CN219658722U - 一种机器人预静置固化库 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于光伏自动化技术领域，公开了一种机器人预静置固化库。包括圆周均布设置的若干个静置定位料架，且圆心处设置搬运机器人，若干个静置定位料架形成的圆环库区的四个方向设置通道分别布设晶托/粘胶板输入辊道线、晶棒输入辊道线、固化物料输出辊道线、检修通道；搬运机器人的末端设置多功能抓手。机器人预静置固化库解决现有技术中粘胶固化时间长、物料对中后需要转运及物料粘接后精度低的问题，同时提高空间利用率，加快生产节拍。

Description

一种机器人预静置固化库

技术领域

本实用新型属于光伏自动化技术领域，本实用新型涉及一种机器人预静置固化库。

背景技术

在光伏行业的自动化领域，需要将方形硅棒倒置悬挂放入切片机中切割成薄片状的硅片。为实现方形硅棒悬挂及切成硅片后不掉落，需要将晶棒、粘胶板及晶托依次按上下顺序粘接。传统粘接方式有两种：一种方式为，先将粘胶板粘接在晶托上，进行对中后，在辊道输送过程中固化30分钟，再粘接晶棒，进一步对中后，再静置30分钟等待胶液半凝固，之后将物料转运并放置在固化库中静置2.5小时。此种方式，需多次对中及静置等待胶液凝固，极大加长生产时间，影响生产效率。同时，胶液未凝固时，晶托与粘胶板、粘胶板与晶棒会因为接触面间的胶液产生滑移现象，从而影响粘接的位置精度。第二种方式为，将晶棒、粘胶板及晶托同时粘接，进行统一对中后，再转运到固化库中静置3小时，等待胶液凝固。此种粘胶方式虽然节省了静置固化时间，但也存在胶液未凝固时，因为对中后移动至固化库，晶托与粘胶板、粘胶板在运输过程中产生滑移现象，从而影响粘接的位置精度。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种机器人预静置固化库，机器人预静置固化库解决现有技术中粘胶固化时间长、物料对中后需要转运及物料粘接后精度低的问题，同时提高空间利用率，加快生产节拍。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人预静置固化库，包括圆周均布设置的若干个静置定位料架，且圆心处设置搬运机器人，若干个静置定位料架形成的圆环库区的四个方向设置通道分别布设晶托/粘胶板输入辊道线、晶棒输入辊道线、固化物料输出辊道线、检修通道；搬运机器人的末端设置多功能抓手。

晶棒输入辊道线末端布置有拼棒装置。

每个静置定位料架包括静置固定架，静置固定架上设置三个对中固化机构，其中一个对中固化机构设置在中间顶部，另两个对中固化机构设置在静置固定架两侧的肩部；肩部的两个对中固化机构与顶部的对中固化机构不在一个高度上。静置固定架设置在地面上。

所述对中固化机构包括底部安装板，底部安装板两侧从上至下均依次顺序设置晶棒对中压板、粘胶板连接板、晶托连接板，晶棒对中压板、粘胶板连接板、晶托连接板分别通过滑块和直线导轨与底部安装板滑动连接；底部安装板一侧底部分别对应晶棒对中压板、粘胶板连接板、晶托连接板设置晶托对中气缸、粘胶板对中气缸、晶棒对中气缸。

粘胶板连接板内侧两端设置粘胶板定位调整螺栓，晶托连接板内侧两端设置晶托定位调整螺栓。

晶棒对中压板两端底部设置晶棒导轨支座，晶棒对中压板通过晶棒导轨支座与滑块连接。

粘胶板连接板两端底部设置粘胶板导轨支座，粘胶板连接板通过粘胶板导轨支座与滑块连接。

晶托连接板两端底部设置晶托导轨支座，晶托连接板通过晶托导轨支座与滑块连接。

晶托对中气缸、粘胶板对中气缸、晶棒气缸连接板分别通过晶托气缸连接板、粘胶板气缸连接板、晶棒气缸连接板与底部安装板连接。

底部安装板通过螺栓固定在静置固定架上。

所述多功能抓手包括抓手底板，抓手底板上顶面中间设置机器人连接板，抓手底板上顶面两端分别设置抓手气缸，抓手底板的两侧设置抓手推板，每个抓手气缸通过浮动接头与抓手推板连接，每个抓手推板底部通过支架与抓手连接，抓手顶部分别通过导向组件与抓手底板底面连接实现移动；抓手底板底面中间处设置海绵吸盘。

多功能抓手通过机器人连接板与搬运机器人末端连接。抓手设置两个：分别为左抓手和右抓手；左抓手和右抓手分别通过螺栓与抓手推板连接。

所述导向组件包括抓手直线导轨和滑块，抓手直线导轨通过抓手导轨支座固定在抓手底板底面上。滑块与抓手连接。两个抓手可沿抓手直线导轨相向滑动。

海绵吸盘通过吸盘支架与抓手底板连接。海绵吸盘还外接有真空发生器。

抓手直线导轨相邻处设置缓冲器支架，缓冲器支架上设置缓冲器，缓冲器支架通过螺纹与缓冲器连接。所述缓冲器可通过螺纹调节伸出缓冲器支架长度，其功能在于调节左抓手与右抓手夹紧距离。缓冲器不限制型号和形式，实现其工作功能即可。

缓冲器支架固定在抓手底板上。

所述搬运机器人包括机器人和机器人底座，机器人设置在机器人底座上，机器人底座固定在地面上，机器人不限制型号，实现其工作功能即可。机器人型号优选SRA210-01，(品牌：不二越)。搬运机器人可通过多功能抓手在晶棒输入辊道线上吸取输送过来的晶棒。搬运机器人可通过多功能抓手在静置定位料架上抓取物料后，放置于固化物料输出辊道线上。

进一步的，搬运机器人与若干个静置定位料架之间形成的圆形环道作为检修通道。

进一步的，静置定位料架不限制具体个数，按工况需求设置即可，优选设置8个。

进一步的，多功能抓手与搬运机器人之间通过螺栓连接固定。

进一步的，对中固化机构通过螺栓把合固定在静置固定架上。

所述拼棒装置为CN202211180596.9专利中的拼棒装置。

晶托/粘胶板输入辊道线，用于输送涂好胶的堆叠好的晶托和粘胶板进圆环库区。其结构为现有技术通用输送辊道线，不做具体限定，实现其工作功能即可。

晶棒输入辊道线，用于输送晶棒进圆环库区。其结构为现有技术通用输送皮带线，不做具体限定，实现其工作功能即可。

固化物料输出辊道线，用于将胶液固化好的晶棒、粘胶板及晶托输送出圆环库区。其结构为现有技术通用输送辊道线，不做具体限定，实现其工作功能即可。

进一步的，机器人预静置固化库还配设有PLC控制系统，所述晶托/粘胶板输入辊道线、晶棒输入辊道线、固化物料输出辊道线、多功能抓手、搬运机器人、拼棒装置、抓手气缸、缓冲器、真空发生器、晶托对中气缸、粘胶板对中气缸、晶棒对中气缸分别与PLC控制系统连接，且均不限制某一具体型号，实现其工作功能即可。

晶托/粘胶板输入辊道线用于输送涂好胶的堆叠好的晶托和粘胶板进圆环库区。晶棒输入辊道线用于输送晶棒进圆环库区。固化物料输出辊道线用于将胶液固化好的晶棒、粘胶板及晶托输送出圆环库区。静置定位料架用于对晶棒、粘胶板及晶托进行对中，并保持对中30分钟，使其胶液预固化。多功能抓手其上布置有海绵吸盘与搬运抓手，海绵吸盘可吸取晶棒，搬运抓手可搬运晶托。搬运机器人通过其上安装的多功能抓手，可执行下列动作：搬运晶托与粘胶板进入静置定位料架；搬运晶棒，放置于静置定位料架上的晶托与粘胶板上；搬运胶液固化好的晶棒、粘胶板及晶托进入固化物料输出辊道线。拼棒装置用于将两段短晶棒拼成一段长晶棒。检修通道供人员检修，通过此检修通道进入后，可在搬运机器人周边对搬运机器人及静置定位料架进行检修。

本实用新型与现有技术相比具有的有益效果是：

1.本实用新型提供的机器人预静置固化库提供了新的晶棒、粘胶板及晶托粘接方式，由先对物料对中，再运至固化库静置固化的方式，变为先送入预静置固化库，在固化的同时对齐进行持续施压对中。本实用新型提供的机器人预静置固化库可以极大的提高物料对中精度，减少转运及静置过程中的滑移；

2.由于本实用新型提供的机器人预静置固化库通过搬运机器人同时执行物料搬入及搬出操作，相比传统桁架搬运结构，智能化程度高，搬运速度快，极大提高生产效率。

3.本实用新型提供的机器人预静置固化库静置库区采用多层分布结构，通过搬运机器人搬运，相比以往平面库只能单层布置占地更小，节约空间成本。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明：

图1是本实用新型一种机器人预静置固化库示意图。

图2是本实用新型一种机器人预静置固化库立体图。

图3是硅棒、粘胶板及晶托粘胶位置图。

图4是晶托示意图。

图5是静置定位料架示意图。

图6是对中固化机构示意图。

图7是多功能抓手示意图。

图8是搬运机器人示意图。

图9是粘胶板及晶托来料时状态示意图。

图10是多功能抓手抓取晶托及粘胶板位置图。

图11是多功能抓手放置晶托及粘胶板位置图。

图12是多功能抓手吸取晶棒位置图。

图13是多功能抓手放置晶棒位置图。

图14是多功能抓手抓取晶棒、粘胶板和晶托位置图。

图中1.晶托/粘胶板输入辊道线，2.晶棒输入辊道线，3.固化物料输出辊道线，4.静置定位料架，5.多功能抓手，6.搬运机器人，7.拼棒装置，8.晶棒，9.粘胶板，10.晶托，401.对中固化机构，402.静置固定架，501.机器人连接板，502.抓手底板，503.抓手气缸，504.浮动接头，505.抓手推板，506抓手导轨支座，507.抓手直线导轨，508.左抓手，509.缓冲器，510.缓冲器支架，511.海绵吸盘，512.吸盘支架，513.右抓手，601.机器人，602.机器人底座，40101.晶棒对中压板，40102.晶棒导轨支座，40103.直线导轨，40104.底部安装板，40105.粘胶板定位调整螺栓，40106.粘胶板连接板，40107.粘胶板导轨支座，40108.晶托定位调整螺栓，40109.晶托导轨支座，40110.晶托连接板，40111.晶托气缸连接板，40112.晶托对中气缸，40113.粘胶板气缸连接板，40114.粘胶板对中气缸，40115.晶棒对中气缸，40116.晶棒气缸连接板。

具体实施方式

以下结合说明书附图，对本实用新型进一步说明，但本实用新型并不局限于以下实施例。

实施例1

一种机器人预静置固化库，如图1-图14所示，包括圆周均布设置的若干个静置定位料架4，且圆心处设置搬运机器人6，若干个静置定位料架4形成的圆环库区的四个方向设置通道分别布设晶托/粘胶板输入辊道线1、晶棒输入辊道线2、固化物料输出辊道线3、检修通道；搬运机器人6的末端设置多功能抓手5。

晶棒输入辊道线2末端布置有拼棒装置7。

每个静置定位料架4包括静置固定架402，静置固定架402上设置三个对中固化机构4010，其中一个对中固化机构401设置在中间顶部，另两个对中固化机构401设置在静置固定架402两侧的肩部；肩部的两个对中固化机构401与顶部的对中固化机构401不在一个高度上。静置固定架402设置在地面上。

所述对中固化机构401包括底部安装板40104，底部安装板40104两侧从上至下均依次顺序设置晶棒对中压板40101、粘胶板连接板40106、晶托连接板40110，晶棒对中压板40101、粘胶板连接板40106、晶托连接板40110分别通过滑块和直线导轨40103与底部安装板40104滑动连接；底部安装板40104一侧底部分别对应晶棒对中压板40101、粘胶板连接板40106、晶托连接板40110设置晶托对中气缸40112、粘胶板对中气缸40114、晶棒对中气缸40115。

粘胶板连接板40106内侧两端设置粘胶板定位调整螺栓40105，晶托连接板40110内侧两端设置晶托定位调整螺栓40108。

晶棒对中压板40101两端底部设置晶棒导轨支座40102，晶棒对中压板40101通过晶棒导轨支座40102与滑块连接。

粘胶板连接板40106两端底部设置粘胶板导轨支座40107，粘胶板连接板40106通过粘胶板导轨支座40107与滑块连接。

晶托连接板40110两端底部设置晶托导轨支座40109，晶托连接板40110通过晶托导轨支座40109与滑块连接。

晶托对中气缸40112、粘胶板对中气缸40114、晶棒对中气缸40115分别通过晶托气缸连接板40111、粘胶板气缸连接板40113、晶棒气缸连接板40116与底部安装板40104连接。

底部安装板40104通过螺栓固定在静置固定架402上。

所述多功能抓手5包括抓手底板502，抓手底板502上顶面中间设置机器人连接板501，抓手底板502上顶面两端分别设置抓手气缸503，抓手底板502的两侧设置抓手推板505，每个抓手气缸503通过浮动接头504与抓手推板505连接，每个抓手推板505底部通过支架与抓手连接，抓手顶部分别通过导向组件与抓手底板502底面连接实现移动；抓手底板502底面中间处设置海绵吸盘511。

多功能抓手5通过机器人连接板501与搬运机器人6末端连接。抓手设置两个：分别为左抓手508和右抓手513；左抓手508和右抓手513分别通过螺栓与抓手推板505连接。

所述导向组件包括抓手直线导轨507和滑块，抓手直线导轨507通过抓手导轨支座506固定在抓手底板502底面上。滑块与抓手连接。两个抓手可沿抓手直线导轨507相向滑动。

海绵吸盘511通过吸盘支架512与抓手底板502连接。海绵吸盘511还外接有真空发生器。

抓手直线导轨507相邻处设置缓冲器支架510，缓冲器支架510上设置缓冲器509，缓冲器支架510通过螺纹与缓冲器509连接。所述缓冲器509可通过螺纹调节伸出缓冲器支架510长度，其功能在于调节左抓手508与右抓手513夹紧距离。缓冲器509不限制型号和形式，实现其工作功能即可。

缓冲器支架510固定在抓手底板502上。

所述搬运机器人6包括机器人601和机器人底座602，机器人601设置在机器人底座602上，机器人底座602固定在地面上，机器人601不限制型号，实现其工作功能即可。机器人601型号优选SRA210-01，(品牌：不二越)。搬运机器人6可通过多功能抓手5在晶棒输入辊道线2上吸取输送过来的晶棒8。搬运机器人6可通过多功能抓手5在静置定位料架4上抓取物料后，放置于固化物料输出辊道线3上。

进一步的，搬运机器人6与若干个静置定位料架4之间形成的圆形环道作为检修通道。

进一步的，静置定位料架4不限制具体个数，按工况需求设置即可，优选设置8个。

进一步的，多功能抓手5与搬运机器人6之间通过螺栓连接固定。

进一步的，对中固化机构401通过螺栓把合固定在静置固定架402上。

所述拼棒装置7为CN202211180596.9专利中的拼棒装置7。

晶托/粘胶板输入辊道线1，用于输送涂好胶的堆叠好的晶托10和粘胶板9进圆环库区。其结构为现有技术通用输送辊道线，不做具体限定，实现其工作功能即可。

晶棒输入辊道线2，用于输送晶棒8进圆环库区。其结构为现有技术通用输送皮带线，不做具体限定，实现其工作功能即可。

固化物料输出辊道线3，用于将胶液固化好的晶棒8、粘胶板9及晶托10输送出圆环库区。其结构为现有技术通用输送辊道线，不做具体限定，实现其工作功能即可。

进一步的，机器人预静置固化库还配设有PLC控制系统，所述晶托/粘胶板输入辊道线1、晶棒输入辊道线2、固化物料输出辊道线3、多功能抓手5、搬运机器人6、拼棒装置7、抓手气缸503、缓冲器509、真空发生器、晶托对中气缸40112、粘胶板对中气缸40114、晶棒对中气缸40115分别与PLC控制系统连接，且均不限制某一具体型号，实现其工作功能即可。

直线导轨40103优选设置12个；12个直线导轨40103布置于底部安装板40104上部。最外端4个直线导轨40103的滑块上设置有晶棒导轨支座40102，使晶棒导轨支座40102可以沿直线导轨40103滑动。同侧两个晶棒导轨支座40102上设置有一个晶棒对中压板40101。左右两侧共两个晶棒对中压板40101。

中间端4个直线导轨40103的滑块上设置有粘胶板导轨支座40107。

使粘胶板导轨支座40107可以沿直线导轨40103滑动。同侧两个粘胶板导轨支座40107上设置有一个粘胶板连接板40106。左右两侧共两个粘胶板连接板40106。粘胶板连接板40106两端设置有螺纹孔，粘胶板定位调整螺栓40105通过螺纹把合安装于粘胶板连接板40106两端。粘胶板定位调整螺栓40105可通过正反向螺纹旋转调整伸出粘胶板连接板40106的距离。

最内端4个直线导轨40103的滑块上设置有晶托导轨支座40109。

使晶托导轨支座40109可以沿直线导轨40103滑动。同侧两个晶托导轨支座40109上设置有一个晶托连接板40110。左右两侧共两个晶托连接板40110。晶托连接板40110两端设置有螺纹孔，晶托定位调整螺栓40108通过螺纹把合安装于晶托连接板40110两端。晶托定位调整螺栓40108可通过正反向螺纹旋转调整伸出晶托连接板40110的距离。

底部安装板40104底部设置有晶托对中气缸40112。晶托对中气缸40112通过螺栓与晶托气缸连接板40111连接。晶托气缸连接板40111通过螺栓与晶托连接板40110连接。晶托对中气缸40112可通过伸缩带动晶托气缸连接板40111及晶托连接板40110沿直线导轨40103滑动，从而带动晶托定位调整螺栓40108夹紧或张开。

底部安装板40104底部设置有粘胶板对中气缸40114。粘胶板对中气缸40114通过螺栓与粘胶板气缸连接板40113连接。粘胶板气缸连接板40113通过螺栓与粘胶板连接板40106连接。粘胶板对中气缸40114可通过伸缩带动粘胶板气缸连接板40113及粘胶板连接板40106沿直线导轨40103滑动，从而带动粘胶板定位调整螺栓40105夹紧或张开。

底部安装板40104底部设置有晶棒对中气缸40115。晶棒对中气缸40115通过螺栓与晶棒气缸连接板40116连接。晶棒气缸连接板40116通过螺栓与晶棒对中压板40101连接。晶棒对中气缸40115可通过伸缩带动晶棒气缸连接板40116及晶棒对中压板40101沿直线导轨40103滑动。

具体工作应用时：

粘胶板9及晶托10，如图9所示位置堆叠，通过晶托/粘胶板输入辊道线1输送至搬运机器人6抓取范围内。晶棒8，通过晶棒输入辊道线2输送至搬运机器人6抓取范围内。当输送来的晶棒8为长晶棒，则直接输送至晶棒输入辊道线2末端。当输送来的晶棒8为短晶棒，则等待下一短晶棒到来后，通过拼棒装置7将两根短晶棒拼成一根长晶棒。拼棒过程详见专利号CN202211180596.9。

搬运机器人6将多功能抓手5移至粘胶板9及晶托10上方，缓慢降下多功能抓手5，直至左抓手508与右抓手513抓取部分低于晶托10。两侧抓手气缸503收缩，通过浮动接头504带动抓手推板505，从而推动左抓手508、右抓手513夹紧至距离a1，如图10所示。搬运机器人6提升多功能抓手05，托起粘胶板9及晶托10，并移至对中固化机构401上方。搬运机器人6降下多功能抓手5，使晶托10底部放置于底部安装板40104中部上表面。两侧抓手气缸503伸出，带动左抓手508与右抓手513打开至距离a2，如图11所示。搬运机器人6提起多功能抓手5，移至晶棒输入辊道线2上晶棒8上方等待。

对中固化机构401中的晶托对中气缸40112收缩，带动晶托气缸连接板40111及晶托连接板40110沿直线导轨40103滑动，从而带动晶托定位调整螺栓40108夹紧底部安装板40104上的晶托10。

对中固化机构401中的粘胶板对中气缸40114收缩，带动粘胶板气缸连接板40113及粘胶板连接板40106沿直线导轨40103滑动，从而带动粘胶板定位调整螺栓40105夹紧晶托10上方的粘胶板9。

对中固化机构401夹紧晶托10和粘胶板09后，搬运机器人6降下多功能抓手5，直至海绵吸盘511接触晶棒8。海绵吸盘511抽真空吸取晶棒8。搬运机器人6提起多功能抓手5，将晶棒8移至对中固化机构401中的底部安装板40104上方的粘胶板9及晶托10上方。缓慢降下多功能抓手5，将晶棒8放置在粘胶板9上。海绵吸盘511破真空，停止吸取晶棒8。搬运机器人6提起多功能抓手5回至等待位。

对中固化机构401中的晶棒对中气缸40115收缩，带动晶棒气缸连接板40116及晶棒对中压板40101沿直线导轨40103滑动，使晶棒对中压板40101夹紧晶棒8。至此晶棒8、粘胶板9和晶托10都被对中固化机构401夹紧固定。按照工作需求，此时将晶棒8、粘胶板9和晶托10静置30分钟。

静置30分钟完成后，对中固化机构401通过依次控制晶棒对中气缸40115伸出、粘胶板对中气缸40114伸出和晶托对中气缸40112伸出，来松开对晶棒8、粘胶板9和晶托10的夹紧。搬运机器人6将多功能抓手5移至晶棒8上方，缓慢降下多功能抓手5直至左抓手508与右抓手513抓取部分低于晶托10。两侧抓手气缸503收缩，通过浮动接头504带动抓手推板505，从而推动左抓手508、右抓手513夹紧至距离a2，如图13所示。搬运机器人6提升多功能抓手5，托起晶棒8、粘胶板9及晶托10，并移至固化物料输出辊道线3上方。搬运机器人6降下多功能抓手5，使晶托10底部放置于固化物料输出辊道线3上。两侧抓手气缸503伸出，打开左抓手508与右抓手513，放下固化后的晶棒8、粘胶板9和晶托10。搬运机器人6起升多功能抓手5，并移至晶托及粘胶板输入辊道线01取料位。固化物料输出辊道线3将固化后的晶棒8、粘胶板9和晶托10送至下一工序。至此全部作业完成。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (9)

1.一种机器人预静置固化库，其特征是，包括圆周均布设置的若干个静置定位料架(4)，且圆心处设置搬运机器人(6)，若干个静置定位料架(4)形成的圆环库区的四个方向设置通道分别布设晶托/粘胶板输入辊道线(1)、晶棒输入辊道线(2)、固化物料输出辊道线(3)、检修通道；搬运机器人(6)的末端设置多功能抓手(5)。

2.如权利要求1所述的一种机器人预静置固化库，其特征是，晶棒输入辊道线(2)末端布置有拼棒装置(7)。

3.如权利要求2所述的一种机器人预静置固化库，其特征是，每个静置定位料架(4)包括静置固定架(402)，静置固定架(402)上设置三个对中固化机构(401)，其中一个对中固化机构(401)设置在中间顶部，另两个对中固化机构(401)设置在静置固定架(402)两侧的肩部；肩部的两个对中固化机构(401)与顶部的对中固化机构(401)不在一个高度上，静置固定架(402)设置在地面上。

4.如权利要求3所述的一种机器人预静置固化库，其特征是，所述对中固化机构(401)包括底部安装板(40104)，底部安装板(40104)两侧从上至下均依次顺序设置晶棒对中压板(40101)、粘胶板连接板(40106)、晶托连接板(40110)，晶棒对中压板(40101)、粘胶板连接板(40106)、晶托连接板(40110)分别通过滑块和直线导轨(40103)与底部安装板(40104)滑动连接；底部安装板(40104)一侧底部分别对应晶棒对中压板(40101)、粘胶板连接板(40106)、晶托连接板(40110)设置晶托对中气缸(40112)、粘胶板对中气缸(40114)、晶棒对中气缸(40115)。

5.如权利要求4所述的一种机器人预静置固化库，其特征是，所述多功能抓手(5)包括抓手底板(502)，抓手底板(502)上顶面中间设置机器人连接板(501)，抓手底板(502)上顶面两端分别设置抓手气缸(503)，抓手底板(502)的两侧设置抓手推板(505)，每个抓手气缸(503)通过浮动接头(504)与抓手推板(505)连接，每个抓手推板(505)底部通过支架与抓手连接，抓手顶部分别通过导向组件与抓手底板(502)底面连接实现移动；抓手底板(502)底面中间处设置海绵吸盘(511)。

6.如权利要求5所述的一种机器人预静置固化库，其特征是，所述导向组件包括抓手直线导轨(507)和滑块，抓手直线导轨(507)通过抓手导轨支座(506)固定在抓手底板(502)底面上。

7.如权利要求6所述的一种机器人预静置固化库，其特征是，海绵吸盘(511)通过吸盘支架(512)与抓手底板(502)连接；海绵吸盘(511)还外接有真空发生器。

8.如权利要求7所述的一种机器人预静置固化库，其特征是，抓手直线导轨(507)相邻处设置缓冲器支架(510)，缓冲器支架(510)上设置缓冲器(509)，缓冲器支架(510)通过螺纹与缓冲器(509)连接。

9.如权利要求8所述的一种机器人预静置固化库，其特征是，搬运机器人(6)与若干个静置定位料架(4)之间形成的圆形环道作为检修通道。