CN219504003U - 支撑装置及移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种支撑装置，包括框架结构以及设置在框架结构上的第一侧滚动部、第二侧滚动部和上滚动部，第一侧滚动部包括至少一个第一侧滚轮，第二侧滚动部包括至少一个第二侧滚轮，上滚动部包括至少一个上滚轮；其中，第二侧滚动部和第一侧滚动部相对设置且两者之间的距离可调节。在该方案中，支撑装置的两个侧滚动部分别与工件的两个相对侧壁配合，上滚动部与工件的顶壁配合，这样支撑装置呈一个倒U形结构将工件夹紧，并且通过工件的顶壁对支撑装置进行支撑，提高了支撑装置的承载能力；该支撑装置尤其适用于立式放置的板状工件，并且第二侧滚动部和第一侧滚动部之间的距离可调节，这样该支撑装置可以适用于不同厚度的工件。

Description

支撑装置及移动机器人

技术领域

本实用新型涉及焊接设备技术领域，具体而言，涉及一种支撑装置及移动机器人。

背景技术

随着焊接技术的发展，在大型工件上的自动化焊接技术逐渐普及。自动化焊接技术通常需要支撑装置实现与工件的可靠连接并对其他执行部件进行支撑。支撑装置可以是自身具有动力的装置实现在工件上的主动移动，或者支撑装置也可随其他装置移动。现有的支撑装置通常是通过具有磁力的滚轮吸附在工件上，此种方式承受的载荷小并且可靠性差，尤其对于立式放置的环形板状工件等工件不太适用。

实用新型内容

本实用新型提供了一种支撑装置及移动机器人，以提高现有的支撑装置的可靠性，尤其适用于立式放置的板状工件。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，本实用新型提供了一种支撑装置，包括框架结构以及设置在框架结构上的第一侧滚动部、第二侧滚动部和上滚动部，第一侧滚动部包括至少一个第一侧滚轮，第二侧滚动部包括至少一个第二侧滚轮，上滚动部包括至少一个上滚轮；其中，第二侧滚动部和第一侧滚动部相对设置且两者之间的距离可调节，第一侧滚轮和第二侧滚轮分别用于和工件的两个相对侧壁滚动配合，上滚轮用于和工件的顶壁滚动配合。

进一步地，支撑装置还包括安装在框架结构上的调节部，调节部和第一侧滚动部配合，以调节第一侧滚动部的位置。

进一步地，第一侧滚动部还包括滑动架，第一侧滚轮安装在滑动架上，调节部包括丝杆和导向结构，丝杆可转动地设置在框架结构上，丝杆和滑动架螺纹连接，导向结构安装在框架结构上并和滑动架导向配合，其中，丝杆在转动的情况下驱动滑动架沿导向结构滑动。

进一步地，导向结构为导杆或导向结构为相互配合的导轨和滑块，调节部还包括手轮和锁紧结构，手轮安装于丝杆的一端，锁紧结构用于锁定丝杆和滑动架的相对位置。

进一步地，上滚动部直接安装于框架结构，或上滚动部通过安装在第一侧滚动部上间接安装于框架结构。

进一步地，第一侧滚轮为四个，四个第一侧滚轮呈两行两列设置，第二侧滚轮为两个，上滚轮为两个。

进一步地，支撑装置还包括驱动部，驱动部安装在框架结构上，驱动部与第一侧滚动部、第二侧滚动部或上滚动部驱动连接，以使支撑装置沿工件移动。

进一步地，上滚动部包括两个上滚轮和两个转轴，两个上滚轮分别安装于两个转轴，两个转轴均转动设置在框架结构上；驱动部包括电机、第一传动组件和第二传动组件，电机安装于框架结构，电机的输出轴通过第一传动组件和第一个转轴驱动连接，第一个转轴通过第二传动组件和第二个转轴驱动连接。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种移动机器人，移动机器人包括执行部和上述的支撑装置，执行部安装于支撑装置的框架结构，执行部随支撑装置沿工件移动。

进一步地，执行部包括支撑臂和夹持模块，支撑臂的两端分别和框架结构、夹持模块连接，夹持模块用于夹紧或松开线缆。

进一步地，执行部包括安装组件和加热结构，加热结构通过安装组件安装于框架结构，加热结构用于加热待焊接的结构件。

进一步地，安装组件包括第一调节结构和第二调节结构，第一调节结构在第一方向位置可调地安装于框架结构，第二调节结构在第二方向位置可调地安装于第一调节结构，第一方向和第二方向之间具有夹角，加热结构安装于第二调节结构。

进一步地，执行部还包括限位结构，限位结构包括安装座、弹性组件和限位帽，安装座安装于安装组件，弹性组件安装于安装座，限位帽安装于弹性组件的一端，限位帽上的滚珠凸出于加热结构朝向工件的一侧，滚珠用于与工件抵接，滚珠受到冲击的情况下弹性组件被压缩。

应用本实用新型的技术方案，提供了一种支撑装置，包括框架结构以及设置在框架结构上的第一侧滚动部、第二侧滚动部和上滚动部，第一侧滚动部包括至少一个第一侧滚轮，第二侧滚动部包括至少一个第二侧滚轮，上滚动部包括至少一个上滚轮；其中，第二侧滚动部和第一侧滚动部相对设置且两者之间的距离可调节，第一侧滚轮和第二侧滚轮分别用于和工件的两个相对侧壁滚动配合，上滚轮用于和工件的顶壁滚动配合。在该方案中，支撑装置的两个侧滚动部分别与工件的两个相对侧壁配合，上滚动部与工件的顶壁配合，这样支撑装置呈一个倒U形结构将工件夹紧，并且通过工件的顶壁对支撑装置进行支撑，与现有的磁力吸附的方式相比可靠性提高，避免了支撑装置脱落的风险，提高了支撑装置的承载能力；该支撑装置尤其适用于立式放置的板状工件，并且第二侧滚动部和第一侧滚动部之间的距离可调节，这样该支撑装置可以适用于不同厚度的工件。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了本实用新型的移动机器人实施例一的结构示意图；

图2示出了本实用新型的移动机器人实施例一另一视角下的结构示意图；

图3示出了本实用新型的移动机器人实施例二的结构示意图；

图4示出了本实用新型的移动机器人实施例二另一视角下的结构示意图；

图5示出了本实用新型的移动机器人实施例二又一视角下的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、框架结构；

20、第一侧滚动部；21、第一侧滚轮；22、滑动架；

30、第二侧滚动部；31、第二侧滚轮；

40、上滚动部；41、上滚轮；42、转轴；

50、调节部；51、丝杆；52、导向结构；53、手轮；54、锁紧结构；

60、驱动部；61、电机；62、第一传动组件；63、第二传动组件；

70、执行部；

71、支撑臂；72、夹持模块；

73、安装组件；731、第一调节结构；732、第二调节结构；

74、加热结构；

75、限位结构；751、安装座；752、弹性组件；753、限位帽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图5所示，本实用新型的实施例提供了一种支撑装置，包括框架结构10以及设置在框架结构10上的第一侧滚动部20、第二侧滚动部30和上滚动部40，第一侧滚动部20包括至少一个第一侧滚轮21，第二侧滚动部30包括至少一个第二侧滚轮31，上滚动部40包括至少一个上滚轮41；其中，第二侧滚动部30和第一侧滚动部20相对设置且两者之间的距离可调节，第一侧滚轮21和第二侧滚轮31分别用于和工件的两个相对侧壁滚动配合，上滚轮41用于和工件的顶壁滚动配合。

在该方案中，支撑装置的两个侧滚动部分别与工件的两个相对侧壁配合，上滚动部40与工件的顶壁配合，这样支撑装置呈一个倒U形结构将工件夹紧，并且通过工件的顶壁对支撑装置进行支撑，与现有的磁力吸附的方式相比可靠性提高，避免了支撑装置脱落的风险，提高了支撑装置的承载能力；该支撑装置尤其适用于立式放置的板状工件，并且第二侧滚动部30和第一侧滚动部20之间的距离可调节，这样该支撑装置可以适用于不同厚度的工件。

如图1所示，支撑装置还包括安装在框架结构10上的调节部50，调节部50和第一侧滚动部20配合，以调节第一侧滚动部20的位置。调节部50调节第一侧滚动部20的位置可以改变第一侧滚动部20和第二侧滚动部30之间的距离，适应不同工件的侧壁厚度，适应在各种不同壁厚的工件上作业。

如图2所示，第一侧滚动部20还包括滑动架22，第一侧滚轮21安装在滑动架22上，调节部50包括丝杆51和导向结构52，丝杆51可转动地设置在框架结构10上，丝杆51和滑动架22螺纹连接，导向结构52安装在框架结构10上并和滑动架22导向配合，其中，丝杆51在转动的情况下驱动滑动架22沿导向结构52滑动。

丝杆51和滑动架22螺纹连接，丝杆51在转动的情况下驱动滑动架22往复移动。导向结构52对滑动架22往复移动的方向进行导向，对滑动架22在周向进行限位，使滑动架22被限制在一个方向上。滑动架22带着第一侧滚轮21在导向结构52上滑动，以调节第一侧滚动部20和第二侧滚动部30之间的距离。

如图2和图4所示，导向结构52为导杆或导向结构52为相互配合的导轨和滑块，调节部50还包括手轮53和锁紧结构54，手轮53安装于丝杆51的一端，锁紧结构54用于锁定丝杆51和滑动架22的相对位置。

在具体生产过程中，可以根据需要将导向结构52设计为导杆或相互配合的导轨和滑块以及其他可以进行导向的结构。手轮53用于转动丝杆51，方便本装置的使用。锁紧结构54可以将调节到合适位置的第一侧滚动部20固定，使得第一侧滚动部20和第二侧滚动部30均可贴合工件侧壁滚动。

在本申请中，上滚动部40直接安装于框架结构10，或上滚动部40通过安装在第一侧滚动部20上间接安装于框架结构10。

如图1和2所示，在本实用新型的实施例一中，上滚动部40通过安装在第一侧滚动部20上间接安装于框架结构10，可以跟随第一侧滚动部20的移动而往复移动。上滚动部40在工件侧壁方向的移动并不会对上滚轮41和工件顶壁之间沿工件顶壁的滚动产生影响。如图3至图5所示，在本实用新型的实施例二中，上滚动部40直接安装于框架结构10。

如图2所示，第一侧滚轮21为四个，四个第一侧滚轮21呈两行两列设置，第二侧滚轮31为两个，上滚轮41为两个。四个第一侧滚轮21呈两行两列设置，使得第一侧滚动部20在工件侧壁的支撑分布均匀，第一侧滚动部20可以在工件侧壁上平稳移动。第二侧滚轮31为两个，上滚轮41为两个，将第二侧滚动部和上滚动部40受到的力分别分散到两个轮子上，减轻滚轮受力，平衡支撑本装置受力。

进一步地，支撑装置还包括驱动部60，驱动部60安装在框架结构10上，驱动部60与第一侧滚动部20、第二侧滚动部30或上滚动部40驱动连接，以使支撑装置沿工件移动。

在实际生产过程中，驱动部60可根据实际情况驱动第一侧滚动部20、第二侧滚动部30或上滚动部40，为支撑装置在工件上的移动提供动力。在本实用新型的实施例二中，驱动部60与上滚动部40驱动连接。

进一步地，如图3至图5所示，上滚动部40包括两个上滚轮41和两个转轴42，两个上滚轮41分别安装于两个转轴42，两个转轴42均转动设置在框架结构10上；驱动部60包括电机61、第一传动组件62和第二传动组件63，电机61安装于框架结构10，电机61的输出轴通过第一传动组件62和第一个转轴42驱动连接，第一个转轴42通过第二传动组件63和第二个转轴42驱动连接。

在实际应用中，第一传动组件62和第二传动组件63可以采用传动带、联轴器或其他适合本场合的部件。电机61的输出轴通过第一传动组件62驱动第一个转轴42，第一个转轴42通过第二传动组件63带动第二个转轴42，通过转轴42的转动带动上滚轮41转动，从而使得支撑装置沿工件运动。

另一方面，本申请还提供了一种移动机器人，移动机器人包括执行部70和上述的支撑装置，执行部70安装于支撑装置的框架结构10，执行部70随支撑装置沿工件移动。在实际应用过程中，上述的支撑装置配备不同功能的执行部70可以组成不同功能的移动机器人。

在本实用新型的实施例一中，执行部70包括支撑臂71和夹持模块72，支撑臂71的两端分别和框架结构10、夹持模块72连接，夹持模块72用于夹紧或松开线缆。支撑臂71、夹持模块72和支撑装置组成实施例一的移动机器人，夹持线缆沿工件表面移动。线缆采用了柔性夹持机构吊挂，减轻了移动机器人的负载，也保护了线缆。

在本实用新型的实施例二中，执行部70包括安装组件73和加热结构74，加热结构74通过安装组件73安装于框架结构10，加热结构74用于加热待焊接的结构件。其中，结构件与工件相邻。这样可在焊接之前对结构件预热，以保证焊接质量。

加热结构74包括感应加热板，感应加热板对待焊接工件进行加热。移动机器人还包括安装在框架结构10上的控制箱，控制箱用于控制加热结构74或驱动部60。将执行部70与上述的支撑装置安装在一起，实施例二的移动机器人可以实现对焊接结构件的实时加热。

如图3至图5中实施例二所示，安装组件73包括第一调节结构731和第二调节结构732，第一调节结构731在第一方向位置可调地安装于框架结构10，第二调节结构732在第二方向位置可调地安装于第一调节结构731，第一方向和第二方向之间具有夹角，加热结构74安装于第二调节结构732。这样可根据需要调整加热结构74的位置，以满足对结构件的加热需求。其中，第一方向和第二方向相互垂直。

具体地，在实施例二中，第一调节结构731位于加热结构74与框架结构10之间，第一调节结构731包括可调节位置的管状结构以及T型调节杆，正向或反向旋转第一调节结构731上的T型调节杆，可以调节加热结构74与框架结构10之间的距离。在加热不同的待焊接结构件时，将加热结构74与框架结构10之间调整为合适的距离，可以提高工作效率。第二调节结构732包括与第一调节结构731具有夹角的管状结构以及T型调节杆，正向或反向旋转第二调节结构732上的T型调节杆，可以使加热结构74沿与待焊接结构件侧壁平行方向进行移动。调整第二调节结构732的位置，可以使得加热结构74移动到适宜的加热位置。

其中，执行部70还包括限位结构75，限位结构75包括安装座751、弹性组件752和限位帽753，安装座751安装于安装组件73，弹性组件752安装于安装座751，限位帽753安装于弹性组件752的一端，限位帽753上的滚珠凸出于加热结构74朝向工件的一侧，滚珠用于与工件抵接，滚珠受到冲击的情况下弹性组件752被压缩。

安装座751用于将弹性组件752和限位帽753安装在第二调节结构732远离支撑装置的一端。限位帽753朝向被加热的工件侧壁，当加热结构74与被加热工件贴近时，限位帽753起到限位作用，避免加热结构74与被加热的工件产生摩擦损坏加热结构74。当限位帽753作用时，限位帽753上的滚珠与工件抵接，滚珠与工件滚动连接，避免了摩擦产生的破坏。当滚珠受到冲击时，弹性组件752压缩，起到缓冲作用，延长了限位帽753的使用寿命，并且避免了装置卡死，保证能够顺畅移动。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种支撑装置，其特征在于，包括框架结构(10)以及设置在所述框架结构(10)上的第一侧滚动部(20)、第二侧滚动部(30)和上滚动部(40)，所述第一侧滚动部(20)包括至少一个第一侧滚轮(21)，所述第二侧滚动部(30)包括至少一个第二侧滚轮(31)，所述上滚动部(40)包括至少一个上滚轮(41)；其中，所述第二侧滚动部(30)和所述第一侧滚动部(20)相对设置且两者之间的距离可调节，所述第一侧滚轮(21)和所述第二侧滚轮(31)分别用于和工件的两个相对侧壁滚动配合，所述上滚轮(41)用于和工件的顶壁滚动配合。

2.根据权利要求1所述的支撑装置，其特征在于，所述支撑装置还包括安装在所述框架结构(10)上的调节部(50)，所述调节部(50)和所述第一侧滚动部(20)配合，以调节所述第一侧滚动部(20)的位置。

3.根据权利要求2所述的支撑装置，其特征在于，所述第一侧滚动部(20)还包括滑动架(22)，所述第一侧滚轮(21)安装在所述滑动架(22)上，所述调节部(50)包括丝杆(51)和导向结构(52)，所述丝杆(51)可转动地设置在所述框架结构(10)上，所述丝杆(51)和所述滑动架(22)螺纹连接，所述导向结构(52)安装在所述框架结构(10)上并和所述滑动架(22)导向配合，其中，所述丝杆(51)在转动的情况下驱动所述滑动架(22)沿所述导向结构(52)滑动。

4.根据权利要求3所述的支撑装置，其特征在于，所述导向结构(52)为导杆或所述导向结构(52)为相互配合的导轨和滑块，所述调节部(50)还包括手轮(53)和锁紧结构(54)，所述手轮(53)安装于所述丝杆(51)的一端，所述锁紧结构(54)用于锁定所述丝杆(51)和所述滑动架(22)的相对位置。

5.根据权利要求1所述的支撑装置，其特征在于，所述上滚动部(40)直接安装于所述框架结构(10)，或所述上滚动部(40)通过安装在所述第一侧滚动部(20)上间接安装于所述框架结构(10)。

6.根据权利要求1所述的支撑装置，其特征在于，所述第一侧滚轮(21)为四个，四个所述第一侧滚轮(21)呈两行两列设置，所述第二侧滚轮(31)为两个，所述上滚轮(41)为两个。

7.根据权利要求1所述的支撑装置，其特征在于，所述支撑装置还包括驱动部(60)，所述驱动部(60)安装在所述框架结构(10)上，所述驱动部(60)与所述第一侧滚动部(20)、所述第二侧滚动部(30)或所述上滚动部(40)驱动连接，以使所述支撑装置沿工件移动。

8.根据权利要求7所述的支撑装置，其特征在于，所述上滚动部(40)包括两个所述上滚轮(41)和两个转轴(42)，两个所述上滚轮(41)分别安装于两个所述转轴(42)，两个所述转轴(42)均转动设置在所述框架结构(10)上；所述驱动部(60)包括电机(61)、第一传动组件(62)和第二传动组件(63)，所述电机(61)安装于所述框架结构(10)，所述电机(61)的输出轴通过所述第一传动组件(62)和第一个所述转轴(42)驱动连接，第一个所述转轴(42)通过所述第二传动组件(63)和第二个所述转轴(42)驱动连接。

9.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括执行部(70)和权利要求1至8中任一项所述的支撑装置，所述执行部(70)安装于所述支撑装置的框架结构(10)，所述执行部(70)随所述支撑装置沿工件移动。

10.根据权利要求9所述的移动机器人，其特征在于，所述执行部(70)包括支撑臂(71)和夹持模块(72)，所述支撑臂(71)的两端分别和所述框架结构(10)、所述夹持模块(72)连接，所述夹持模块(72)用于夹紧或松开线缆。

11.根据权利要求9所述的移动机器人，其特征在于，所述执行部(70)包括安装组件(73)和加热结构(74)，所述加热结构(74)通过所述安装组件(73)安装于所述框架结构(10)，所述加热结构(74)用于加热待焊接的结构件。

12.根据权利要求11所述的移动机器人，其特征在于，所述安装组件(73)包括第一调节结构(731)和第二调节结构(732)，所述第一调节结构(731)在第一方向位置可调地安装于所述框架结构(10)，所述第二调节结构(732)在第二方向位置可调地安装于所述第一调节结构(731)，所述第一方向和所述第二方向之间具有夹角，所述加热结构(74)安装于所述第二调节结构(732)。

13.根据权利要求11所述的移动机器人，其特征在于，所述执行部(70)还包括限位结构(75)，所述限位结构(75)包括安装座(751)、弹性组件(752)和限位帽(753)，所述安装座(751)安装于所述安装组件(73)，所述弹性组件(752)安装于所述安装座(751)，所述限位帽(753)安装于所述弹性组件(752)的一端，所述限位帽(753)上的滚珠凸出于所述加热结构(74)朝向工件的一侧，所述滚珠用于与工件抵接，所述滚珠受到冲击的情况下所述弹性组件(752)被压缩。