二清扫机构(7)。

10.根据权利要求9所述的巡检装置，其特征在于：所述第二导向轮组件(8)包括第二固定座(81)和第二摆动座(82)，所述第二固定座(81)固定在被动座(5)上，所述第二摆动座(82)的中部与第二固定座(81)转动连接、并设有用于沿直角导向道(11)底壁面滚动的第二承重轮(83)，两端分别设有第二清扫机构(7)7和用于沿轨道(1)侧面滚动的第二导轮(84)，所述第二清扫机构(7)7包括前后设置在第二摆动座(82)上的第二毛刷(71)和第二柔性刮片(72)。