CN219602578U - 一种搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运装置，包括机架、第一机械手、第二机械手、出料架、合格小车，所述第一机械手与第二机械手前后间隔设置，所述第一机械手位于出料架的正上方，所述第一机械手用于将辊体输送至出料架的进料端；该搬运装置通过设置第一机械手、第二机械手、出料架、合格小车，其中，首先通过第一机械手将加工完成后、合格的辊体搬运至出料架上，然后辊体于出料架上滚动输送，再通过第二机械手将辊体转移至合格小车上进行堆叠，整个搬运过程自动化程度高，加工效率高。

Description

一种搬运装置

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，尤其是涉及一种搬运装置。

背景技术

辊子又称辊筒，英文译作：roll，roller。为圆柱形的零件，分驱动和从动辊。广泛应用于如圆网印花机、数码打印机，矿山输送设备，造纸和包装机械等各类传动输送系统中，按作用来分，有要保证传递精度的如数码激光打印机上的辊子，有起压滤作用的如造纸机械上的压光辊，有对尺寸精度要求不高的支撑用托辊，有热交换要求的辊子，也有起重型压滤作用的辊子等；现有的辊子在加工完成后，便需要进行出料搬运，由于其规格较大，而且现有辊子出料搬运时通常人工搬运的方式，如此费时费力，使整体效率低下。公开号为CN103909957B，公开了一种纺织卷辊搬运车，包括盒体和盒盖，盒盖通过螺栓固定在盒体上，盒体内分别成型有前挡板和后挡板，后挡板后侧的盒体上成型有电磁铁安置座，电磁铁安置座内安置有电磁铁；所述的后挡板上插套有T型的推杆，推杆的前端插接有切纱刀，切纱刀插套在前挡板上；所所述的推杆上插套有弹簧，弹簧的一端压靠在前挡板上、另一端压靠在推杆上，推杆的后端固定有铁块，铁块吸靠在电磁铁上，所述切纱刀前侧的盒体侧壁上成型有垫块安置座，垫块安置座内安置有垫块，垫块两侧的盒体上固定有夹线板，夹线板上成型有V型的槽口，槽口的后端成型有狭长切口，它结构小巧，安装方便，能够实现自动切纱功能，从而提高了生产效率。该搬运车虽然有效提高辊子的搬运效率，但在辊子从机器转移至搬运车的过程中，依然无法实现自动化搬运。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种自动程度高、加工效率高的搬运装置。

为实现上述目的，本实用新型提供的方案为：一种搬运装置，包括机架、第一机械手、第二机械手、出料架、合格小车，所述第一机械手与第二机械手前后间隔设置，所述第一机械手位于出料架的正上方，所述第一机械手用于将辊体输送至出料架的进料端，所述第一机械手包括第一滑动导轨、第一平移导轨、第一夹料部，所述第一滑动导轨沿出料架长度方向延伸，所述第一滑动导轨上设置有第一滑动座，所述第一滑动座上滑动连接有第一升降座，所述第一升降座上下移动，所述第一升降座底部设置第一平移导轨，所述第一平移导轨与第一滑动导轨垂直，所述第一平移导轨上滑动连接有第一平移座，所述第一平移座上设置所述第一夹料部，所述第一夹料部用于夹持辊体；

所述第二机械手位于合格小车的正上方，所述第二机械手用于将出料架出料端的辊体转移至合格小车上。

本实用新型的有益效果为：实现辊体的自动出料搬运，该搬运装置通过设置第一机械手、第二机械手、出料架、合格小车，其中，首先通过第一机械手将加工完成后、合格的辊体搬运至出料架上，然后辊体于出料架上滚动输送，再通过第二机械手将辊体转移至合格小车上进行堆叠，整个搬运过程自动化程度高，加工效率高。

进一步地，所述第一滑动导轨、第一平移导轨均水平方向设置，所述机架上设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机连接有第一螺杆，所述第一螺杆螺纹连接第一滑动座，所述第一滑动座上设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机连接有第一齿轮，所述第一升降座上设置有第一升降导轨、第一齿条，所述第一升降导轨与第一齿条竖向延伸，所述第一升降导轨与第一滑动座滑动连接，所述第一齿轮与第一齿条啮合，所述第一升降座上设置有第三伺服电机，所述第三伺服电机连接有第三螺杆，所述第三螺杆螺纹连接第一平移座。本实用新型采用上述结构后，实现带动第一夹料部前后、左右、上下移动。

进一步地，所述第一夹料部包括两对第一夹料气缸，两对所述第一夹料气缸间隔排布，同对的两所述第一夹料气缸相向对称设置，所述第一夹料气缸连接有第一夹料箍套，两所述第一夹料箍套用于共同夹持辊体。本实用新型采用上述结构后，实现夹持辊体。

进一步地，所述出料架包括出料板、两限位架，所述出料板沿第一滑动导轨长度方向延伸，所述出料板倾斜向下设置，所述出料板左右两侧分别设置限位架。本实用新型采用上述结构后，使辊体于出料板上滚动输送。

进一步地，所述第二机械手包括第二滑动导轨、第四伺服电机、第二升降座、第五伺服电机、第二夹料部，所述第二滑动导轨水平方向设置，所述第二滑动导轨与第一滑动导轨平行，所述第二滑动导轨上滑动连接有第二滑动座，所述第四伺服电机连接有第四螺杆，所述第四螺杆螺纹连接第二滑动座。本实用新型采用上述结构后，实现带动第二夹料部前后移动。

进一步地，所述第二升降座上设置有第二升降导轨、第二齿条，所述第二升降导轨与第二齿条竖向设置，所述第二升降导轨与第二滑动座滑动连接，所述第五伺服电机连接有第二齿轮，所述第二齿轮与第二齿条啮合，所述第二升降座底部设置所述第二夹料部。本实用新型采用上述结构后，实现带动第二夹料部上下移动。

进一步地，所述第二夹料部包括两对第二夹料气缸，两对所述第二夹料气缸间隔排布，同对的两所述第二夹料气缸相向对称设置，所述第二夹料气缸连接有第二夹料箍套，两所述第二夹料箍套用于共同夹持辊体。本实用新型采用上述结构后，实现夹持辊体。

进一步地，还包括两不合格小车，两所述不合格小车分别设置于出料架的左右两侧。本实用新型采用上述结构后，可将不合格的辊体通过第一机械手转移至不合格小车上。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构立体图。

图2为图1中A处局部放大图。

图3为图1中B处局部放大图。

图4为本实用新型的正视图。

图5为本实用新型的俯视图。

图6为图5中C处局部放大图。

图7为图5中D处局部放大图。

其中，1为机架，21为第一滑动导轨，211为第一滑动座，22为第一伺服电机，221为第一螺杆，23为第一升降座，231为第一升降导轨，232为第一齿条，24为第二伺服电机，241为第一齿轮，25为第一平移导轨，251为第一平移座，26为第三伺服电机，27为第一夹料气缸，271为第一夹料箍套，31为第二滑动导轨，311为第二滑动座，32为第四伺服电机，321为第四螺杆，33为第二升降座，331为第二升降导轨，332为第二齿条，34为第五伺服电机，341为第二齿轮，35为第二夹料气缸，351为第二夹料箍套，4为出料架，41为出料部，42为限位架，5为合格小车，6为不合格小车。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

参见附图1至附图7所示，一种搬运装置，包括机架1、第一机械手、第二机械手、出料架4、合格小车5、两不合格小车6，第一机械手与第二机械手前后间隔设置，第一机械手位于出料架4的正上方，第一机械手用于将辊体输送至出料架4的进料端，第一机械手包括第一滑动导轨21、第一平移导轨25、第一夹料部，第一滑动导轨21沿出料架4长度方向延伸，第一滑动导轨21上设置有第一滑动座211，第一滑动座211上滑动连接有第一升降座23，第一升降座23上下移动，第一升降座23底部设置第一平移导轨25，第一平移导轨25与第一滑动导轨21垂直，第一平移导轨25上滑动连接有第一平移座251，第一平移座251上设置第一夹料部，第一夹料部用于夹持辊体；第一滑动导轨21、第一平移导轨25均水平方向设置，第一滑动导轨21与第一平移导轨25垂直。

在本实施例中，第一滑动导轨21、第一平移导轨25均水平方向设置，机架1上设置有第一伺服电机22，第一伺服电机22连接有第一螺杆221，第一螺杆221螺纹连接第一滑动座211，第一滑动座211上设置有第二伺服电机24，第二伺服电机24连接有第一齿轮241，第一升降座23上设置有第一升降导轨231、第一齿条232，第一升降导轨231与第一齿条232竖向延伸，第一升降导轨231与第一滑动座211滑动连接，第一齿轮241与第一齿条232啮合，第一升降座23上设置有第三伺服电机26，第三伺服电机26连接有第三螺杆，第三螺杆螺纹连接第一平移座251。

在本实施例中，第一夹料部包括两对第一夹料气缸27，两对第一夹料气缸27间隔排布，同对的两第一夹料气缸27相向对称设置，第一夹料气缸27连接有第一夹料箍套271，两第一夹料箍套271用于共同夹持辊体。

第二机械手位于合格小车5的正上方，第二机械手用于将出料架4出料端的辊体转移至合格小车5上。

在本实施例中，出料架4包括出料板41、两限位架42，出料板41沿第一滑动导轨21长度方向延伸，出料板41倾斜向下设置，出料板41左右两侧分别设置限位架42。

在本实施例中，第二机械手包括第二滑动导轨31、第四伺服电机32、第二升降座33、第五伺服电机34、第二夹料部，第二滑动导轨31水平方向设置，第二滑动导轨31与第一滑动导轨21平行，第二滑动导轨31上滑动连接有第二滑动座311，第四伺服电机32连接有第四螺杆321，第四螺杆321螺纹连接第二滑动座311。

在本实施例中，第二升降座33上设置有第二升降导轨331、第二齿条332，第二升降导轨331与第二齿条332竖向设置，第二升降导轨331与第二滑动座311滑动连接，第五伺服电机34连接有第二齿轮341，第二齿轮341与第二齿条332啮合，第二升降座33底部设置第二夹料部。

在本实施例中，第二夹料部包括两对第二夹料气缸35，两对第二夹料气缸35间隔排布，同对的两第二夹料气缸35相向对称设置，第二夹料气缸35连接有第二夹料箍套351，两第二夹料箍套351用于共同夹持辊体。

在本实施例中，两不合格小车6分别设置于出料架4的左右两侧。

在本实施例中，辊体具体搬运过程为：当辊体输出时，分别启动第一伺服电机22、第二伺服电机24、第三伺服电机26，第一伺服电机22带动第一螺杆221转动，第一螺杆221带动第一滑动座211、第一夹料部前后移动，第二伺服电机24带动第一齿轮241转动，由于第一齿轮241与第一齿条232啮合，以带动第一升降座23、第一夹料部上下移动，第三伺服电机26带动第三螺杆转动，以带动第一平移座261、第一夹料部左右平移，以将第一夹料部移动至辊体处，然后启动第一夹料部的两对第一夹料气缸27，第一夹料气缸27的活塞杆伸出，以带动每两两第一夹料箍套271相互靠近，实现两第一夹料箍套271共同夹持辊体，再根据辊体预先的检测结果，控制第一伺服电机22、第二伺服电机24、第三伺服电机26，以将辊体放置于不合格小车6或出料架4的进料端；

当辊体进入出料架4后，辊体于出料板41上向下滚动，直至滚动至出料板41的出料端，然后分别启动第四伺服电机32、第五伺服电机34，第四伺服电机32带动第四螺杆321转动，以带动第二滑动座311、第二夹料部前后移动，第五伺服电机34带动第二齿轮341转动，由于第二齿轮341与第二齿条332啮合，以带动第二升降座33、第二夹料部上下移动，以将第二夹料部移动至出料架4的进料端，然后分别启动第二夹料部的两对第二夹料气缸35，第二夹料气缸35的活塞杆伸出，以带动每两两第二夹料箍套351相互靠近，实现两第二夹料箍套351共同夹持出料架4进料端的辊体，再控制第四伺服电机32、第五伺服电机34，以将辊体逐条移动至合格小车5上进行堆叠；其中，第一滑动导轨21与第二滑动导轨31前后设置。

以上所述之实施例仅为本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案作出更多可能的变动和润饰，或修改为等同变化的等效实施例。故凡未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型之思路所作的等同等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种搬运装置，包括机架（1）、第一机械手、第二机械手、出料架（4）、合格小车（5），其特征在于：所述第一机械手与第二机械手前后间隔设置，所述第一机械手位于出料架（4）的正上方，所述第一机械手用于将辊体输送至出料架（4）的进料端，所述第一机械手包括第一滑动导轨（21）、第一平移导轨（25）、第一夹料部，所述第一滑动导轨（21）沿出料架（4）长度方向延伸，所述第一滑动导轨（21）上设置有第一滑动座（211），所述第一滑动座（211）上滑动连接有第一升降座（23），所述第一升降座（23）上下移动，所述第一升降座（23）底部设置第一平移导轨（25），所述第一平移导轨（25）与第一滑动导轨（21）垂直，所述第一平移导轨（25）上滑动连接有第一平移座（251），所述第一平移座（251）上设置所述第一夹料部，所述第一夹料部用于夹持辊体；

所述第二机械手位于合格小车（5）的正上方，所述第二机械手用于将出料架（4）出料端的辊体转移至合格小车（5）上。

2.根据权利要求1所述的一种搬运装置，其特征在于：所述第一滑动导轨（21）、第一平移导轨（25）均水平方向设置，所述机架（1）上设置有第一伺服电机（22），所述第一伺服电机（22）连接有第一螺杆（221），所述第一螺杆（221）螺纹连接第一滑动座（211），所述第一滑动座（211）上设置有第二伺服电机（24），所述第二伺服电机（24）连接有第一齿轮（241），所述第一升降座（23）上设置有第一升降导轨（231）、第一齿条（232），所述第一升降导轨（231）与第一齿条（232）竖向延伸，所述第一升降导轨（231）与第一滑动座（211）滑动连接，所述第一齿轮（241）与第一齿条（232）啮合，所述第一升降座（23）上设置有第三伺服电机（26），所述第三伺服电机（26）连接有第三螺杆，所述第三螺杆螺纹连接第一平移座（251）。

3.根据权利要求2所述的一种搬运装置，其特征在于：所述第一夹料部包括两对第一夹料气缸（27），两对所述第一夹料气缸（27）间隔排布，同对的两所述第一夹料气缸（27）相向对称设置，所述第一夹料气缸（27）连接有第一夹料箍套（271），两所述第一夹料箍套（271）用于共同夹持辊体。

4.根据权利要求3所述的一种搬运装置，其特征在于：所述出料架（4）包括出料板（41）、两限位架（42），所述出料板（41）沿第一滑动导轨（21）长度方向延伸，所述出料板（41）倾斜向下设置，所述出料板（41）左右两侧分别设置限位架（42）。

5.根据权利要求4所述的一种搬运装置，其特征在于：所述第二机械手包括第二滑动导轨（31）、第四伺服电机（32）、第二升降座（33）、第五伺服电机（34）、第二夹料部，所述第二滑动导轨（31）水平方向设置，所述第二滑动导轨（31）与第一滑动导轨（21）平行，所述第二滑动导轨（31）上滑动连接有第二滑动座（311），所述第四伺服电机（32）连接有第四螺杆（321），所述第四螺杆（321）螺纹连接第二滑动座（311）。

6.根据权利要求5所述的一种搬运装置，其特征在于：所述第二升降座（33）上设置有第二升降导轨（331）、第二齿条（332），所述第二升降导轨（331）与第二齿条（332）竖向设置，所述第二升降导轨（331）与第二滑动座（311）滑动连接，所述第五伺服电机（34）连接有第二齿轮（341），所述第二齿轮（341）与第二齿条（332）啮合，所述第二升降座（33）底部设置所述第二夹料部。

7.根据权利要求6所述的一种搬运装置，其特征在于：所述第二夹料部包括两对第二夹料气缸（35），两对所述第二夹料气缸（35）间隔排布，同对的两所述第二夹料气缸（35）相向对称设置，所述第二夹料气缸（35）连接有第二夹料箍套（351），两所述第二夹料箍套（351）用于共同夹持辊体。

8.根据权利要求7所述的一种搬运装置，其特征在于：还包括两不合格小车（6），两所述不合格小车（6）分别设置于出料架（4）的左右两侧。