CN219504777U - 一种魔方机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种魔方机器人，包括：底座、多个工作臂和多个弹性部件。所述底座上设置多个安装座。所述工作臂包括主臂和分设于所述主臂两端的魔方配合爪和连接凸部，所述连接凸部上设置转动轴，各所述工作臂的连接凸部分别通过转动轴可转动地连接于相应的安装座。各所述弹性部件均设置于所述底座内，且所述弹性部件一端抵顶于所述底座，另一端抵顶于相应工作臂的连接凸部以使得各工作臂相向靠拢。本申请的魔方机器人的工作臂可以向外倾斜，使得各工作臂所围合的空间增大，方便放入或者取出魔方。该魔方机器人还具有弹性部件，在弹性部件的弹力作用下各工作臂相向靠拢，工作臂向魔方表面施加的力比较大，魔方配合爪和魔方能紧密的配合。

Description

一种魔方机器人

技术领域

本实用新型涉及魔方技术领域，具体的涉及一种魔方机器人。

背景技术

目前市面上魔方机器人的工作臂固定于底座上,各工作臂不能向魔方机器人的中间靠拢或者远离,各工作臂围合成的空间大小是固定的,由于空间狭小,在放入或者取出魔方时比较困难。由于工作臂固定没有弹性结构，不能向魔方施加比较稳定的力，魔方配合爪和魔方不能保持紧密配合,魔方配合爪旋转时和魔方出现打滑现象,不利于魔方机器人稳定工作,使得魔方机器人工作性能不稳定。

有鉴于此，特提出本实用新型。

实用新型内容

本实用新型提供一种魔方机器人。

本实用新型提供了以下技术方案：

一种魔方机器人，包括：

底座，所述底座上设置多个安装座；

多个工作臂，所述工作臂包括主臂和分设于所述主臂两端的魔方配合爪和连接凸部，所述连接凸部上设置转动轴，各所述工作臂的连接凸部分别通过转动轴可转动地连接于相应的安装座，各所述工作臂之间形成魔方容纳空间；

多个弹性部件，各所述弹性部件均设置于所述底座内，且所述弹性部件一端抵顶于所述底座，另一端抵顶于相应工作臂的连接凸部以使得各工作臂相向靠拢。

可选的，所述底座具有上盖和底壳；

所述安装座包括设置于所述上盖上的下延伸板和设置于所述底壳上的上延伸板；

所述下延伸板上设置豁口；

在所述上盖和所述底壳相扣合的状态下，所述上延伸板延伸至所述豁口，所述上延伸板和所述下延伸板之间围合形成旋转孔；

所述转动轴延伸至所述旋转孔内。

可选的，所述连接凸部沿垂直长度方向的两侧分别设置有一所述的转动轴；

每一所述安装座对应两个所述转动轴分别设置有一组下延伸板和上延伸板。

可选的，所述连接凸部具有四个平直面；

四个所述平直面中相邻的两个平直面相垂直；

每一所述安装座包括两个所述下延伸板；

所述连接凸部位于两个所述下延伸板之间；

且所述连接凸部相对的两个面贴合于两个所述下延伸板。

可选的，所述弹性部件抵顶于所述连接凸部上位于所述转动轴背离所述主臂的一侧。

可选的，所述连接凸部上设置第一定位柱，所述第一定位柱的延伸方向和所述转动轴的延伸方向相垂直；

所述弹性部件包括弹簧，所述弹簧的一端套设于所述第一定位柱。

可选的，所述上盖的内壁上设置第二定位柱；

所述弹簧的另一端套设于所述第二定位柱。

可选的，所述安装座设置于所述底座的内部；

所述上盖设置上豁口；

所述底壳设置下豁口；

在所述上盖盖设于所述底壳的状态下，所述上豁口和所述下豁口相连通形成供连接凸部贯穿的避让口。

可选的，所述底壳包括基础壳和设置于基础壳顶部中间位置的上延伸壳；

所述基础壳具有伸出所述上延伸壳一周的环形支撑台；

所述上延伸壳上设置所述下豁口；

所述上盖盖设于所述上延伸壳上；

所述工作臂和所述环形支撑台之间具有间隙。

本申请的魔方机器人的工作臂可以向外倾斜，使得各工作臂所围合的空间增大，方便放入或者取出魔方。该魔方机器人还具有弹性部件，在弹性部件的弹力作用下各工作臂相向靠拢，工作臂向魔方表面施加的力比较大，魔方配合爪和魔方能紧密的配合。

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本申请的一部分，用来提供对本实用新型的进一步的理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，但不构成对本实用新型的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1为本实用新型提供的魔方机器人和魔方处于配合状态的结构示意图；

图2为本实用新型提供的魔方机器人的结构示意图；

图3为本实用新型提供的魔方机器人的工作臂和弹性部件处于配合状态的结构示意图；

图4为本实用新型提供的魔方机器人的工作臂的结构示意图；

图5为本实用新型提供的魔方机器人的底座的结构示意图；

图6为本实用新型提供的魔方机器人底座的底壳的结构示意图；

图7为本实用新型提供的魔方机器人底座的上盖的结构示意图；

图8为本实用新型提供的魔方机器人的内部局部结构示意图。

图中，100、工作臂；1、主臂；11、魔方配合爪；12、连接凸部；121、转动轴；122、平直面；123、第一定位柱；200、底座；202、上盖；2021、下延伸板；20211、豁口；2022、第二定位柱；203、底壳；2031、基础壳；20311、环形支撑台；2032、上延伸壳；20321、上延伸板；204、避让口；300、魔方；400、弹性部件；500、魔方容纳空间。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本实用新型的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本实用新型的概念。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参见图1至图8所示，本申请实施例提供一种魔方机器人，包括：底座200、多个工作臂100和多个弹性部件400。所述底座200上设置多个安装座。所述工作臂100包括主臂1和分设于所述主臂1两端的魔方配合爪11和连接凸部12，所述连接凸部12上设置转动轴121，各所述工作臂100的连接凸部12分别通过转动轴121可转动地连接于相应的安装座，各所述工作臂100之间形成魔方容纳空间500。各所述弹性部件400均设置于所述底座200内，且所述弹性部件400一端抵顶于所述底座200，另一端抵顶于相应工作臂100的连接凸部12以使得各工作臂100相向靠拢。由于魔方机器人的工作臂100可转动的连接于安装座，工作臂100可以向外倾斜，使得各工作臂100所围合的空间增大，在放入或者取出魔方300时比较方便。该魔方机器人还具有弹性部件400，在弹性部件400的弹力作用下，各工作臂100相向靠拢，向魔方300表面施加的力比较大，使得各工作臂100的魔方配合爪11和魔方300能紧密的配合。

现有技术中，魔方机器人的工作臂100固定于底座200。工作臂100之间围合形成的空间恒定，因此只能容纳固定尺寸的魔方。本申请的工作臂100可绕转动轴121转动，从而可容纳一定范围内不容尺寸的魔方，例如，本申请的魔方机器人内可容纳55.5mm至56mm之间的魔方，应用范围更广。

在一种可能的实施方案中，参见图5至图7所示，所述底座200具有上盖202和底壳203。所述安装座包括设置于所述上盖202上的下延伸板2021和设置于所述底壳203上的上延伸板20321。所述下延伸板2021上设置豁口20211，在所述上盖202和所述底壳203相扣合的状态下，所述上延伸板20321延伸至所述豁口20211，所述上延伸板20321和所述下延伸板2021之间围合形成旋转孔。所述转动轴121延伸至所述旋转孔内。各所述工作臂100的连接凸部12的转动轴121可以在相应的旋转孔内旋转，使得各所述工作臂100可以相向靠拢或者各所述工作臂100向外倾斜。在魔方300放入所述工作臂100形成的魔方容纳空间500时,各所述工作臂100向外倾斜,所述弹性部件400进一步压缩,魔方300装到位后,在所述弹性部件400的弹力作用下所述工作臂100向魔方300一侧靠拢,使得各工作臂100的魔方配合爪11和魔方300能紧密的配合。

所述工作臂100的所述连接凸部12的转动轴121连接于安装座时，可以将所述连接凸部12嵌入所述上延伸板20321的所述豁口20211，然后将所述上盖202和所述底壳203扣合，所述底壳203上的上延伸板20321则封闭所述豁口20211，而且所述上延伸板20321对所述转动轴121有一定的支撑作用。

在一种可能的实施方案中，参见图4至图7所示，所述连接凸部12沿垂直长度方向的两侧分别设置有一所述转动轴121。每一所述安装座对应两个所述转动轴121分别设置有一组下延伸板2021和上延伸板20321。所述连接凸部12沿垂直长度方向的两侧都设置所述转动轴121，则所述连接凸部12的两侧都能通过所述转动轴121支撑在相应的一组下延伸板2021和上延伸板20321上，有利于所述连接凸部12平衡的支撑在安装座上，可以防止所述工作臂100在相向靠拢或者向外倾斜时向一侧倾斜。

在一种可能的实施方案中，参见图4和图8所示，所述连接凸部12具有四个平直面122。四个所述平直面122中相邻的两个平直面122相垂直，每一所述安装座包括两个所述下延伸板2021。所述连接凸部12位于两个所述下延伸板2021之间，且所述连接凸部12相对的两个面贴合于两个所述下延伸板2021。所述连接凸部12的表面是平直面122，可以和所述连接凸部12两侧的所述下延伸板2021紧密贴合，在各所述工作臂100相向靠拢或者向外倾斜时有一定的限位作用，防止各所述工作臂100沿着工作臂100旋转轴线的延伸方向摆动。

在一种可能的实施方案中，所述弹性部件400抵顶于所述连接凸部12上位于所述转动轴121背离所述主臂1的一侧。放入魔方300时，在魔方的作用下或者操作者手动使各所述工作臂100可以向外倾斜。魔方300放置于各所述工作臂100形围合的空间后，在所述弹性部件400的弹力作用下，各所述工作臂100向魔方300靠拢并向魔方300表面施加压力，使得各工作臂100的魔方配合爪11和魔方300能紧密的配合。

在一种可能的实施方案中，参见图3和图4所示，所述连接凸部12上设置第一定位柱123，所述第一定位柱123的延伸方向和所述转动轴121的延伸方向相垂直。所述弹性部件400包括弹簧，所述弹簧的一端套设于所述第一定位柱123。所述第一定位柱123对所述弹簧有限位的作用。

在一种可能的实施方案中，参见图7和图8所示，所述上盖202的内壁上设置第二定位柱2022。所述弹簧的另一端套设于所述第二定位柱2022。所述第二定位柱2022对所述弹簧也有限位的作用。由于所述第一定位柱123和所述第二定位柱2022的限位，所述弹簧的一端可以抵顶于所述底座200，另一端可以抵顶于相应工作臂100的连接凸部12上，弹簧弹力的作用使各工作臂100的上部位置相向靠拢和魔方300紧密配合。

在一种可能的实施方案中，参见图5至图7所示，所述安装座设置于所述底座200的内部，所述上盖202设置上豁口；所述底壳203设置下豁口。在所述上盖202盖设于所述底壳203的状态下，所述上豁口和所述下豁口相连通形成供连接凸部12贯穿的避让口204。所述避让口204左右方向的宽度和所述凸部的宽度大体一致，所述避让口204的上下方向的高度略大于所述凸部的高度。所述连接凸部12贯穿所述避让口204，在所述工作臂100相向靠拢或者向外倾斜时，所述避让口204在左右方向对在所述工作臂100有限位作用，防止所述工作臂100的相向靠拢或者向外倾斜时向左右方向歪斜。

在一种可能的实施方案中，所述底壳203包括基础壳2031和设置于基础壳2031顶部中间位置的上延伸壳2032。所述基础壳2031具有伸出所述上延伸壳2032一周的环形支撑台20311。所述上延伸壳2032上设置所述下豁口。所述上盖202盖设于所述上延伸壳2032上。所述上豁口和所述下豁口相连通形成供连接凸部12贯穿的避让口204。

如果所述工作臂100和所述环形支撑台20311紧密接触，没有间隙，则所述工作臂100向外倾斜时抵顶于所述环形支撑台20311，使得所述工作臂100不能向外倾斜。本申请的所述工作臂100和所述环形支撑台20311之间具有间隙，所述工作臂100向外倾斜时则不会抵顶于所述环形支撑台20311，使得所述工作臂100可以向外倾斜。

本申请的魔方机器人还具有电机和传动轮系。传动轮系的输出轴上设置有第一魔方配合爪11。电机驱动传动轮系转动，传动轮系的输出轴旋转带动所述第一魔方配合爪11旋转，所述第一魔方配合爪11旋转使得魔方300的外层色块旋转。

本申请的魔方机器人有四个所述工作臂100，四个所述工作臂100沿着底座200周向间隔设置。在魔方300放入所述工作臂100形成的魔方容纳空间500，四个所述工作臂100的所述第一魔方配合爪11和魔方300对应面的中心块配合。所述工作臂100的所述第一魔方配合爪11在魔方机器人控制器的控制下，四个所述工作臂100执行旋转工作，以对魔方300复位或者其他操作。魔方机器人的复位原理是成熟的现有技术，本申请不做限定。

以上所述仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型方案的范围内。

Claims (9)

1.一种魔方机器人，其特征在于，包括：

底座，所述底座上设置多个安装座；

多个工作臂，所述工作臂包括主臂和分设于所述主臂两端的魔方配合爪和连接凸部，所述连接凸部上设置转动轴，各所述工作臂的连接凸部分别通过转动轴可转动地连接于相应的安装座，各所述工作臂之间形成魔方容纳空间；

多个弹性部件，各所述弹性部件均设置于所述底座内，且所述弹性部件一端抵顶于所述底座，另一端抵顶于相应工作臂的连接凸部以使得各工作臂相向靠拢。

2.根据权利要求1所述的魔方机器人，其特征在于，所述底座具有上盖和底壳；

所述安装座包括设置于所述上盖上的下延伸板和设置于所述底壳上的上延伸板；

所述下延伸板上设置豁口；

在所述上盖和所述底壳相扣合的状态下，所述上延伸板延伸至所述豁口，所述上延伸板和所述下延伸板之间围合形成旋转孔；

所述转动轴延伸至所述旋转孔内。

3.根据权利要求2所述的魔方机器人，其特征在于，所述连接凸部沿垂直长度方向的两侧分别设置有一所述的转动轴；

每一所述安装座对应两个所述转动轴分别设置有一组下延伸板和上延伸板。

4.根据权利要求3所述的魔方机器人，其特征在于，所述连接凸部具有四个平直面；

四个所述平直面中相邻的两个平直面相垂直；

每一所述安装座包括两个所述下延伸板；

所述连接凸部位于两个所述下延伸板之间；

且所述连接凸部相对的两个面贴合于两个所述下延伸板。

5.根据权利要求4所述的魔方机器人，其特征在于，所述弹性部件抵顶于所述连接凸部上位于所述转动轴背离所述主臂的一侧。

6.根据权利要求5所述的魔方机器人，其特征在于，所述连接凸部上设置第一定位柱，所述第一定位柱的延伸方向和所述转动轴的延伸方向相垂直；

所述弹性部件包括弹簧，所述弹簧的一端套设于所述第一定位柱。

7.根据权利要求6所述的魔方机器人，其特征在于，所述上盖的内壁上设置第二定位柱；

所述弹簧的另一端套设于所述第二定位柱。

8.根据权利要求2所述的魔方机器人，其特征在于，所述安装座设置于所述底座的内部；

所述上盖设置上豁口；

所述底壳设置下豁口；

在所述上盖盖设于所述底壳的状态下，所述上豁口和所述下豁口相连通形成供连接凸部贯穿的避让口。

9.根据权利要求8所述的魔方机器人，其特征在于，所述底壳包括基础壳和设置于基础壳顶部中间位置的上延伸壳；

所述基础壳具有伸出所述上延伸壳一周的环形支撑台；

所述上延伸壳上设置所述下豁口；

所述上盖盖设于所述上延伸壳上；

所述工作臂和所述环形支撑台之间具有间隙。