CN219620525U - 一种夹爪贴附装置及其自动贴附设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹爪贴附装置及其自动贴附设备，包括夹爪贴附装置或包括夹持顶针贴附装置，三轴机械手臂被配置为能够在水平方向做旋转运动和在竖向方向做竖向上下运动；三轴机械手臂的竖向输出端与所述夹爪贴附装置连接，以驱使夹爪贴附装置移至待贴工件，并对夹爪贴附装置施加竖向压力使夹爪贴附装置获取的泡棉贴附至待贴工件；夹持顶针贴附装置包括推动机构，至少设置有一个，推动机构斜向设置；夹持顶针，夹持顶针斜向设置并连接于所述推动机构的输出端上，夹持顶针包括斜向设置的夹持固定端和顶针，所述顶针至少设有一个，所述顶针固定于夹持固定端上，所述顶针用于通过推动机构抓取泡棉。

Description

一种夹爪贴附装置及其自动贴附设备

技术领域

本公开涉及泡棉贴附设备技术领域，尤其涉及一种夹爪贴附装置及其自动贴附设备。

背景技术

随着笔记本技术的发展，轻薄化和高性能并行是目前各主流厂商的发展趋势，轻薄化和高性能对笔记本整机散热性能带来巨大挑战，迫使散热模组轻薄化，需要大量支撑辅材如泡棉保护热管。当前业内作业方式大部分采用人工贴附作业，人工作业会带来如下问题：无法保障贴附一致性，贴附不一致性或漏贴时，影响整机散热性能；每个散热模组平均包含8个规格泡棉去贴附，平均贴附需要12s，并且为保证线体节拍，平均需要多人才能完成一个散热模组的泡棉贴附，这不仅影响产品交付周期还耗费大量人力。

发明内容

本公开提供了一种夹爪贴附装置及其自动贴附设备，以至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

第一方面，本公开提供了一种夹爪贴附装置，包括：横向设置的夹爪驱动机构，所述夹爪驱动机构的输出端与竖向设置的泡棉夹爪连接，用以夹持泡棉；

竖向设置的贴附压块驱动机构，所述贴附压块驱动机构的输出端与竖向设置的贴附压块连接，用以对泡棉夹爪上的泡棉下压贴附至待贴工件。

在一可实施方式中，所述夹爪贴附装置还包括安装架，所述安装架由横向设置的支撑条和具有向上开口的支撑架连接而成，所述贴附压块驱动机构安装在支撑条上并且其输出端穿过支撑架与贴附压块连接；位于贴附压块两侧的支撑架上开设有供泡棉夹爪运动的开孔，泡棉夹爪设在支撑架的开孔内并且端部与夹爪驱动机构的输出端连接。

在一可实施方式中，所述夹爪驱动机构为夹爪气缸，所述贴附压块驱动机构为贴附压块气缸。

第二方面，本公开提供了一种自动贴附设备，包括上述任意一种实施方式中所述的夹爪贴附装置或包括夹持顶针贴附装置，还包括三轴机械手臂，所述三轴机械手臂被配置为能够在水平方向做旋转运动和在竖向方向做竖向上下运动；所述三轴机械手臂的竖向输出端与所述夹爪贴附装置或夹持顶针贴附装置连接，以驱使夹爪贴附装置或夹持顶针贴附装置移至待贴工件，并对夹爪贴附装置或夹持顶针贴附装置施加竖向压力使获取的泡棉贴附至待贴工件；

其中，夹持顶针贴附装置包括推动机构，至少设置有一个，所述推动机构斜向设置；

夹持顶针，所述夹持顶针斜向设置并连接于所述推动机构的输出端上，所述夹持顶针包括斜向设置的夹持固定端和顶针，所述顶针至少设有一个，所述顶针固定于夹持固定端上，所述顶针用于通过推动机构抓取泡棉。

在一可实施方式中，所述夹持顶针贴附装置还包括内部具有空腔的外框，所述推动机构固定端安装于外框上，所述推动机构的输出端与外框空腔内夹持顶针的夹持固定端连接，所述顶针自由穿设于外框框边以抓取泡棉。

在一可实施方式中，所述推动机构设有两个，斜向相交设置，每个推动机构与一个夹持顶针连接以使夹持顶针的顶针之间相交叉设置；所述推动机构为推动气缸。

在一可实施方式中，下视觉相机，所述下视觉相机用于对夹爪贴附装置或夹持顶针贴附装置上的泡棉进行识别和记录坐标。

在一可实施方式中，载台输送装置，所述载台输送装置的传送带上设有贴附载台，所述贴附载台用以放置待贴工件；

贴附载具定位光栅，所述贴附载具定位光栅用以对贴附载台进行定位；

其中，所述载台输送装置包括旋转电机，旋转电机输出轴与传动轴连接，传动轴带动其上的传送带传动。

在一可实施方式中，还包括上料装置，所述上料装置包括载板、料盘、支撑辊、感应光纤、载台、固定板、驱动机构和废料卷；所述料盘安装在载板上，用以缠绕待吸附材料；所述待吸附材料包括离型膜及其上粘附的泡棉；所述废料卷转动连接于载板上，用以卷绕离型膜；驱动机构连接于载板上，并且输出端通过传动带与废料卷端连接以驱动废料卷转动；所述支撑辊转动连接于载板，用以支撑离型膜移动；

在载板一端固定有所述载台和固定板，载台和固定板之间留有空隙，用以离型膜通过，所述载台设有感应光纤，当感应光纤感应到从空隙处刮落的泡棉落至载台上时，发送信号至驱动机构，驱动机构停止工作，夹爪贴附装置或夹持顶针贴附装置获取泡棉后，驱动机构继续重复工作。

在一可实施方式中，所述三轴机械手臂包括安装在机械手底座上的第一驱动机构，第一驱动机构传动连接有横向旋转的第一旋转支架，第一旋转支架端部设有第二驱动机构，第二驱动机构传动连接有横向旋转的第二旋转支架，所述第二旋转支架端部与竖向向下设置的升降机构连接，所述升降机构输出端与夹爪贴附装置或夹持顶针贴附装置连接。

与现有技术相比，本申请的优点在于：1)：本申请通过三轴机械手臂，配合特殊设计的夹爪贴附装置或夹持顶针贴附装置抓取泡棉，通过下视觉相机和贴附载具定位光栅进行贴附定位，将泡棉贴附至工件上，通过夹爪推块下压，确保泡棉可以正常贴附至工件表面；其中三轴机械手臂做到精确定位，避免贴附偏移，特殊设计的夹爪与压块，完成泡棉抓取与贴附，替代人工，减少人力，提升产品生产周期与直通率；2)：本申请提供了两种适用于不同形状尺寸的泡棉，第一种的夹爪贴附装置可适用于夹取正方形泡棉，第二种的夹持顶针贴附装置可适用于夹取长方形泡棉，用户可根据具体情况选取，选择多样化，而且这两种装置结构简单，操作方便；3)：本申请自动贴附设备通过配置三轴机械手臂，三轴机械手臂可在X，Y，Z方向移动，便于驱动夹爪贴附装置和夹持顶针贴附装置移动，通过配置下视觉相机，辅助泡棉识别和记录坐标，使泡棉能够精准的贴附在待贴附工件，提高贴附精准度；4)：本申请配置的贴附载具定位光栅，可以使泡棉精准的贴附在工件上，完成后通过载台输送装置自动输送至下一工站，提高自动化程度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本公开示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实施方式，其中：

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1示出了本公开实施例的夹爪贴附装置的结构示意图一；

图2示出了本公开实施例的夹爪贴附装置的结构示意图二；

图3示出了本公开实施例的夹爪贴附装置的俯视图；

图4示出了本公开实施例的夹持顶针贴附装置的结构示意图；

图5示出了本公开实施例的第一种自动贴附设备的结构示意图；

图6示出了本公开实施例的上料装置的结构示意图一；

图7示出了本公开实施例的上料装置的结构示意图二；

图8示出了本公开实施例的上料装置的结构示意图三；

图9示出了本公开实施例的第二种自动贴附设备的的结构示意。

图中标号说明：1-夹爪贴附装置、2-夹持顶针贴附装置、3-三轴机械手臂、4-贴附载台、5-上料装置、11-夹爪驱动机构、12-泡棉夹爪、13-贴附压块驱动机构、14-贴附压块、15-安装架、151-支撑条、152-支撑架、153-开孔；21-推动气缸、22-夹持顶针、23-外框、24-连接块、221-夹持固定端、222-顶针、31-机械手底座、32-第一驱动机构、33-第一旋转支架、34-第二旋转支架、35-升降机构、51-料盘、52-第一支撑辊、53-第二支撑辊、54-废料卷、55-驱动机构、56-感应光纤、57-载台、58-固定板、59-载板。

具体实施方式

为使本公开的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而非全部实施例。基于本公开中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

第一方面，本公开提供了两种不同的用于夹取泡棉的贴附装置，这两种贴附装置可以与三轴机械手臂结合实现泡棉的自动贴附。

其中，第一种为夹爪贴附装置，如图1-3所示，夹爪贴附装置1包括横向设置的夹爪驱动机构11，夹爪驱动机构11的输出端与竖向设置的泡棉夹爪12连接，用以夹持泡棉；竖向设置的贴附压块驱动机构13，贴附压块驱动机构13的输出端与竖向设置的贴附压块14连接，用以对泡棉夹爪12上的泡棉下压贴附至待贴工件；以及安装架15，安装架由横向设置的支撑条151和具有向上开口并且形状为凹形的支撑架152连接而成，贴附压块驱动机构13安装在支撑条151上并且其输出端穿过支撑架152与贴附压块14连接；位于贴附压块14两侧的支撑架152上开设有供泡棉夹爪运动的开孔153，泡棉夹爪12设在支撑架的开孔153内并且端部与夹爪驱动机构11的输出端连接。其中，夹爪驱动机构11为夹爪气缸，贴附压块驱动机构13为贴附压块气缸。

夹爪贴附装置1适用于夹取正方形泡棉，在进行夹取泡棉时，夹爪气缸11控制泡棉夹爪12对泡棉进行抓取，通过三轴机械手臂移动至待贴附工件，贴附压块气缸13控制贴附压块14下压，完成泡棉贴附。

第二种为夹持顶针贴附装置，为了清楚的展现夹持顶针贴附装置内部结构，将外框一侧的外表面去除，如图4所示，夹持顶针贴附装置2包括推动气缸21和夹持顶针22，推动气缸21和夹持顶针22各设置两个，这两个推动气缸21斜向相交设置，每个推动气缸与一个夹持顶针连接以使夹持顶针的顶针之间相交叉设置；具体为夹持顶针22斜向设置并连接于推动气缸21的输出端上，即夹持顶针22包括斜向设置的夹持固定端221和顶针222，顶针222至少设有一个，本申请中顶针设有四个，可根据泡棉的长度适应性调整数量。顶针222固定于夹持固定端221上，夹持固定端221固定于推动机构21的输出端上，顶针222用于通过推动气缸21抓取泡棉以使泡棉贴附至待贴工件。其中，为了使推动气缸稳固，夹爪贴附装置1还包括内部具有空腔的外框23，推动气缸21固定端安装于外框23上，推动气缸21的输出端与外框23空腔内夹持顶针22的夹持固定端221连接，夹持顶针22的顶针222自由穿设于外框框边以抓取泡棉。

夹持顶针贴附装置2适用于夹取长方形泡棉，在进行夹取泡棉时，推动气缸21控制夹持顶针22压向泡棉，通过交叉顶针斜向张力对泡棉进行抓取，然后通过机械手臂移动至待贴附工件，释放推动气缸上移顶针，三轴机械手臂Z向(竖向)下压完成贴附。

第二方面，本公开还提供了一种自动贴附设备，包括夹爪贴附装置1或夹持顶针贴附装置2，还包括三轴机械手臂3，三轴机械手臂3被配置为能够在水平方向做旋转运动和在竖向方向做竖向上下运动；三轴机械手臂的竖向输出端与夹爪贴附装置1或夹持顶针贴附装置2连接，以驱使夹爪贴附装置或夹持顶针贴附装置移至待贴工件上，并对夹爪贴附装置或夹持顶针贴附装置施加竖向下压力使获取的泡棉贴附至待贴工件。

以具有第一夹爪贴附装置1的自动贴附设备为例，如图5所示，自动贴附设备包括三轴机械手臂3，三轴机械手臂3包括安装在机械手底座31上的第一驱动机构32，机械手底座31固定在自动贴附设备的固定台上，第一驱动机构32传动连接有横向旋转的第一旋转支架33，第一旋转支架33端部设有第二驱动机构，第二驱动机构传动连接有横向旋转的第二旋转支架34，第二旋转支架34端部与竖向向下设置的升降机构35连接，升降机构35输出端与夹爪贴附装置1连接，以驱动夹爪贴附装置1在竖向上下运动，其中，第一驱动机构32和第二驱动机构可采用旋转电机，升降机构35可采用升降气缸。自动贴附设备还包括载台输送装置、下视觉相机，载台输送装置安装在设备的另外一个固定台上，其高度与用于安装三轴机械手臂的固定台表面大体齐平，在载台输送装置的传送带上设有贴附载台4，贴附载台4用以放置待贴工件，载台输送装置包括旋转电机，旋转电机输出轴与传动轴连接，传动轴带动其上的传送带传动，该载台输送装置为现有公知技术，在此不再赘述。其中，下视觉相机用于对夹爪贴附装置上的泡棉进行识别和记录坐标，具体为，下视觉相机拍摄夹爪贴附装置上的泡棉位置，并将照片发送至设备的控制系统，控制系统根据照片信息识别夹爪上泡棉的位置，并在贴附过程中控制三轴机械手臂对泡棉的贴附进行调整。

在一种实施例中，本申请自动贴附设备还配有贴附载具定位光栅，贴附载具定位光栅用以对贴附载台4进行定位，将定位信息发送至设备的控制系统，控制系统根据定位信息驱动三轴机械手臂精准移动到贴附载台上，以对贴附载台上的待贴工件进行贴附泡棉。

在一种实施例中，为了方便上料，本申请自动贴附设备还包括上料装置5，上料装置5安装在设备的固定台上，靠近三轴机械手臂设置，上料装置5包括载板59、料盘51、第一支撑辊52、第二支撑辊53、感应光纤56、载台57、固定板58、驱动机构55和废料卷54；料盘51安装在载板59上，用以缠绕待吸附材料；待吸附材料包括离型膜及其上粘附的泡棉，料盘上卷绕的离型膜上粘附已经裁剪好尺寸的泡棉，待吸附材料的走向请参阅图8，图8中S指待吸附材料；废料卷54转动连接于载板59上，用以卷绕离型膜；驱动机构55连接于载板59上，并且输出端通过传动带与废料卷54端部连接以驱动废料卷转动；第一支撑辊52和第二支撑辊53均转动连接于载板，用以支撑离型膜移动，其中第一支撑辊用于支撑待吸附材料移动，使离型膜及其上的泡棉在第一支撑辊支撑下通过载台57和固定板58之间的空隙，如图8所示，第二支撑辊53用于支撑离型膜的移动；

在载板59一端固定有载台57和固定板58，载台57和固定板58之间留有空隙，用以离型膜通过，离型膜通过时，空隙将离型膜上的泡棉刮落，使泡棉落至载台57上，载台57设有感应光纤56，当感应光纤感应到从空隙处刮落的泡棉落至载台上时，发送信号至驱动机构55，驱动机构55停止工作，夹爪贴附装置或夹持顶针贴附装置获取泡棉后，驱动机构55继续重复工作。

本公开还提供了另一种结构的自动贴附设备，如图9所示，其结构与上述实施例中的具有夹爪贴附装置的自动贴附设备相同，所不同的是：将夹持顶针贴附装置2替换夹爪贴附装置1，夹持顶针贴附装置2的外框23外表面设有连接块24，通过连接块24与三轴机械手臂的升降机构的输出端连接，具有夹持顶针贴附装置的自动贴附设备同样可以实现泡棉的自动夹取和自动贴附功能。

应该理解，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种夹爪贴附装置，其特征在于：包括：横向设置的夹爪驱动机构，所述夹爪驱动机构的输出端与竖向设置的泡棉夹爪连接，用以夹持泡棉；

竖向设置的贴附压块驱动机构，所述贴附压块驱动机构的输出端与竖向设置的贴附压块连接，用以对泡棉夹爪上的泡棉下压贴附至待贴工件。

2.根据权利要求1所述的一种夹爪贴附装置，其特征在于：所述夹爪贴附装置还包括安装架，所述安装架由横向设置的支撑条和具有向上开口的支撑架连接而成，所述贴附压块驱动机构安装在支撑条上并且其输出端穿过支撑架与贴附压块连接；位于贴附压块两侧的支撑架上开设有供泡棉夹爪运动的开孔，泡棉夹爪设在支撑架的开孔内并且端部与夹爪驱动机构的输出端连接。

3.根据权利要求2所述的一种夹爪贴附装置，其特征在于：所述夹爪驱动机构为夹爪气缸，所述贴附压块驱动机构为贴附压块气缸。

4.一种自动贴附设备，其特征在于：包括权利要求1-3任意一项所述的夹爪贴附装置或包括夹持顶针贴附装置，还包括三轴机械手臂，所述三轴机械手臂被配置为能够在水平方向做旋转运动和在竖向方向做竖向上下运动；所述三轴机械手臂的竖向输出端与所述夹爪贴附装置或夹持顶针贴附装置连接，以驱使夹爪贴附装置或夹持顶针贴附装置移至待贴工件，并对夹爪贴附装置或夹持顶针贴附装置施加竖向压力使获取的泡棉贴附至待贴工件；

其中，夹持顶针贴附装置包括推动机构，至少设置有一个，所述推动机构斜向设置；

夹持顶针，所述夹持顶针斜向设置并连接于所述推动机构的输出端上，所述夹持顶针包括斜向设置的夹持固定端和顶针，所述顶针至少设有一个，所述顶针固定于夹持固定端上，所述顶针用于通过推动机构抓取泡棉。

5.根据权利要求4所述的一种自动贴附设备，其特征在于：所述夹持顶针贴附装置还包括内部具有空腔的外框，所述推动机构固定端安装于外框上，所述推动机构的输出端与外框空腔内夹持顶针的夹持固定端连接，所述顶针自由穿设于外框框边以抓取泡棉。

6.根据权利要求5所述的一种自动贴附设备，其特征在于：所述推动机构设有两个，斜向相交设置，每个推动机构与一个夹持顶针连接以使夹持顶针的顶针之间相交叉设置；所述推动机构为推动气缸。

7.根据权利要求4或5或6所述的一种自动贴附设备，其特征在于：还包括下视觉相机，所述下视觉相机用于对夹爪贴附装置或夹持顶针贴附装置上的泡棉进行识别和记录坐标。

8.根据权利要求7所述的一种自动贴附设备，其特征在于：还包括：

载台输送装置，所述载台输送装置的传送带上设有贴附载台，所述贴附载台用以放置待贴工件；

贴附载具定位光栅，所述贴附载具定位光栅用以对贴附载台进行定位；

其中，所述载台输送装置包括旋转电机，旋转电机输出轴与传动轴连接，传动轴带动其上的传送带传动。

9.根据权利要求7所述的一种自动贴附设备，其特征在于：还包括上料装置，所述上料装置包括载板、料盘、支撑辊、感应光纤、载台、固定板、驱动机构和废料卷；所述料盘安装在载板上，用以缠绕待吸附材料；所述待吸附材料包括离型膜及其上粘附的泡棉；所述废料卷转动连接于载板上，用以卷绕离型膜；驱动机构连接于载板上，并且输出端通过传动带与废料卷端部连接以驱动废料卷转动；所述支撑辊转动连接于载板，用以支撑离型膜移动；

在载板一端固定有所述载台和固定板，载台和固定板之间留有空隙，用以离型膜通过，所述载台设有感应光纤，当感应光纤感应到从空隙处刮落的泡棉落至载台上时，发送信号至驱动机构，驱动机构停止工作，夹爪贴附装置或夹持顶针贴附装置获取泡棉后，驱动机构继续重复工作。

10.根据权利要求7所述的一种自动贴附设备，其特征在于：所述三轴机械手臂包括安装在机械手底座上的第一驱动机构，第一驱动机构传动连接有横向旋转的第一旋转支架，第一旋转支架端部设有第二驱动机构，第二驱动机构传动连接有横向旋转的第二旋转支架，所述第二旋转支架端部与竖向向下设置的升降机构连接，所述升降机构输出端与夹爪贴附装置或夹持顶针贴附装置连接。