CN219546627U - 一种自动化装卸车系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自动化装卸车系统，其包括门架、行走机构、调整机构、输送机、移载机、控制器，行走机构滑动设置在门架的水平横梁上；调整机构滑动设置在行走机构的下部且能够前后移动；移载机设置在水平横梁的下方的地面上，其左侧设置有输送机，其右侧设置有货车，调整机构上设有能够在竖直方向上移动的货叉；调整机构用于将货车上待卸的带托盘的货箱移动到移载机上或将移载机上待装的带托盘的货箱移动到货车上，调整机构上设有视觉检测定位组件，移载机的右侧地面上设有挡轮器；控制器控制行走机构、调整机构和货叉的移动，输送机、移载机和视觉检测定位组件分别与控制器电连接。本实用新型能够实现自动装卸车，有效地释放了人力资源。

Description

一种自动化装卸车系统

技术领域

本实用新型属于带托盘货箱的装卸设备技术领域，具体涉及一种自动化装卸车系统。

背景技术

目前，在生产链环节，为便于装卸作业，众多的成品、半成品、原辅材料，均被放置于托盘之上，再经由车辆跨区域转运。在带托盘货箱的装卸车作业环节，也大多使用燃油或者电动叉车。

上述叉车目前普遍均需要由专业司机驾驶，正常情况下均可以安全顺利的完成装卸货作业，且具有任何设备无法比拟的柔性，但频繁的单一类型作业，难免会造成人员疲惫，一方面诱发自动装卸过程中出现货物冲撞、跌落的安全风险时间，另一方面也会诱发腰椎间盘突出等职业病。因此，如何设计一种自动化装卸车系统，以实现带托盘的货箱的自动化装卸车，释放人力资源，避免上述问题出现，成为本领域技术人员急需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自动化装卸车系统，以解决现有技术中的上述技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种自动化装卸车系统，其包括门架、行走机构、调整机构、输送机、移载机、控制器，所述行走机构滑动设置在所述门架的水平横梁上，所述调整机构滑动设置在所述行走机构的下部且能够前后移动；所述移载机设置在所述水平横梁的下方的地面上，所述输送机设置在所述移载机的左侧，所述移载机的右侧用于设置货车，所述调整机构上靠近所述货车的一侧设置有用于与托盘上的叉孔相配合的货叉，所述货叉能够在竖直方向上移动；所述调整机构用于将所述货车上待卸的带托盘的货箱移动到所述移载机上或将所述移载机上待装的带托盘的货箱移动到所述货车上，所述移载机用于放置所述输送机输送来的待装的带托盘的货箱或所述调整机构移动来的待卸的带托盘的货箱；所述调整机构上靠近所述货车的一侧的底部设置有用于对待装或待卸的带托盘的货箱的叉孔进行识别和定位的视觉检测定位组件，所述移载机的右侧的地面上设置有用于对所述货车的后轮进行阻挡的挡轮器；所述控制器用于对所述行走机构、所述调整机构和所述货叉的移动进行控制，所述输送机和所述移载机以及所述视觉检测定位组件分别与所述控制器电连接。

优选地，所述门架包括两个水平横梁、两个连接梁，两所述水平横梁的两端分别通过所述连接梁相连，两所述水平横梁与两所述连接梁共同构成矩形结构，两所述水平横梁与两所述连接梁的连接处均设置有竖直向下延伸的支撑梁。

优选地，所述行走机构包括两个连接杆、分别设置在两所述连接杆的两端的四个滑块、用于驱动所述滑块在所述水平横梁上滑动的第一驱动机构，所述连接杆与所述水平横梁相垂直，所述滑块与所述水平横梁滑动配合；各所述滑块的底面上均设置有竖直杆，位于所述门架同一侧的两所述竖直杆之间通过水平杆相连，位于所述门架不同侧的两所述竖直杆之间通过移动杆相连，所述移动杆与所述连接杆相平行；所述调整机构滑动设置在所述移动杆上，所述货叉竖直滑动设置在所述调整机构靠近所述货车的一侧；所述行走机构上设置有用于驱动所述调整机构在所述移动杆上前后移动的第二驱动机构，所述调整机构上设置有用于驱动所述货叉在所述调整机构上靠近所述货车的一侧竖直移动的第三驱动机构，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构分别与所述控制器电连接。

优选地，位于所述门架同一侧的所述水平杆的个数为两个。

优选地，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构上均设置有用于进行坐标定位的旋转编码器，所述旋转编码器与所述控制器电连接。

优选地，所述输送机和所述移载机的个数均为两个，两所述输送机与两所述移载机一一对应设置。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的自动化装卸车系统，其在使用时，通过控制器对行走机构的移动进行控制，使得行走机构能够带动调整机构靠近或远离货车，即实现调整机构的货叉在左右方向上的位置调整；同时通过控制器对调整机构的前后移动进行控制，能够实现货叉在前后方向上的位置调整，利用控制器对货叉的竖直移动进行控制，能够实现货叉在上下方向上的位置调整，再利用与控制器电连接的视觉检测定位组件能够方便地实现货叉与叉孔的配合，从而能够利用货叉将带托盘的货箱从货车上移动到移载机上或将带托盘的货箱由移载机上移动到货车上，即实现了自动装卸车，有效地释放了人力资源。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，并将结合附图对本实用新型的具体实施例作进一步的详细说明，其中

图1为本实用新型实施例提供的自动化装卸车系统的主视图；

图2为本实用新型实施例提供的自动化装卸车系统的俯视图。

附图中标记：

101、水平横梁；102、滑块；103、调整机构；104、竖直杆；

105、水平杆；106、连接杆；107、货叉；108、连接梁；109、支撑梁；

201、货物；202、托盘；301、第一输送机，302、第一移载机；

303、第二移载机；304、第二输送机；401、货车；402、挡轮器。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合具体实施例对本方案作进一步地详细介绍。

如图1和图2所示，本实用新型实施例提供了一种自动化装卸车系统，其包括门架、行走机构、调整机构103、输送机、移载机、控制器，所述行走机构滑动设置在所述门架的水平横梁101上，所述调整机构103滑动设置在所述行走机构的下部且能够前后移动；所述移载机设置在所述水平横梁101的下方的地面上，所述输送机设置在所述移载机的左侧，所述移载机的右侧用于设置货车401，所述调整机构上靠近所述货车的一侧设置有用于与托盘202上的叉孔相配合的货叉107，所述货叉107能够在竖直方向上移动；所述调整机构103用于将所述货车上待卸的带托盘的货箱移动到所述移载机上或将所述移载机上待装的带托盘的货箱移动到所述货车上，所述移载机用于放置所述输送机输送来的待装的带托盘的货箱或所述调整机构移动来的待卸的带托盘的货箱201；所述调整机构103上靠近所述货车的一侧的底部设置有用于对待装或待卸的带托盘的货箱的叉孔进行识别和定位的视觉检测定位组件，所述移载机的右侧的地面上设置有用于对所述货车的后轮进行阻挡的挡轮器402；所述控制器用于对所述行走机构、所述调整机构和所述货叉的移动进行控制，所述输送机和所述移载机以及所述视觉检测定位组件分别与所述控制器电连接。

本实用新型实施例提供的自动化装卸车系统，其在使用时，通过控制器对行走机构的移动进行控制，使得行走机构能够带动调整机构103靠近或远离货车，即实现调整机构的货叉107在左右方向上的位置调整；同时通过控制器对调整机构的前后移动进行控制，能够实现货叉在前后方向上的位置调整，利用控制器对货叉的竖直移动进行控制，能够实现货叉在上下方向上的位置调整，再利用与控制器电连接的视觉检测定位组件能够方便地实现货叉与叉孔的配合，从而能够利用货叉将带托盘的货箱从货车上移动到移载机上或将带托盘的货箱由移载机上移动到货车上，即实现了自动装卸车，有效地释放了人力资源。

进一步地，所述门架包括两个水平横梁101、两个连接梁108，两所述水平横梁的两端分别通过所述连接梁相连，两所述水平横梁与两所述连接梁共同构成矩形结构，两所述水平横梁与两所述连接梁的连接处均设置有竖直向下延伸的支撑梁109。采用此方案，使得门架的结构较为简单。可以理解的是，利用两个水平横梁、两个连接梁和四个支撑梁形成了一个框架，实现了对行走机构和调整机构的支撑，同时也使得货箱和货车能够进出门架。

具体地，所述行走机构包括两个连接杆106、分别设置在两所述连接杆的两端的四个滑块102、用于驱动所述滑块在所述水平横梁101上滑动的第一驱动机构，所述连接杆106与所述水平横梁相垂直，所述滑块与所述水平横梁滑动配合；各所述滑块的底面上均设置有竖直杆104，位于所述门架同一侧的两所述竖直杆之间通过水平杆105相连，位于所述门架不同侧的两所述竖直杆之间通过移动杆相连，所述移动杆与所述连接杆相平行；所述调整机构滑动设置在所述移动杆上，所述货叉竖直滑动设置在所述调整机构靠近所述货车的一侧；所述行走机构上设置有用于驱动所述调整机构在所述移动杆上前后移动的第二驱动机构，所述调整机构上设置有用于驱动所述货叉在所述调整机构上靠近所述货车的一侧竖直移动的第三驱动机构，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构分别与所述控制器电连接。采用此方案，利用控制器对各驱动机构进行控制，能够方便地实现对货叉位置的自动调整。

可以优选，位于所述门架同一侧的所述水平杆105的个数为两个，从而使得两竖直杆之间的连接较为牢固可靠。其中，一个水平杆用于连接位于门架同一侧的两竖直杆的上端，另一水平杆用于连接位于门架同一侧的两竖直杆的下端。

可以理解的是，由于门架的两侧均有两个竖直杆，为了使得调整机构能够得到较为可靠地支撑，移动杆的个数为四个，此时调整机构的上部通过两个移动杆与位于门架不同侧的两竖直杆相连，调整机构的下部也通过两个移动杆与位于门架不同侧的两竖直杆相连；在连接时，移动杆的一端与位于门架一侧的竖直杆相连，移动杆的另一端穿过调整机构与位于门架另一侧的竖直杆相连；图中未示出移动杆。

具体地，调整机构滑动设置在移动杆上的具体实现方式如下：位于上部的两个移动杆上转动设置有与其平行的齿条，调整机构103内设置有与齿条相配合的齿轮，位于下部的两个移动杆上设置有与其延伸方向相同的滑轨，调整机构103内设置有与滑轨滑动配合的滑动块，在使用时，控制器控制第二驱动机构驱动齿条旋转，利用齿轮和齿条配合带动调整机构移动，利用滑轨与滑动块的配合对调整机构移动的方向进行导向，从而实现调整机构103能够沿移动杆受控移动。可以理解的是，第二驱动机构也可以设置在调整机构上，用于驱动齿轮旋转。

进一步地，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构上均设置有用于进行坐标定位的旋转编码器，从而便于较为精准地实现自动化装卸车，旋转编码器与控制器电连接。可以优选，第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构均为驱动电机，此时在货叉与调整机构之间的滑动连接的具体实现方式中，只需利用现有技术中常用技术方案将驱动电机的旋转运动转换为货叉在调整机构上的竖直移动即可。可以理解的是，第一驱动机构能够驱动滑块在水平横梁上左右移动(此时是以图1为方位依据的左右移动)，第二驱动机构能够驱动调整机构在移动杆上前后移动(此时是将以图2为方位依据的上下移动定义为前后移动)，第三驱动机构能够驱动货叉在调整机构上上下移动(此时是以图1为方位依据的上下移动)。

具体地，所述输送机和所述移载机的个数均为两个，两所述输送机与两所述移载机一一对应设置，从而能够有效地提高货车上货箱的装卸效率。可以理解的是，带托盘的货箱与现有技术中的结构一样，即货箱的底部具有托盘，叉孔设置在托盘上；两个输送机可以分别为第一输送机301和第二输送机304，两个移载机可以分别为第一移载机302和第二移载机303；输送机可以优选为链式输送机，移载机为顶升移载机。图2中的黑粗箭头表示装卸车时货箱在输送机上的输送方向；图2中调整机构沿移动杆在上下方向移动即为调整机构的货叉在前后方向移动，左右方向移动即为滑块移动时带动货叉在左右方向移动；图1中调整机构在上下方向移动即为调整机构的货叉也在上下方向上移动。

本实用新型的一般工作过程如下：

其中，卸车作业流程为：人工根据货车401的车型，将挡轮器402放置至合适位置，此时行走机构的滑块位于门架的水平横梁的101最左侧，系统收到卸货指令后，控制器控制第一驱动机构驱动滑块102向右移动，调整机构103上的视觉检测定位组件，实时识别、定位位于货车最后部位置的带托盘的货箱的叉孔位置，并发送信号给控制器，控制器向第二驱动机构和第三驱动机构发出位移指令，当货叉107与货车401最左侧的货箱的叉孔对正后，第二驱动机构和第三驱动机构停止工作，控制器控制第一驱动机构开始工作，带动滑块102向右运动，使得货叉随之移动，直至货叉107完全插入待卸货箱的叉孔中，而后滑块102停止运动；然后，第三驱动机构驱动货叉向上移动，直至带托盘的货箱完全脱离货车401，而后滑块102向左运动，调整机构103根据预设的第一移载机302或第二移载机303的坐标位置在移动杆上前后移动，当托盘202的平面中心点与第一移载机302或第二移载机303的平面中心点重合时，滑块102停止运行，调整机构103停止前后移动，而后货叉向下移动，直至货叉107携带的托盘202落于第一移载机302或第二移载机303上，且货叉107与叉孔的上侧内壁脱离接触，然后滑块102向左移动，直至货叉107与位于第一移载机302或第二移载机303上的托盘202脱离，而后调整机构103向货箱旁侧移动即向前或向后移动，避让货箱201向第一输送机301或第二输送机304移动的通路，同时第三驱动机构驱动货叉向上提升，视觉检测定位组件实时检测货车401的货箱底板相对标高，当货叉107高于货车401的货箱底板时，第三驱动机构停止工作，在此期间，第一输送机301和第一移载机302或第二输送机304和第二移载机303，将置于托盘202之上的货箱201向仓储系统输送；而后，滑块102再次向右移动，调整机构103底部设置的视觉检测定位组件，实时识别和定位货车最右侧货箱的叉孔位置，第二批次卸货作业启动，周而复始，直至货车上的货箱卸载完毕。

装车作业流程为：货车401依靠人工放置的挡轮器402妥停，滑块102带动行走机构一起运行至水平横梁101的最左侧，货叉移动至最顶部，待装的带托盘202的货箱201，从仓储系统中经由第一输送机301或第二输送机304，运送至第一移载机302或第二移载机303上；滑块102向右移动，调整机构103前后移动，货叉向下移动，视觉检测定位组件实时识别和定位第一移载机302或第二移载机303之上货箱的叉孔位置；当货叉107与叉孔对正后，调整机构和货叉均停止移动，滑块102向右运动，直至货叉107完全插入托盘202的叉孔中，而后滑块102停止运动；货叉向上移动，带动货箱与其一起向上提升，直至托盘202的底面高于货车401的货箱底板；滑块102向右移动，调整机构103带动货叉一起前后移动，以对正货车401上的预设装货位置，直至货箱的投影与预设装货位置重合，其中该动作依靠调整机构103靠近货车的一侧底部安装的视觉检测定位组件、第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构上所安装的旋转编码器完成；然后滑块102停止移动，货叉向下移动，直至托盘202与货箱底板充分接触，货叉107与叉孔的上内壁无接触，而后滑块102向左运动，使货叉与托盘分离，而后货叉向上移动，直至滑块返回至水平横梁101的最左侧，执行第二批次装车作业，周而复始，直至所有货箱全部装载完毕。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，需要指出的是，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围，而且，在阅读了本实用新型的内容之后，本领域相关技术人员可以对本实用新型做出各种改动或修改，这些等价形式同样落入本申请所附权利要求书所限定的范围。

Claims (4)

1.一种自动化装卸车系统，其特征在于，其包括门架、行走机构、调整机构、输送机、移载机、控制器，所述行走机构滑动设置在所述门架的水平横梁上，所述调整机构滑动设置在所述行走机构的下部且能够前后移动；所述移载机设置在所述水平横梁的下方的地面上，所述输送机设置在所述移载机的左侧，所述移载机的右侧用于设置货车，所述调整机构上靠近所述货车的一侧设置有用于与托盘上的叉孔相配合的货叉，所述货叉能够在竖直方向上移动；所述调整机构用于将所述货车上待卸的带托盘的货箱移动到所述移载机上或将所述移载机上待装的带托盘的货箱移动到所述货车上，所述移载机用于放置所述输送机输送来的待装的带托盘的货箱或所述调整机构移动来的待卸的带托盘的货箱；所述调整机构上靠近所述货车的一侧的底部设置有用于对待装或待卸的带托盘的货箱的叉孔进行识别和定位的视觉检测定位组件，所述移载机的右侧的地面上设置有用于对所述货车的后轮进行阻挡的挡轮器；所述控制器用于对所述行走机构、所述调整机构和所述货叉的移动进行控制，所述输送机和所述移载机以及所述视觉检测定位组件分别与所述控制器电连接；

所述行走机构包括两个连接杆、分别设置在两所述连接杆的两端的四个滑块、用于驱动所述滑块在所述水平横梁上滑动的第一驱动机构，所述连接杆与所述水平横梁相垂直，所述滑块与所述水平横梁滑动配合；各所述滑块的底面上均设置有竖直杆，位于所述门架同一侧的两所述竖直杆之间通过水平杆相连，位于所述门架不同侧的两所述竖直杆之间通过移动杆相连，所述移动杆与所述连接杆相平行；所述调整机构滑动设置在所述移动杆上，所述货叉竖直滑动设置在所述调整机构靠近所述货车的一侧；所述行走机构上设置有用于驱动所述调整机构在所述移动杆上前后移动的第二驱动机构，所述调整机构上设置有用于驱动所述货叉在所述调整机构上靠近所述货车的一侧竖直移动的第三驱动机构，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构分别与所述控制器电连接；

位于所述门架同一侧的所述水平杆的个数为两个；

移动杆的个数为四个，此时调整机构的上部通过两个移动杆与位于门架不同侧的两竖直杆相连，调整机构的下部也通过两个移动杆与位于门架不同侧的两竖直杆相连；

位于调整机构上部的两个移动杆上转动设置有与其平行的齿条，调整机构内设置有与齿条相配合的齿轮，位于调整机构下部的两个移动杆上设置有与其延伸方向相同的滑轨，调整机构内设置有与滑轨滑动配合的滑动块，在使用时，控制器控制第二驱动机构驱动齿条旋转，利用齿轮和齿条配合带动调整机构移动，利用滑轨与滑动块的配合对调整机构移动的方向进行导向，从而实现调整机构能够沿移动杆受控移动。

2.根据权利要求1所述的自动化装卸车系统，其特征在于，所述门架包括两个水平横梁、两个连接梁，两所述水平横梁的两端分别通过所述连接梁相连，两所述水平横梁与两所述连接梁共同构成矩形结构，两所述水平横梁与两所述连接梁的连接处均设置有竖直向下延伸的支撑梁。

3.根据权利要求1所述的自动化装卸车系统，其特征在于，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构上均设置有用于进行坐标定位的旋转编码器，所述旋转编码器与所述控制器电连接。

4.根据权利要求1所述的自动化装卸车系统，其特征在于，所述输送机和所述移载机的个数均为两个，两所述输送机与两所述移载机一一对应设置。