CN219584182U - 一种摘钩装置及系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种摘钩装置及系统，包括机架，直线驱动机构，安装于机架，支座，与直线驱动机构传动连接，拉钩部件，可转动的连接于支座，用于勾拉钩提杆，复位弹簧，连接拉钩部件，以及限位部件，连接于机架，限位部件构造为适配拉钩部件，拉钩部件在复位弹簧的作用下压于限位部件，限位部件用于限位约束拉钩部件，当支座在直线驱动机构的驱动下竖直升降时，带动拉钩部件相对于支座转动；本摘钩装置，拉钩部件的曲线运动是由支座的竖直运动以及限位部件的限位作用共同形成的，并非是通过配置机械手来实现的，不需要进行复杂的编程，非常容易实现，不仅有利于降低成本，而且动作简单、精度高，可以有效保证摘钩动作的准确性和稳定性。

Description

一种摘钩装置及系统

技术领域

本实用新型涉及摘钩设备技术领域，具体涉及一种摘钩装置及系统。

背景技术

在铁路系统中，车钩是连接两节车厢的零件，在火车行驶过程中，它可以使车厢之间保持一定距离，并起到连接、牵引、缓冲等作用。按开启方式，现有的车钩通常分为上作用式和下作用式，其中，上作用式车钩通常是通过设置在钩头上部的提升机构开启的，货车中比较常见，而下作用式通常是通过设置在钩头下部的锥顶机构开启的，客车中比较常见。例如，詹式车钩是一种较为常见的自动式车钩，无需人力干预，现有的詹式车钩通常包括钩舌、钩体、钩舌销、钩锁铁、钩舌推铁以及下锁销装置等。当需要挂车时，要将两节车厢位于同一条铁轨上，当一节车厢向另一节车厢靠近时，钩舌受到撞击后自动落下，锁止车钩，两节车厢形成稳定的连接状态；摘钩(即，解锁、脱钩)时，需要人工提起钩舌，方可摘钩。

现有的车钩，无论是上作用式车钩还是下作用式车钩，通常都配置有用于手动脱钩(解锁)的钩提杆(或称为提钩杆)，钩提杆通常横向设置于车厢的端梁，钩提杆的一端通常与车钩中的解锁结构(如下锁销装置)传动连接，使用时，可以通过转动提钩杆的方式提起或顶起车钩中的解锁结构，实现摘钩，使得车厢可以相互分离。现有技术中，钩提杆通常包平直段和下垂段，平直段与下垂段通常形成L型结构，如附图1所示，车厢的端部通常还设置有适配钩提杆的钩提杆座，钩提杆座通常构造有适配钩提杆的约束孔，一些实施方式中，约束孔构造为适配钩提杆的平直段，如附图1所示，钩提杆的平直段穿过约束孔，且钩提杆可以在外力的作用下相对于约束孔转动，以便通过转动实现摘钩功能，此时，所述平直段中对应约束孔的部分通常采用圆杆；另一些实施方式中，约束孔包括扁槽和连接于扁槽上端的转动槽，如附图2所示，扁槽与转动槽形成钥匙孔型，平直段中对应扁槽的部分通常构造为扁平状结构，使得钩提杆不能在扁槽内转动，而转动槽构造为适配所述扁平状结构，使得钩提杆可以在转动槽内转动，在实际使用时，先将钩提杆提到转动槽中，然后再转动钩提杆，也能实现摘钩功能。

现有技术中，通常采用人工手动的方式来转动钩提杆，实现人工手动摘钩的功能，存在效率低、人工成本高的问题，为解决这一问题，设计了一些可以实现自动摘钩的摘钩装置，这些摘钩装置通常作用于钩提杆的下垂段，通过驱动下垂段转动来驱动整个钩提杆转动，达到摘钩的目的，但是由于下垂段的动作过程是在外力的作用下转动一定的角度，而利用摘钩装置驱动下垂段转动的过程中，需要摘钩装置进行相应的曲线动作，才能实现与钩提杆的稳定配合，实现更准确、稳定的摘钩动作，而现有技术中，为实现摘钩装置的曲线动作，通常只能配置机械手，并通过编程来实现，不仅成本较高，而且曲线动作复杂，精度也难以得到保证，不利于低成本、高准确性和稳定性的实现摘钩功能，亟待解决。

发明内容

本实用新型第一方面要解决低成本、高准确性和稳定性进行摘钩动作的问题，提供了一种设计巧妙的摘钩装置，主要构思为：

一种摘钩装置，包括机架，用于承载，

直线驱动机构，安装于机架，

支座，与直线驱动机构传动连接，

拉钩部件，可转动的连接于支座，拉钩部件用于勾拉钩提杆，

复位弹簧，连接拉钩部件，以及

限位部件，连接于机架，所述限位部件构造为适配拉钩部件，拉钩部件在复位弹簧的作用下压于限位部件，限位部件用于限位约束拉钩部件，

当支座在直线驱动机构的驱动下竖直升降时，带动拉钩部件相对于支座转动。在本方案中，通过配置机架，不仅可以为直线驱动机构提供稳定的安装基础，而且便于将本摘钩装置安装于位置调节装置；通过配置支架和直线驱动机构，并使支座与直线驱动机构传动连接，从而使得直线驱动机构可以驱动支座沿竖直方向升降；通过将拉钩部件可转动的连接于支座，使得拉钩部件具有相对于支座转动的自由度，拉钩部件构造为适配钩提杆中的下垂段，以便利用拉钩部件直接作用于钩提杆中的下垂段并驱动钩提杆转动；通过配置复位弹簧，并使复位弹簧连接拉钩部件，从而使得复位弹簧的弹力可以作用于拉钩部件，使得拉钩部件可以在复位弹簧的作用下压于限位部件，防止拉钩部件脱离限位部件，使得二者可以形成稳定的限位配合；通过复位弹簧、限位部件、支座以及直线驱动机构的配合，使得当支座在直线驱动机构的驱动下发生竖直升降时，支座可以带动拉钩部件的一端上下移动，再结合限位部件对拉钩部件的限位作用，使得拉钩部件可以相对于支座转动，从而实现拉钩部件的曲线动作；在实际使用时，拉钩部件先勾住钩提杆中的下垂段，然后利用直线驱动机构驱动拉钩部件的一端上升，从而可以利用直线驱动机构与限位部件的配合，使得拉钩部件产生转动，实现弧形曲线动作，从而使得拉钩部件可以更好的适配钩提杆中下垂段的旋转过程，使得二者可以形成更稳定的摘钩配合。此外，相较于现有技术，本摘钩装置中拉钩部件的曲线动作是由支座的竖直运动以及限位部件的限位作用共同形成的，并非是通过配置机械手来实现的，从而不需要进行复杂的编程，非常容易实现，不仅有利于降低成本，而且由于直线驱动机构的动作简单、精度高，从而可以有效保证摘钩动作的准确性和稳定性。

为解决提高拉钩部件转动稳定性的问题，进一步的，所述拉钩部件构造有第一滑动配合面，所述限位部件构造有适配所述第一滑动配合面的第二滑动配合面，

第二滑动配合面在复位弹簧的作用下保持接触第一滑动配合面的状态。使得拉钩部件与限位部件形成面-面接触，并可以在拉钩部件相对于限位部件转动的过程中保持面-面接触状态，限位部件可以通过面-面接触更稳定的限制和约束拉钩部件，从而可以提高拉钩部件转动过程中的稳定性。

更进一步的，所述第二滑动配合面为弧形面。使得拉钩部件可以更平滑的相对于限位部件转动。

优选的，所述第一滑动配合面构造于拉钩部件的外表面，第一滑动配合面沿拉钩部件的长度方向布置。

优选的，所述限位部件为圆柱杆或为可转动安装于机架的滚轮。

本实用新型第二方面要解决提高本摘钩装置通用性的问题，进一步的，还包括至少一个辅助限位件，所述辅助限位件设置于所述限位部件的上方，辅助限位件用于限位约束拉钩部件，拉钩部件向上移动的过程中，拉钩部件在脱离限位部件之前接触辅助限位件。以便利用辅助限位件继续对拉钩部件进行限位约束，不仅使得在摘钩动作的过程中拉钩部件不会反向转动，而且使得拉钩部件可以沿竖直方向具有更大的移动距离，以便满足不同场合的摘钩需求。

为解决拉钩部件实现顺滑、持续曲线动作的问题，进一步的，所述辅助限位件与直线驱动机构之间的水平间距小于限位部件与直线驱动机构之间的水平间距。即，辅助限位件设置于更靠近直线驱动机构的位置处，使得当拉钩部件接触辅助限位件后，通过直线驱动机构、支座、以及辅助限位件的配合，拉钩部件可以继续进行顺滑且持续的曲线动作。

为提高稳定性，进一步的，所述辅助限位件构造有适配所述第一滑动配合面的第三滑动配合面，所述第三滑动配合面为弧形面。以便利用第三滑动配合面与第一滑动配合面的配合迫使拉钩部件的动作更顺滑、稳定。

优选的，所述辅助限位件为圆柱杆或为可转动安装于机架的滚轮。

为简化结构，进一步的，所述拉钩部件包括传动臂和拉钩部，拉钩部连接于传动臂的侧面，并向外凸出，用于勾钩提杆中的下垂段，

传动臂的一端可转动的连接于支座，所述第一滑动配合面构造于传动臂，第一滑动配合面沿传动臂的长度方向分布。通过在传动臂的侧面构造向外凸出的拉钩部，使得传动臂与拉钩部可以形成勾状结构，以便在使用过程中勾住钩提杆中的下垂段，达到摘钩的目的；而将第二滑动配合面构造于传动臂，并使第二滑动配合面沿传动臂的长度方向分布，使得传动臂在相对于限位部件转动和移动的过程中，第一滑动配合面可以与第二滑动配合面始终保持接触状态，有利于摘钩动作更稳定。

优选的，所述传动臂与拉钩部形成L形。有利于简化结构。

为提高拉钩部件的使用寿命，进一步的，所述拉钩部构造有用于接触钩提杆中的下垂段的圆柱杆段。采用这样的设计，可以有效降低摘钩过程中拉钩部与下垂段之间的摩擦力，降低磨损，可以有效保护拉钩部和钩提杆，从而有利于提高拉钩部件的使用寿命。

为提高拉钩部件的使用寿命，进一步的，所述拉钩部可转动的安装于传动臂。采用这样的设计，可以有效降低摘钩过程中拉钩部与下垂段之间的摩擦力，降低磨损，可以有效保护拉钩部和钩提杆，从而有利于提高拉钩部件的使用寿命。

为降低负荷，进一步的，所述传动臂还构造有若干减重孔或减重槽。

优选的，所述复位弹簧采用的是扭簧或拉伸弹簧。

优选的，拉钩部件连接于铰接轴，铰接轴可转动的连接于支座，所述复位弹簧采用的是扭簧，扭簧套设于铰接轴，扭簧的一端约束与支座，另一端约束于铰接轴或拉钩部件。采用扭簧，不仅结构简单，便于装配和更换，而且更稳定。

优选的，所述直线驱动机构采用的是直线模组、电动缸、气缸或液压缸。

本实用新型第三方面要解决适用于钩提杆被约束于钩提杆座中扁槽情况下的摘钩问题，进一步的，还包括抬升杆，所述抬升杆连接于机架，并位于限位部件的上方，用于抬起钩提杆。通过配置抬升杆，在实际使用时，可以将抬升杆插于钩提杆中平直段的下方，从而可以通过抬升杆向上抬升整个钩提杆，使得整个钩提杆脱离钩提杆座的扁槽，达到解锁钩提杆，使得钩提杆可以相对于钩提杆座转动，以便利用拉钩部件实现摘钩。

为便于安装本摘钩装置，进一步的，所述机架还构造有用于实现可拆卸连接的安装部。以便利用安装部实现本摘钩装置的快速安装和拆卸。

一种摘钩系统，包括所述摘钩装置。

为实现自动化摘钩功能，进一步的，还包括位置调节装置，摘钩装置的机架安装于所述位置调节装置，位置调节装置用于调节摘钩装置的空间位置。

优选的，还包括移动车，移动车配置有轮子，所述位置调节装置安装于所述移动车。与现有技术相比，使用本实用新型提供的一种摘钩装置及系统，拉钩部件可以在摘钩过程中实现适配钩提杆的曲线运动，且曲线运动是由支座的竖直运动以及限位部件的限位作用共同形成的，并非是通过配置机械手来实现的，从而不需要进行复杂的编程，非常容易实现，不仅有利于降低成本，而且由于直线驱动机构的动作简单、精度高，从而可以有效保证摘钩动作的准确性和稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为一种现有钩提杆座的结构示意图。

图2为另一种现有钩提杆座的结构示意图。

图3为本实用新型实施例1提供的一种摘钩装置的结构示意图。

图4为图3的右视图。

图5为本实用新型实施例1提供的另一种摘钩装置的右视图。

图6为本实用新型实施例1提供的一种摘钩装置的局部结构示意图。

图7为利用实施例1所提供的摘钩装置摘钩时的右视图。

图8为本实用新型实施例2提供的一种摘钩装置的结构示意图。

图9为图8的右视图。

图10为利用实施例2所提供的摘钩装置摘钩时的示意图。

图11为本实用新型实施例3提供的一种摘钩装置的结构示意图。

图12为本实用新型实施例4提供的一种摘钩系统进行摘钩时的局部示意图。

图13为图12的右视图。

图中标记说明

车厢1、钩提杆座10、约束孔101、扁槽102、转动槽103

钩提杆2、平直段21、扁平状结构211、下垂段22

摘钩装置3、机架31、安装部311、

直线驱动机构32、铝合金型材321、滚珠丝杆322、滑台323、滑块324、直线导轨325、支撑座326、联轴器327、马达328、

支座33、

拉钩部件34、传动臂341、第一滑动配合面3411、条孔3412、拉钩部342、圆柱杆段3421复位弹簧35、

限位部件36、第二滑动配合面361

辅助限位件37、第三滑动配合面371

抬升杆38

铰接轴4

卡簧5

位置调节装置6。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

本实施例中提供了一种摘钩装置，包括机架31、直线驱动机构32、支座33、拉钩部件34、复位弹簧35以及限位部件36，其中，

如图3及图4所示，机架31主要用于承载，本摘钩装置3中的各部件都可以直接或间接的安装于该机架31，尤其是可以为直线驱动机构32提供稳定的安装基础。本实施例中，所述机架31可以采用现有的机架31结构，而为便于安装本摘钩装置3，在实施时，机架31还构造有用于实现可拆卸连接的安装部311。安装部311具有多种实施方式，例如，安装部311可以是构造于机架31的安装孔、安装柱、快速连接器(或称为快换接头)等；在更完善的方案中，如图3所示，所示机架31还包括安装板，所述安装部311可以设置于所述安装板。

在本实施例中，直线驱动机构32可以竖直安装于机架31，如图3及图4所示，支座33与直线驱动机构32传动连接，以便利用直线驱动机构32驱动支座33沿竖直方向上升、下降。在实施时，直线驱动机构32可以采用现有技术实现，在一些实施方式中，直线驱动机构32可以采用直线模组(或称为线性模组、直角坐标机器人、直线滑台323等)，所述直线模组可以是同步带模组或滚珠丝杆322型模组，例如，在本实施例中，直线驱动机构32采用的是滚珠丝杆322型模组，如图3及图4所示，所述滚珠丝杆322型模组包括铝合金型材321、滚珠丝杆322、滑台323(或称为螺母)、滑块324、直线导轨325、支撑座326、联轴器327、马达328等，其中，如图3及图4所示，铝合金型材321竖直安装于机架31，支撑座326安装于铝合金型材321，滚珠丝杆322可转动的安装于支撑座326，滑台323构造是适配滚珠丝杆322，滑台323套设于滚珠丝杆322，并与滚珠丝杆322形成丝杆-螺母机构，所述滑块324安装于滑台323，滑块324可移动的约束于直线导轨325，直线导轨325竖直安装于铝合金型材321，马达328的输出轴通过联轴器327连接滚珠丝杆322，支座33可以直接安装于所述滑台323，如图3及图4所示。在运行时，马达328可以驱动滚珠丝杆322转动，滚珠丝杆322的转动驱动滑台323沿竖直方向升降，从而可以带动支座33沿竖直方向升降。

此外，在另一些实施方式中，所述直线驱动机构32还可以是电动缸，电动缸竖直安装于机架31，电动缸中的活塞杆(或称为杆、伸缩杆)连接于支座33，以便利用活塞杆的伸缩驱动支座33沿竖直方向升降。在其它实施方式中，直线驱动机构32还可以采用气缸或液压缸等可以伸缩的机构，也能达到驱动支座33沿竖直方向升降的作用。

如图3、图4及图7所示，在本实施例中，拉钩部件34可转动的连接于支座33，拉钩部件34构造为适配钩提杆2，尤其是适配钩提杆2的下垂段22，拉钩部件34主要用于勾拉钩提杆2。在实施时，拉钩部件34可以采用现有的转动件可转动的连接于支座33，所述转动件可以是合页、铰链等结构。此外，拉钩部件34也可以通过铰接结构实现可转动连接，例如，如图3及图6所示，在本实施例中，所述支座33构造有两个支耳，支耳分别构造有铰接孔，拉钩部件34的一端连接于铰接轴4，铰接轴4可转动的连接于支座33的铰接孔，通过铰接孔与铰接轴4的配合实现转动副，实现拉钩部件34的可转动安装。在实施时，所述铰接轴4可以是销轴、阶梯轴、螺钉等。

在本实施例中，限位部件36连接于机架31，且限位部件36可以构造为适配拉钩部件34，限位部件36主要用于限位约束拉钩部件34，防止拉钩部件34在复位弹簧35的作用下向上转动。在实施时，限位部件36与拉钩部件34形成限位配合，同时，复位弹簧35连接拉钩部件34，使得复位弹簧35的弹力可以作用于拉钩部件34，使得拉钩部件34可以在复位弹簧35的弹力作用下向上转动，并被限位部件36所限制，使得拉钩部件34可以在复位弹簧35的作用下压于限位部件36，防止拉钩部件34脱离限位部件36，使得限位部件36与拉钩部件34可以形成稳定的限位配合，从而使得当支座33在直线驱动机构32的驱动下竖直升降时，可以带动拉钩部件34相对于支座33转动。具体而言，通过复位弹簧35、限位部件36、支座33以及直线驱动机构32的配合，使得当支座33在直线驱动机构32的驱动下发生竖直升降时，支座33可以带动拉钩部件34的一端上下移动，再结合限位部件36对拉钩部件34的限位作用，使得拉钩部件34可以相对于支座33转动，实现用于摘钩的曲线运动，且该曲线运动是由支座33的竖直运动以及限位部件36的限位作用共同形成的，并非是通过配置机械手来实现的，从而不需要进行复杂的编程，非常容易实现，不仅有利于降低成本，而且由于直线驱动机构32的动作简单、精度高，从而可以有效保证摘钩动作的准确性和稳定性。在实际使用时，利用拉钩部件34先勾住钩提杆2中的下垂段22，然后利用直线驱动机构32驱动拉钩部件34的一端上升，从而可以利用直线驱动机构32与限位部件36的配合，使得拉钩部件34产生转动，实现弧形曲线动作，从而使得拉钩部件34可以更好的适配钩提杆2中下垂段22的旋转过程，使得二者可以形成更稳定的摘钩配合。

在实施时，复位弹簧35具有多种实施方式，例如，在本实施例中，复位弹簧35可以采用扭簧，具体而言，如图6所示，扭簧可以套设于铰接轴4，扭簧的一端可以约束与支座33，另一端可以约束于铰接轴4或拉钩部件34，扭簧用于驱动拉钩部件34压紧限位部件36，而采用扭簧，不仅结构简单，便于装配和更换，而且更稳定。此外，在实施时，复位弹簧35还可以采用拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端连接于拉钩部件34，另一端可以连接于机架31，以便利用拉伸弹簧为拉钩部件34提供压紧限位部件36的弹力。当然，可以理解，在实施时，所述复位弹簧35还可以采用压缩弹簧，也能实现相同的效果，这里不再赘述。

在实施时，限位部件36具有多种实施方式，例如，限位部件36可以是安装于机架31的凸块、挡板、档杆、限位螺钉等，也可以是直接构造于机架31并向外凸出的台或杆，只需能挡住拉钩部件34，防止拉钩部件34在复位弹簧35的作用下继续转动即可。

由于在实际使用过程中，拉钩部件34在相对于支座33转动的过程中，拉钩部件34同时还在相对于限位部件36转动，并相对于限位部件36移动。因此，为提高拉钩部件34在转动过程中的稳定性，在更完善的方案中，拉钩部件34构造有第一滑动配合面3411，如图3及图4所示，同时，限位部件36构造有适配所述第一滑动配合面3411的第二滑动配合面361，第二滑动配合面361可以在复位弹簧35的作用下保持接触第一滑动配合面3411的状态，使得拉钩部件34与限位部件36形成面-面接触，并可以在拉钩部件34相对于限位部件36转动的过程中保持面-面接触状态，限位部件36可以通过面-面接触更稳定的限制和约束拉钩部件34，从而可以提高拉钩部件34转动过程中的稳定性。在实施时，第二滑动配合面361可以优先采用弧形面，例如，如图3及图4所示，在本实施例中，第二滑动配合面361采用的是圆弧形面，使得拉钩部件34可以更平滑的相对于限位部件36转动；更具体地，限位部件36可以采用圆柱杆或圆柱筒或圆柱台，圆柱杆、圆柱筒和圆柱台的侧面可以形成与拉钩部件34相配合的圆弧形面；限位部件36也可以采用可转动安装于机架31的滚轮，如图3所示，所述滚轮可以是轮子或轴承等可转动部件，且滚轮可以通过轴、销轴、销钉、螺钉、铰接轴4等部件可转动的安装于机架31，使得拉钩部件34可以带动滚轮转动，使得拉钩部件34与限位部件36形成滚动摩擦，可以大大降低二者之间的摩擦力。

在本实施例中，拉钩部件34构造有拉钩，以便利用拉钩去勾拉钩提杆2，如图3及图7所示。拉钩部件34的结构可以根据实际需求而定，作为举例，所述拉钩部件34可以是一体成型的L形构件，以形成所述拉钩。而在本实施例所提供的优选实施方式中，拉钩部件34包括传动臂341和拉钩部342，拉钩部342连接于传动臂341的侧面，并向外凸出，使得传动臂341与拉钩部342可以形成L形的拉钩，以便用来勾钩提杆2中的下垂段22。传动臂341的一端可转动的连接于支座33，如图3及图4所示，传动臂341的一端可以连接于铰接轴4，实现传动臂341与支座33的可转动连接，第一滑动配合面可以构造于传动臂341，第一滑动配合面沿传动臂341的长度方向分布，使得传动臂341在相对于限位部件36转动和移动的过程中，第一滑动配合面可以与第二滑动配合面始终保持接触状态，有利于摘钩动作更稳定。

在实施时，第一滑动配合面可以构造于拉钩部件34的外表面，例如，如图3及图4所示，第一滑动配合面可以构造于传动臂341的上表面，此时，限位部件36设置于传动臂341的上方，使得第二滑动配合面位于第一滑动配合面的上方，并与第一滑动配合面形成配合。此外，在实施时，第一滑动配合面也可以构造于拉钩部件34的内表面，例如，在一种实施方式中，传动臂341构造有沿其长度方向的条孔3412，如图5所示，条孔3412可以贯穿传动臂341的两侧，也可以仅贯穿传动臂341的一侧，条孔3412一侧的内侧壁形成所述第一滑动配合面，限位部件36插于条孔3412中，如图5所示，限位部件36与条孔3412形成滑动配合。

为降低负荷，在实施时，传动臂341还构造有若干减重孔或减重槽。

在实施时，拉钩部342与传动臂341可以为一体构成构件，拉钩部342也可以安装于传动臂341。拉钩部342是用来接触钩提杆2中下垂段22的部件，在实施时，拉钩部342构造有用于接触钩提杆2中下垂段22的圆柱杆段3421，如图3所示，圆柱杆段3421具有圆弧形的外表面，利用圆柱杆段3421与下垂段22相配合，可以有效降低摘钩过程中拉钩部342与下垂段22之间的摩擦力，降低磨损，可以有效保护拉钩部342和钩提杆2，从而有利于提高拉钩部件34的使用寿命。在实施时，拉钩部342可以整体采用圆柱轴或阶梯轴等。

此外，在更进一步的方案中，拉钩部342也可以可转动的安装于传动臂341，使得拉钩部342具有相对于传动臂341转动的自由度，使得拉钩部342与钩提杆2相配合的过程中可以转动，从而可以有效降低摘钩过程中拉钩部342与下垂段22之间的摩擦力，降低磨损，可以有效保护拉钩部342和钩提杆2，从而有利于提高拉钩部件34的使用寿命。在本实施例中，传动臂341的一端构造有铰接孔，拉钩部342采用的是阶梯轴，拉钩部342的一端插于铰接孔中，并在穿过铰接孔后设置卡簧5(轴用卡簧)，如图3及图6所示，以防止拉钩部342掉落，并使得拉钩部342具有相对于传动臂341转动的自由度。

实施例2

本实施例中提供了一种摘钩装置3，还包括至少一个辅助限位件37，所述辅助限位件37连接于机架31，并设置于所述限位部件36的上方，如图8-图10所示，辅助限位件37用于限位约束拉钩部件34，且在拉钩部件34向上移动的过程中，拉钩部件34至少可以在脱离限位部件36之前接触辅助限位件37，以便利用辅助限位件37继续对拉钩部件34进行限位约束，不仅使得在摘钩动作的过程中拉钩部件34不会反向转动，而且使得拉钩部件34可以沿竖直方向具有更大的移动距离，以便满足不同场合的摘钩需求。

为使得拉钩部件34可以实现顺滑、持续曲线动作，在更进一步的方案中，辅助限位件37与直线驱动机构32之间的水平间距小于限位部件36与直线驱动机构32之间的水平间距，如图9所示，即，辅助限位件37设置于更靠近直线驱动机构32的位置处，使得当拉钩部件34接触辅助限位件37后，通过直线驱动机构32、支座33、以及辅助限位件37的配合，拉钩部件34可以继续进行顺滑且持续的曲线动作；而通过限位部件36与辅助限位件37的配合，使得拉钩部件34沿竖直方向具有更大的移动距离，一满足不同的摘钩需求。

在实施时，辅助限位件37的数目可以是一个、两个或多个，当适配有多个辅助限位件37时，各辅助限位件37可以线性排布。

由于拉钩部件34可以在复位弹簧35的弹力作用下压于辅助限位件37，并可以在直线驱动机构32的带动下相对于辅助限位件37移动和转动，因此，类似实施例1，为使得拉钩部件34的动作更平稳，辅助限位件37构造有适配所述第一滑动配合面3411的第三滑动配合面371，如图8及图9所示，所述第三滑动配合面371可以为弧形面，并可以优先采用圆弧形面，以便利用第三滑动配合面371与第一滑动配合面3411的配合迫使拉钩部件34的动作更顺滑、稳定。

在实施时，辅助限位件37可以是安装于机架31的凸块、挡板、档杆、限位螺钉等，也可以是直接构造于机架31并向外凸出的台或杆，只需能挡住拉钩部件34，防止拉钩部件34在复位弹簧35的作用下向上转动即可。而为形成圆弧形的第三滑动配合面371，辅助限位件37可以采用圆柱杆或圆柱筒或圆柱台，圆柱杆、圆柱筒和圆柱台的侧面可以形成与拉钩部件34相配合的圆弧形面；此外，辅助限位件37也可以采用可转动安装于机架31的滚轮，如图8及图10所示，所述滚轮可以是轮子或轴承等可转动部件，且滚轮可以通过轴、销轴、销钉、螺钉、铰接轴4等部件可转动的安装于机架31，使得拉钩部件34可以带动滚轮转动，使得拉钩部件34与限位部件36形成滚动摩擦，可以大大降低二者之间的摩擦力。

可以理解，在实施时，辅助限位件37的结构可以与限位部件36的结构相同。

实施例3

为使得本摘钩装置3可以适用于钩提杆2被约束于钩提杆座10中扁槽102情况下的摘钩问题，本实施例所提供的摘钩装置3，还包括抬升杆38，所述抬升杆38连接于机架31，并位于限位部件36的上方，用于抬起钩提杆2，如图11-图13所示。通过配置抬升杆38，在实际使用时，可以将抬升杆38插于钩提杆2中平直段21的下方，从而可以通过抬升杆38向上抬升整个钩提杆2，使得整个钩提杆2脱离钩提杆座10的扁槽102，达到解锁钩提杆2，使得钩提杆2可以相对于钩提杆座10转动，以便利用拉钩部件34实现摘钩。

如图11所示，所述抬升杆38可以水平安装于机架31，并沿背离直线驱动机构32的方向延伸出机架31一定的距离，以便插入钩提杆2中平直段21的下方而不发生其它的干涉问题，同时，也可以在抬升杆38保持抬升钩提杆2的情况下，通过直线驱动机构32驱动支座33沿竖直方向移动，从而驱动拉钩部件34勾住钩提杆2中的下垂段22，并利用拉钩部件34带动下垂段22转动，转到一定角度时，钩提杆2完成对车钩的解锁，从而达到摘钩的目的。

实施例4

本实施例中提供了一种摘钩系统，包括上述摘钩装置3。

在更完善的方案中，本摘钩系统还包括位置调节装置6，摘钩装置3的机架31安装于所述位置调节装置6，位置调节装置6主要用于调节摘钩装置3的空间位置，以便实现自动摘钩。在实施时，所述位置调节装置6可以是现有的多轴机器人，也可以采用XYZ三轴机械手或安装有伸缩货叉的XYZ三轴机械手，位置调节装置6可以安装于固定位置处。

此外，在更完善的方案中，本摘钩系统还包括移动车，移动车配置有可以移动的轮子，所述位置调节装置6可以安装于所述移动车，以便利用移动车将摘钩装置3移动到目标位置处进行摘钩作业。

对于钩提杆座10的约束孔101没有设置扁槽102的情况，如图1所示，在摘钩时，移动车可以将摘钩装置3移动到车厢1的一侧，并对应相邻两车厢1之间；位置调节装置6可以带动摘钩装置3移动到相邻两车厢1之间的间隙内，拉钩部件34可以正对沿车厢1横向设置的钩提杆2；然后开始摘钩，具体过程为：1、拉钩部件34在位置调节装置6的驱动下勾住钩提杆2的下垂段22，如图7及图10所示；2、直线驱动机构32启动，并驱动支座33沿竖直方向上移，拉钩部件34在支座33的带动下自身转动并带动钩提杆2的下垂段22绕钩提杆2的水平段向上转动，转动到一定角度时，钩提杆2完成对车钩的解锁，从而达到摘钩的目的；3、摘钩完成后，直线驱动机构32驱动支座33移动到初始位置，并利用位置调节装置6调节摘钩装置3的位置，使得拉钩部件34脱离钩提杆2。完成一次摘钩动作。

对于钩提杆座10的约束孔101设置有扁槽102，如图2所示，钩提杆2被约束于扁槽102而不能在扁槽102内转动的情况，此时，摘钩装置3配置有抬升杆38，如图11及图12所示，在摘钩时，移动车可以将摘钩装置3移动到车厢1的一侧，并对应相邻两车厢1之间；位置调节装置6可以带动摘钩装置3移动到相邻两车厢1之间的间隙内，拉钩部件34和抬升杆38正对沿车厢1横向设置的钩提杆2；然后开始摘钩，具体过程为：1、拉钩部件34在位置调节装置6的驱动下勾住钩提杆2的下垂段22，并使得抬升杆38位于钩提杆2中平直段21的下方，如图12及图13所示；2、利用位置调节装置6向上抬升摘钩装置3，使得抬升杆38向上抬升钩提杆2，使得钩提杆2脱离扁槽102并进入转动槽103；3、直线驱动机构32启动，并驱动支座33沿竖直方向上移，拉钩部件34在支座33的带动下自身转动并带动钩提杆2的下垂段22绕钩提杆2的水平段向上转动(经过实际测试表明，在这个过程中，抬升杆38既可以在钩提杆2中平直段21的下方，保持支撑平直段21的状态，也可以脱离钩提杆2中的平直段21)，转动到一定角度时，钩提杆2完成对车钩的解锁，从而达到摘钩的目的；4、摘钩完成后，直线驱动机构32驱动支座33移动到初始位置，并利用位置调节装置6调节摘钩装置3的位置，使得拉钩部件34和抬升杆38脱离钩提杆2。完成一次摘钩动作。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种摘钩装置，其特征在于，包括机架，用于承载，

直线驱动机构，安装于机架，

支座，与直线驱动机构传动连接，

拉钩部件，可转动的连接于支座，拉钩部件用于勾拉钩提杆，

复位弹簧，连接拉钩部件，以及

限位部件，连接于机架，所述限位部件构造为适配拉钩部件，拉钩部件在复位弹簧的作用下压于限位部件，限位部件用于限位约束拉钩部件，

当支座在直线驱动机构的驱动下竖直升降时，带动拉钩部件相对于支座转动。

2.根据权利要求1所述的摘钩装置，其特征在于，所述拉钩部件构造有第一滑动配合面，所述限位部件构造有适配所述第一滑动配合面的第二滑动配合面，

第二滑动配合面在复位弹簧的作用下保持接触第一滑动配合面的状态。

3.根据权利要求2所述的摘钩装置，其特征在于，所述第二滑动配合面为弧形面，第一滑动配合面沿拉钩部件的长度方向布置；

或，所述限位部件为圆柱杆或圆柱筒或圆柱台，或限位部件为可转动安装于机架的滚轮；

或，还包括抬升杆，所述抬升杆连接于机架，用于抬起钩提杆。

4.根据权利要求2所述的摘钩装置，其特征在于，还包括至少一个辅助限位件，所述辅助限位件设置于所述限位部件的上方，辅助限位件用于限位约束拉钩部件，拉钩部件向上移动的过程中，拉钩部件在脱离限位部件之前接触辅助限位件。

5.根据权利要求4所述的摘钩装置，其特征在于，所述辅助限位件与直线驱动机构之间的水平间距小于限位部件与直线驱动机构之间的水平间距；

和/或，所述辅助限位件构造有适配所述第一滑动配合面的第三滑动配合面，所述第三滑动配合面为弧形面。

6.根据权利要求2所述的摘钩装置，其特征在于，所述拉钩部件包括传动臂和拉钩部，拉钩部连接于传动臂的侧面，并向外凸出，用于勾钩提杆中的下垂段，

传动臂的一端可转动的连接于支座，所述第一滑动配合面构造于传动臂，第一滑动配合面沿传动臂的长度方向分布。

7.根据权利要求6所述的摘钩装置，其特征在于，所述传动臂与拉钩部形成L形；

和/或，所述拉钩部构造有用于接触钩提杆中下垂段的圆柱杆段；

和/或，所述拉钩部可转动的安装于传动臂。

8.根据权利要求1所述的摘钩装置，其特征在于，所述复位弹簧采用的是扭簧或拉伸弹簧；

和/或，所述直线驱动机构采用的是直线模组、电动缸、气缸或液压缸；

和/或，所述机架还构造有用于实现可拆卸连接的安装部。

9.一种摘钩系统，其特征在于，包括权利要求1-8任一所述的摘钩装置，还包括位置调节装置，摘钩装置的机架安装于所述位置调节装置，位置调节装置用于调节摘钩装置的空间位置。

10.根据权利要求9所述的摘钩系统，其特征在于，还包括移动车，移动车配置有轮子，所述位置调节装置安装于所述移动车。