CN216090280U - 一种清洁装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种清洁装置，其包括：壳体，壳体包括上壳体和下壳体；可活动的安装在下壳体上的第一清洁模组和第二清洁模组，第一清洁模组包括具有第一吸附空间的第一吸盘，第一吸盘可相对于壳体转动；第二清洁模组包括具有第二吸附空间的第二吸盘，第二吸盘可相对于壳体转动；至少一个泵模组，泵模组与第一吸附空间和第二吸附空间连通以抽取第一吸附空间和第二吸附空间内的空气；至少一个驱动模组，驱动模组与第一清洁模组和第二清洁模组连接，用于驱动第一吸盘和第二吸盘相对于壳体转动，以及控制模组，控制模组与泵模组和驱动模组连接。本实用新型提供的清洁装置既可以适用于平整面，也可以适用于非平整面。

Description

一种清洁装置

技术领域

本实用新型涉及清洁工具技术领域，尤其涉及一种清洁装置。

背景技术

随着城市发展越来越快，玻璃幕墙的应用在不断增加,不管是住宅还是办公楼，在玻璃的使用上越来越多，为了提高建筑物的整体整洁美观性，对玻璃的清洁是非常必要的。

然而，对于窗户玻璃的清洁并不是一件容易的事，尤其是对于一些高层建筑，目前很多情况下，主要采用的还是人工清洁的方式，其存在非常大的危险性，而且人工成本高。目前，市场上已经出现了一些玻璃清洁设备，如擦窗机器人，其主要通过磁力或者真空吸附力牢固吸附在玻璃的表面，通过控制其行进路径对玻璃进行清洁。

玻璃清洁机器人的出现节约了清洁时间，也使得家务劳动变得轻松；特别是针对高楼层的玻璃和阳台外部的玻璃，其消除了人工清洗过程中的安全隐患。但是，现有的玻璃清洁设备只能适用于平整的清洁表面，无法对具有一定弧度或高低不平的表面进行清洁处理。

发明内容

本实用新型的目的在于，提供一种清洁装置，其可以适用于一定弧度或高低不平的清洁表面。

本实用新型通过如下技术方案实现：

本实用新型提供一种清洁装置，其包括：

壳体，所述壳体包括固定连接的上壳体和下壳体，所述上壳体和所述下壳体之间限定出安装空间；

第一清洁模组，所述第一清洁模组可活动的安装在所述下壳体上，所述第一清洁模组包括第一吸盘，所述第一吸盘具有第一吸附空间，所述第一吸盘可相对于所述壳体转动；

第二清洁模组，所述第二清洁模组可活动的安装在所述下壳体上，所述第二清洁模组包括第二吸盘，所述第二吸盘具有第二吸附空间，所述第二吸盘可相对于所述壳体转动；

至少一个泵模组，所述泵模组与所述第一吸附空间和所述第二吸附空间连通以分别抽取所述第一吸附空间和所述第二吸附空间内的空气，使所述第一吸附空间和所述第二吸附空间内分别形成负压；

至少一个驱动模组，所述驱动模组与所述第一清洁模组和所述第二清洁模组连接，用于驱动所述第一吸盘和所述第二吸盘相对于所述壳体转动；以及

控制模组，所述控制模组与所述泵模组及所述驱动模组连接以控制所述泵模组及所述驱动模组。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一清洁模组通过第一转轴可活动的安装在所述下壳体上；所述第二清洁模组通过第二转轴可活动的安装在所述下壳体上。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一清洁模组上设有第一连接板，所述第一转轴设置在第一连接板的一端,所述第一连接板的另一端可活动的安装在所述下壳体上；所述第二清洁模组上设有第二连接板，所述第二转轴设置在第二连接板的一端，所述第二连接板的另一端可活动的安装在所述下壳体上。

在本实用新型的一些实施例中，所述下壳体上设有用于容置所述第一转轴和所述第二转轴的凹槽，在所述凹槽的上方设置有挡板，所述挡板用于将所述第一转轴和所述第二转轴限制在所述凹槽内。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一连接板的另一端与所述下壳体之间设置有至少一个弹性元件；所述第二连接板的另一端与所述下壳体之间设置有至少一个弹性元件。

在本实用新型的一些实施例中，所述弹性元件为弹簧。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一清洁模组具有第一主体，所述第一连接板与所述第一主体一体成型，所述第一主体设置在所述安装空间内，所述第一吸盘与所述第一主体连接，且所述第一吸盘伸出所述安装空间；所述第二清洁模组具有第二主体，所述第二连接板与所述第二主体一体成型，所述第二主体设置在所述安装空间内，所述第二吸盘与所述第二主体连接，且所述第二吸盘伸出所述安装空间。

在本实用新型的一些实施例中，所述泵模组包括真空泵，在所述真空泵与所述第一吸附空间之间设置有第一控制阀，在所述真空泵与所述第二吸附空间之间设置有第二控制阀，通过所述第一控制阀和所述第二控制阀可以控制所述第一吸附空间和所述第二吸附空间内的负压的大小。

在本实用新型的一些实施例中，所述泵模组包括第一真空泵和第二真空泵，所述第一真空泵与所述第一吸附空间连通以抽取所述第一吸附空间内的空气，所述第二真空泵与所述第二吸附空间连通以抽取所述第二吸附空间内的空气。

在本实用新型的一些实施例中，所述驱动模组包括固定安装在所述壳体上的第一驱动元件和第二驱动元件；所述第一驱动元件包括第一驱动电机以及第一减速机构，所述第一减速机构的输入端与所述第一驱动电机的输出轴连接，所述第一减速机构的输出端与所述第一吸盘连接；所述第二驱动元件包括第二驱动电机以及第二减速机构，所述第二减速机构的输入端与所述第二驱动电机的输出轴连接，所述第二减速机构的输出端与所述第二吸盘连接。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一减速机构包括第一减速齿轮组，所述减速齿轮组的输出轴与所述第一吸盘固定连接；所述第二减速机构包括第二减速齿轮组，所述第二减速齿轮组的输出轴与所述第二吸盘固定连接。

在本实用新型的一些实施例中，还包括：电源模组，所述电源模组与所述泵模组、所述驱动模组及所述控制模组电连接。

根据本实用新型提供的清洁装置，其两个清洁模组可活动的安装在壳体上，如清洁模组的整体可相对于壳体上下活动，或清洁模组的一端可相对于壳体上下活动，进而，本实用新型提供的清洁装置在高低不平或具有弧度的待清洁表面上使用时，其两个清洁模组可以随着表面起伏而相对于壳体活动，进而清洁模组的吸盘可以始终紧密吸附在待清洁表面上，而不会发生清洁装置翘起，导致吸附空间漏气而发生清洁装置掉落的情况。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本实用新型的一些实施例中的清洁装置的立体结构示意图；

图2为本实用新型的一些实施例中的清洁装置的剖面结构示意图；

图3为本实用新型的一些实施例中的清洁装置的分解结构示意图；

图4为本实用新型的一些实施例中的清洁装置的清洁模组的立体结构示意图；

图5为本实用新型的一些实施例中的清洁装置的清洁模组的平面俯视结构示意图；

图6为本实用新型的一些实施例中的洁装置的清洁模组与下壳体的安装结构分解示意图；

图7为本实用新型的一些实施例中的清洁装置的驱动模组的结构示意图；以及

图8为本实用新型的一些实施例中的清洁装置的行走过程示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本申请实施例中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。还需要说明的是，本申请中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或器件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。再者，术语“包括”和“设置有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

除以上所述外，仍需要强调的是，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

如图1-7所示，本实用新型提供了一种清洁装置1，其包括：壳体100，第一清洁模组200，第二清洁模组300，至少一个泵模组400，至少一个驱动模组500，以及控制模组(图中未示出)。

其中，壳体100包括固定连接的上壳体101和下壳体102，上壳体101和下壳体102之间限定出安装空间103。可以理解的是，安装空间103用于安装或容置清洁装置1的内部各类元件。同样可以理解的是，本实用新型所说的“固定连接”是指清洁装置1在安装完成后，上壳体101和下壳体102是固定在一起的，上壳体101和下壳体102可以通过工具进行拆装。当然，上壳体101和下壳体102可以通过各种结构固定连接，例如上壳体101和下壳体102可以通过卡扣机构卡合在一起，也可以通过螺丝、焊接或者热熔接等各种方式固定连接在一起。

第一清洁模组200可活动的安装在下壳体102上，第一清洁模组200包括第一吸盘201，第一吸盘201具有第一吸附空间202，第一吸盘201可相对于壳体100转动；第二清洁模组300可活动的安装在下壳体102上，第二清洁模组300包括第二吸盘301，第二吸盘301具有第二吸附空间302，第二吸盘301可相对于壳体100转动。

可以理解的是，本实用新型对于第一吸盘201和第二吸盘301的形状没有特殊限制，其可以根据需要设置为各做形状。如图4所示，本实用新型的一些实施例中，第一吸盘201和第二吸盘301为圆形。

进一步的，第一吸盘201和第二吸盘301上还设置有清洁材质，例如海绵、抹布、或清洁纸等，进而第一吸盘201和第二吸盘301在待清洁表面移动时，其可以对待清洁表面进行清洁。

如图2所示，泵模组400与第一吸附空间202和第二吸附空间302连通以分别抽取第一吸附空间202和第二吸附空间302内的空气，使第一吸附空间202和第二吸附空间302内分别形成负压。即，本实用新型提供的清洁装置1中，通过泵模组400，可以分别抽取第一吸附空间202和第二吸附空间302内的空气，使得第一吸附空间202和第二吸附空间302内的气压小于外部环境的大气压而形成负压，通过第一吸附空间202和第二吸附空间302内的负压，使得清洁装置1可以被吸附在待清洁物体的表面上。

由于泵模组400可以分别抽取第一吸附空间202和第二吸附空间302内的空气，进而，可以分别单独控制第一吸附空间202和第二吸附空间302内的负压大小，使得第一吸附空间202和第二吸附空间302内的负压不同。而且，当第一吸附空间202和第二吸附空间302内的负压的绝对值越大时，第一吸盘201和第二吸盘301的吸附力越大，清洁装置1吸附在待清洁物体的表面上便会越牢固。

同时，在本实用新型提供的清洁装置1中，第一吸盘201可相对于壳体100转动，第二吸盘301可相对于壳体100转动。进而，当第一吸盘201牢固吸附在待清洁物体的表面上时，可以控制第一吸盘201相对于壳体100转动，此时，由于第一吸盘201是牢固吸附在待清洁物体的表面上的，第一吸盘201不会相对于待清洁物体的表面发生转动或位移，进而，使得壳体100以第一吸盘201为圆心发生转动，即清洁装置1整体发生旋转，实现了第二吸盘301在待清洁物体的表面移动。

例如，通过调节第一吸盘201的第一吸附空间202内的负压和第二吸盘301的第二吸附空间302内的负压大小，使得第二吸盘301的吸附力小于第一吸盘201的吸附力，或使得第二吸盘301的吸附力为零，此时，清洁装置1主要通过第一吸盘201的吸附力吸附在待清洁物体的表面上，然后控制第一吸盘201和壳体100发生相对转动，而第一吸盘201由于负压被吸附固定在待清洁物体的表面上，清洁装置1将以第一吸盘201为圆心发生转动。接着，控制第一吸盘201的吸附力小于第二吸盘301的吸附力，或控制第一吸盘201的吸附力为零,然后控制第二吸盘301和壳体100发生相对转动，可以使清洁装置1以第二吸盘301为圆心发生转动，如此反复，即可实现清洁装置1在待清洁物体的表面上移动或行走。

根据本实用新型提供的清洁装置1，通过泵模组400分别控制第一吸附空间202和第二吸附空间302内的负压的大小，可以实现负压差，进而可以很好的控制清洁装置1在待清洁物体的表面上行走。

在本实用新型的一些实施例中，泵模组400包括真空泵，在真空泵与第一吸附空间202之间设置有第一控制阀(图中未示出)，在真空泵与第二吸附空间302之间设置有第二控制阀(图中未示出)，通过第一控制阀和第二控制阀可以控制第一吸附空间202和第二吸附空间302内的负压的大小。即，在本实施例中，清洁装置1具有一个真空泵，在真空泵和第一吸附空间202之间的气体通道中设置控制阀(如电磁阀)，在真空泵与第二吸附空间302之间的气体通道中设置控制阀(如电磁阀)，通过控制模组分别调节控制阀的开闭、或开合度(阀门打开面积的大小)，即可分别控制第一吸附空间202和第二吸附空间302内的负压的大小，进而调整第一吸盘201和第二吸盘301的吸附力大小。

在本实用新型的一些实施例中，参照图2-3、6所示，泵模组400包括第一真空泵401和第二真空泵402，第一真空泵401与第一吸附空间202连通以抽取第一吸附空间202内的空气，第二真空泵402与第二吸附空间302连通以抽取第二吸附空间302内的空气。即，在本实施例中，清洁装置1具有两个真空泵，分别与第一吸附空间202和第二吸附空间302连通，通过控制模组分别控制两个真空泵的启停或转速大小，可以分别控制第一吸附空间202和第二吸附空间302内的负压的大小，进而调整第一吸盘201和第二吸盘301的吸附力大小。

可以理解的是，真空泵可以采用本来用各种常用的真空泵结构，例如，真空泵可以包括驱动电机及与驱动电机连接的压缩机叶轮，通过驱动电机驱动压缩机叶轮转动，可以抽取吸附空间内的空气。真空泵的具体结构及工作原理为本领域技术人员所公知，本实用新型对此不再进行详细赘述。

在本实用新型提供的清洁装置1，控制模组与泵模组400及驱动模组500连接以控制泵模组400和驱动模组500的运行。可以理解的是，本实用新型对于控制模组的具体结构没有特殊限制，其可以采用本领域各种常用的控制组件，例如CPU(中央处理单元)、PCB(印刷线路板)等，只要能实现对泵模组400的控制即可。当然，控制模组还可以与清洁装置1的其他部件电连接，以对相应的部件进行控制。

在本实用新型提供的清洁装置1中，其两个清洁模组(即第一清洁模组200和第二清洁模组300)可活动的安装在壳体100上，例如，清洁模组的整体可相对于壳体100上下活动，或清洁模组的一端可相对于壳体100上下活动，进而，本实用新型提供的清洁装置1在高低不平或具有弧度的待清洁表面上使用时，其两个清洁模组可以随着待清洁表面的起伏而相对于壳体100活动，进而清洁模组的吸盘(即第一吸盘201和第二吸盘301)可以始终紧密吸附在待清洁表面上，而不会发生清洁装置1翘起，导致吸附空间漏气而发生清洁装置掉落的情况。

可以理解的是，可以通过各种结构将第一清洁模组200和第二清洁模组300可活动的安装在壳体100上，只要实现第一清洁模组200和第二清洁模组300可以随着待清洁表面的起伏而相对于壳体100活动即可。例如，在本实用新型的一些实施例中，第一清洁模组200和第二清洁模组300的两端分别通过多个弹性件(例如弹簧)可活动的安装在下壳体102上，清洁装置1在高低不平或具有弧度的待清洁表面上使用时，第一清洁模组200和第二清洁模组300可以随着表面起伏而上下活动，保证第一吸盘201和第二吸盘301可以始终紧密的吸附在待清洁表面上。

参照图3-6所示，在本实用新型的一些实施例中，第一清洁模组200通过第一转轴203可活动的安装在下壳体102上；第二清洁模组300通过第二转轴303可活动的安装在下壳体102上。即，在此实施例中，第一清洁模组200可以第一转轴203为转动轴，相对于下壳体102发生转动，第二模组300可以第二转轴303为转动轴，相对于下壳体102发生转动。进而，本实施例中的清洁装置1在高低不平或具有弧度的待清洁表面上使用时，其两个清洁模组(即第一清洁模组200和第二清洁模组300)可以随着表面起伏而分别以转动轴(即第一转轴203和第二转轴303)相对于壳体100发生转动，进而清洁模组的吸盘(即第一吸盘201和第二吸盘301)可以始终紧密的吸附在待清洁表面上，而不会发生清洁装置翘起，导致吸附空间漏气而发生清洁装置掉落的情况。

可以理解的是，第一转轴203和第二转轴303可以分别设置在第一清洁模组200和第二清洁模组300不同部位，只要第一清洁模组200和第二清洁模组300可以以第一转轴203和第二转轴303为轴线相对于壳体100发生转动即可。

例如，第一转轴203和第二转轴303可以分别设置在第一清洁模组200和第二清洁模组300的中部，进而，当清洁装置1在高低不平或具有弧度的待清洁表面上使用时，第一清洁模组200和第二清洁模组300的两端可以以第一转轴203和第二转轴303为轴线发生上下翘动，使第一清洁模组200和第二清洁模组300的吸盘(即第一吸盘201和第二吸盘301)可以始终紧密的吸附在待清洁表面上。

参照图3-6所示，在本实用新型的一些实施例中，第一清洁模组200上设有第一连接板204，第一转轴203设置在第一连接板204的一端,第一连接板204的另一端可活动的安装在下壳体102上；第二清洁模组300上设有第二连接板304，第二转轴303设置在第二连接板304的一端，第二连接板304的另一端可活动的安装在下壳体102上。即，在本实施例中，第一转轴203和第二转轴303分别设置在第一清洁模组200和第二清洁模组300的一端，进而，当清洁装置1在高低不平或具有弧度的待清洁表面上使用时，第一清洁模组200和第二清洁模组300的一端可以以第一转轴203和第二转轴303为轴线发生上下翘动，使第一清洁模组200和第二清洁模组300的吸盘(即第一吸盘201和第二吸盘301)可以始终紧密的吸附在待清洁表面上。

在本实用新型的一些实施例中，参照图6所示，下壳体102上设有用于容置第一转轴203和第二转轴303的凹槽104，在凹槽104的上方设置有挡板106，挡板106用于将第一转轴203和第二转轴303限制在凹槽104内，即，将第一转轴203和第二转轴303安装在凹槽104内后，再将挡板106安装在凹槽104上方，以防止第一转轴203和第二转轴303从凹槽104内脱出，同时，通过拆卸挡板106后，可以方便的将第一转轴203和第二转轴303从凹槽104中拆卸下来。

可以理解的是，当第一转轴203和第二转轴303分别设置在第一清洁模组200和第二清洁模组300的一端时，第一转轴203和第二转轴303可以为同一个转动轴，也可以为两个不同的转动轴。如图6所示，第一转动轴203和第二转轴303为两个不同的转动轴，其分别容置在凹槽104内。

上述实施例中，第一清洁模组200和第二清洁模组300的一端分别通过第一转轴203和第二转轴303设置在壳体100上，进而，第一清洁模组200和第二清洁模组300的另一端可以相对于壳体100活动，即第一清洁模组200和第二清洁模组300以第一转轴203和第二转轴303为转动轴，相对于壳体100发生上下转动，以使清洁装置1可以适用于非平整或弧形的工作面。

在上述实施例中，第一连接板204和第二连接板304的另一端可活动的安装在下壳体102上，可以理解的是，可以采用各种结构将第一连接板204和第二连接板304的另一端可活动的安装在下壳体102上。

在本实用新型的一些实施例中，参照图3所示，第一连接板204的另一端与下壳体102之间设置有至少一个弹性元件105；第二连接板304的另一端与下壳体102之间设置有至少一个弹性元件105。在清洁装置1在非平整或弧形的工作面上运行的过程中，第一清洁模组200和第二清洁模组300可以相对于壳体100活动，进而清洁装置1会产生震动，在第一清洁模组200和第二清洁模组300的活动端与壳体之间设置弹性元件105，弹性元件105可以提供弹性变形，很好的吸收震动，进而可以提供较好的减震效果。同时，在清洁装置1经过非平整或弧形面后，弹性元件105可以提供回复力，使第一清洁模组200和第二清洁模组300与壳体100回复初始位置，并较好的保持相对位置的平衡。

可以理解的是，本实用新型对于弹性元件105没有特殊限制，其可以采用各种可提供弹性回复力的材料或元件。在本实用新型的一些实施例中，弹性元件105为弹簧，弹簧的一端与第一连接板204或第二连接板304的一端连接，弹簧的另一端与下壳体102连接。进一步的，为提高弹簧的稳定性，参照图3所示，在下壳体102上还设置有立柱106，弹簧套设在立柱106上。当然，为进一步提高稳定性，可以在第一连接板204的另一端与下壳体102之间设置有多个弹性元件105，在第二连接板304的另一端与下壳体102之间设置有多个一个弹性元件105。

在本实用新型的一些实施例中，参照图3-4所示，第一清洁模组200具有第一主体205，第一连接板204与第一主体205一体成型，第一主体205设置在安装空间103内，第一吸盘201与第一主体205连接，且第一吸盘201伸出安装空间103，第一吸盘201可相对于第一主体205转动；第二清洁模组300具有第二主体305，第二连接板304与第二主体305一体成型，第二主体305设置在安装空间103内，第二吸盘301与第二主体305连接，且第二吸盘301伸出安装空间103，第二吸盘301可相对于第二主体305转动。在本实施例中，第一连接板204与第一主体205一体成型，第二连接板304与第二主体305一体成型，可以降低生产成本，提高生产效率。当然，第一连接板204与第一主体205，第二连接板304与第二主体305可以为独立件，第一连接板204与第一主体205之间，第二连接板304与第二主体305之间可以通过螺丝、焊接等方式固定连接在一起。

在本实用新型提供的清洁装置1中，驱动模组500与第一清洁模组200和第二清洁模组300连接，用于驱动第一吸盘201和第二吸盘301相对于壳体100转动。即，通过驱动模组500控制第一吸盘201和第二吸盘301相对于壳体100转动。可以理解的是，第一吸盘201或第二吸盘301相对于壳体100转动，可以是第一吸盘201或第二吸盘301保持不动，壳体100转动，也可以是第一吸盘201或第二吸盘301转动，壳体100保持不动，还可以是第一吸盘201或第二吸盘301与壳体100均转动，但第一吸盘201或第二吸盘301与壳体100的转动方向相反或转动方向相同但转速不同。

在本实用新型的一些实施例中，参照图5、7所示，驱动模组500包括固定安装在壳体100上的第一驱动元件和第二驱动元件；第一驱动元件包括第一驱动电机501以及第一减速机构502，第一减速机构502的输入端与第一驱动电机501的输出轴连接，第一减速机构502的输出端与第一吸盘201连接；第二驱动元件包括第二驱动电机503以及第二减速机构504，第二减速机构504的输入端与第二驱动电机503的输出轴连接，第二减速机构504的输出端与第二吸盘301连接。

为进一步减少清洁装置1的整体体积，在本实用新型的一些实施例中，第一驱动元件和第二驱动元件分别安装在第一主体205和第二主体305内。即第一驱动电机501以及第一减速机构502安装在第一主体205内，第一减速机构502的输出端与第一吸盘201连接；第二驱动电机503以及第二减速机构504安装在第二主体305内，第二减速机构504的输出端与第二吸盘301连接。

可以理解的是，第一减速机构502和第二减速机构504主要用于降低输出的转速，以减缓驱动电机的输出，其可以采用各种常用的减速结构。在本实用新型的一些实施例中，参照图5、7所述，第一减速机构502包括第一减速齿轮组，减速齿轮组的输出轴5021与第一吸盘201固定连接；第二减速机构504包括第二减速齿轮组，第二减速齿轮组的输出轴5041与第二吸盘301固定连接。

可以理解的是，本实用新型提供的清洁装置1可以通过各种常用的方式提供动力，例如，可以通过电源线与市电或家用电插头连接以提供动力。在本实用新型的一些实施例中，清洁装置1还包括：电源模组，电源模组与泵模组400、驱动模组500及控制模组电连接以为泵模组400提供动力。在此实施例中，清洁装置1可以通过自身配置的电源模组提供电力，其应用场景更加广泛。

进一步的，本实用新型还提供一种清洁装置的行走控制方法，该清洁装置1包括具有第一吸盘201的第一清洁模组、以及具有第二吸盘301的第二清洁模组，第一吸盘201具有第一吸附空间，且第一吸盘201可相对于清洁装置转动，第二吸盘301具有第二吸附空间，且第二吸盘301可相对于清洁装置1转动；行走控制方法包括以下步骤：

S1，控制第一吸附空间和第二吸附空间内形成负压；

S2，控制第二吸附空间内的负压小于第一吸附空间内的负压，使第一吸盘201吸附固定；以及

S3，控制第一吸盘201沿第一旋转方向转动，以使清洁装置以第一吸盘201为中心沿第二旋转方向转动，第一旋转方向和第二旋转方向相反。

在本实用新型提供的清洁装置的行走控制方法中，通过控制第一吸附空间和第二吸附空间内形成负压，可以使清洁装置牢固吸附在待清洁的物体表面，具体可以参照本实用新型实施例提供的清洁装置1。

同时，由于第一吸盘201和第二吸盘301可相对于清洁装置1(例如壳体)转动，进而，当控制第二吸附空间内的负压小于第一吸附空间202内的负压，使第一吸盘201牢固吸附固定在待清洁物体的表面上时，可以控制第一吸盘201相对于清洁装置1转动。

即，参照图8所示，当控制第一吸盘201沿第一旋转方向d1转动时，此时，由于第一吸盘201是牢固吸附在待清洁物体的表面上的，第一吸盘201不会相对于待清洁物体的表面发生转动或位移，进而，使得清洁装置1以第一吸盘201为圆心，沿第二旋转方向d2(与第一旋转方向d1相反)发生转动，即清洁装置1整体发生旋转，第二吸盘301从初始位置A移动至位置B，实现了第二吸盘301在待清洁物体的表面移动。

例如，通过调节第一吸盘201的第一吸附空间内的负压和第二吸盘301的第二吸附空间内的负压大小，使得第二吸盘301的吸附力小于第一吸盘201的吸附力，或使得第二吸盘301的吸附力为零，此时，清洁装置1主要通过第一吸盘201的吸附力吸附在待清洁物体的表面上，然后控制第一吸盘201和清洁装置1发生相对转动，而第一吸盘201由于负压被吸附固定在待清洁物体的表面上，无法发生位移，在驱动力的作用下，清洁装置1将以第一吸盘201为圆心发生转动，实现第二吸盘301发生移动。

接着，控制第一吸盘201的吸附力小于第二吸盘301的吸附力，或控制第一吸盘201的吸附力为零,此时，清洁装置1主要通过第二吸盘301的吸附力吸附在待清洁物体的表面上；然后控制第二吸盘301和壳体发生相对转动，可以使清洁装置1以第二吸盘301为圆心发生转动，如此反复，即可实现清洁装置1在待清洁物体的表面上移动或行走。

根据本实用新型提供的清洁装置1，通过泵模组分别控制第一吸附空间和第二吸附空间内的负压的大小，可以实现负压差，进而使清洁装置1主要通过其中一个吸盘的吸附力吸附在待清洁物体的表面上，然后驱动该吸盘，使该吸盘与清洁装置1发生相对转动，进而可以使清洁装置1以该吸盘为圆心发生转动，实现另一个吸盘的移动，通过反复控制不同的吸盘移动，可以很好的控制清洁装置1在待清洁物体的表面上行走。

进一步的，为降低清洁装置1的行走难度，或减少主动吸盘的驱动力，在本实用新型的一些实施例中，本实用新型提供的行走控制方法还包括以下步骤：

S4，在控制第一吸盘201沿第一旋转方向转动的同时，控制第二吸盘301沿第二旋转方向转动。

此时，由于第二吸盘301与待清洁物体的表面之间存在一定的摩擦力，进而，当第二吸盘301沿第二旋转方向d2发生转动时，其可以在清洁装置1的旋转方向上给清洁装置1提供推动力，进而可以促进第二吸盘301在待清洁物体的表面上的移动。进而，通过调节第一吸盘201和第二吸盘301的驱动力(即，驱动第一吸盘201和第二吸盘301与清洁装置1发生相对转动的力)，以及调节第一吸盘201和第二吸盘301的吸附力大小，可以实现控制清洁装置1在待清洁物体的表面上的行走速度及节奏。

例如，当清洁装置1以第一吸盘201为主吸附在待清洁物体的表面上时，在第一吸盘201的驱动力不变的情况下，第二吸盘301的吸附力越大，则第二吸盘301的移动越慢，第二吸盘301的吸附力越小，则第二吸盘301的移动越快；在第二吸盘301的吸附力不变的情况下，第二吸盘301的驱动力越大，则第二吸盘301的移动越快，第二吸盘301的驱动力越小，则第二吸盘301的移动越慢

同时，在一个吸盘吸附固定，另一个吸盘移动的情况下，还可以控制另一个吸盘沿与清洁装置1相反的方向旋转，此时，移动的吸盘与待清洁物体的表面之间存在的摩擦力作用在清洁装置上，可以减缓清洁装置1的移动速度。

可以理解的是，本实用新型所公开的清洁装置可以适用于各种物品的表面清洁，例如，建筑物的玻璃幕墙、住宅门窗、墙面等，并不限于清洁窗户玻璃。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制：尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种清洁装置，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体包括固定连接的上壳体和下壳体，所述上壳体和所述下壳体之间限定出安装空间；

第一清洁模组，所述第一清洁模组可活动的安装在所述下壳体上，所述第一清洁模组包括第一吸盘，所述第一吸盘具有第一吸附空间，所述第一吸盘可相对于所述壳体转动；

第二清洁模组，所述第二清洁模组可活动的安装在所述下壳体上，所述第二清洁模组包括第二吸盘，所述第二吸盘具有第二吸附空间，所述第二吸盘可相对于所述壳体转动；

至少一个泵模组，所述泵模组与所述第一吸附空间和所述第二吸附空间连通以分别抽取所述第一吸附空间和所述第二吸附空间内的空气，使所述第一吸附空间和所述第二吸附空间内分别形成负压；

至少一个驱动模组，所述驱动模组与所述第一清洁模组和所述第二清洁模组连接，用于驱动所述第一吸盘和所述第二吸盘相对于所述壳体转动；以及

控制模组，所述控制模组与所述泵模组及所述驱动模组连接以控制所述泵模组及所述驱动模组。

2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述第一清洁模组通过第一转轴可活动的安装在所述下壳体上；所述第二清洁模组通过第二转轴可活动的安装在所述下壳体上。

3.根据权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，所述第一清洁模组上设有第一连接板，所述第一转轴设置在第一连接板的一端,所述第一连接板的另一端可活动的安装在所述下壳体上；所述第二清洁模组上设有第二连接板，所述第二转轴设置在第二连接板的一端，所述第二连接板的另一端可活动的安装在所述下壳体上。

4.根据权利要求3所述的清洁装置，其特征在于，所述下壳体上设有用于容置所述第一转轴和所述第二转轴的凹槽，在所述凹槽的上方设置有挡板，所述挡板用于将所述第一转轴和所述第二转轴限制在所述凹槽内。

5.根据权利要求3所述的清洁装置，其特征在于，所述第一连接板的另一端与所述下壳体之间设置有至少一个弹性元件；所述第二连接板的另一端与所述下壳体之间设置有至少一个弹性元件。

6.根据权利要求5所述的清洁装置，其特征在于，所述弹性元件为弹簧。

7.根据权利要求3-6任一所述的清洁装置，其特征在于，所述第一清洁模组具有第一主体，所述第一连接板与所述第一主体一体成型，所述第一主体设置在所述安装空间内，所述第一吸盘与所述第一主体连接，且所述第一吸盘伸出所述安装空间；所述第二清洁模组具有第二主体，所述第二连接板与所述第二主体一体成型，所述第二主体设置在所述安装空间内，所述第二吸盘与所述第二主体连接，且所述第二吸盘伸出所述安装空间。

8.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述泵模组包括真空泵，在所述真空泵与所述第一吸附空间之间设置有第一控制阀，在所述真空泵与所述第二吸附空间之间设置有第二控制阀，通过所述第一控制阀和所述第二控制阀可以控制所述第一吸附空间和所述第二吸附空间内的负压的大小。

9.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述泵模组包括第一真空泵和第二真空泵，所述第一真空泵与所述第一吸附空间连通以抽取所述第一吸附空间内的空气，所述第二真空泵与所述第二吸附空间连通以抽取所述第二吸附空间内的空气。

10.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述驱动模组包括固定安装在所述壳体上的第一驱动元件和第二驱动元件；所述第一驱动元件包括第一驱动电机以及第一减速机构，所述第一减速机构的输入端与所述第一驱动电机的输出轴连接，所述第一减速机构的输出端与所述第一吸盘连接；所述第二驱动元件包括第二驱动电机以及第二减速机构，所述第二减速机构的输入端与所述第二驱动电机的输出轴连接，所述第二减速机构的输出端与所述第二吸盘连接。

11.根据权利要求10所述的清洁装置，其特征在于，所述第一减速机构包括第一减速齿轮组，所述减速齿轮组的输出轴与所述第一吸盘固定连接；所述第二减速机构包括第二减速齿轮组，所述第二减速齿轮组的输出轴与所述第二吸盘固定连接。

12.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，还包括：电源模组，所述电源模组与所述泵模组、所述驱动模组及所述控制模组电连接。

Images