CN219488864U - 夹取机构和车辆生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种夹取机构和车辆生产线，夹取机构包括支架、多个第一承托组件以及多个第二承托组件，多个第一承托组件均与支架连接，多个第二承托组件均与支架连接，第二承托组件的数量与第一承托组件的数量一致且一一对应设置，多个第一承托组件用于共同承托工件，并与多个第二承托组件共同将工件夹紧，或者，多个第二承托组件用于共同承托工件，并与多个第一承托组件共同将工件夹紧，多个夹取组件均与支架连接，多个夹取组件用于共同将工件夹紧。本实用新型的夹取机构能够使得工件翻转后的放置位置精度提高。

Description

夹取机构和车辆生产线

技术领域

本实用新型涉及车辆生产技术领域，尤其涉及一种夹取机构和车辆生产线。

背景技术

随着新能源汽车的普及，新能源汽车生产厂家也越来越多，各个厂家之间的成本竞争也提上了日程，其中，采用低成本的汽车电池成为了一个首选问题。

目前，许多厂家选择自行生产组装电池，但生产工艺开发程度不高，很多作业依然采用人工作业，例如，在如何将EV电池壳罩总成翻转过来以组装电池内包，现有很多厂家通常通过输送线将EV电池壳罩总成输送至作业位置，并通过人工与电机结构配合将作业位置上的EV电池壳罩总成进行翻转，并通过人工或器械手将EV电池壳罩总成放置于搬运小车上，而用于夹取EV电池壳罩的夹取工装的设计，使得工件翻转后的放置位置的精度不高。

鉴于上述的缺陷，有必要提供一种新的夹取机构和车辆生产线。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种夹取机构和车辆生产线，旨在解决现有的将EV电池壳罩总成的翻转后的放置位置精度不高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的夹取机构包括：

支架；

多个第一承托组件，均与所述支架连接；

多个第二承托组件，均与所述支架连接，所述第二承托组件的数量与所述第一承托组件的数量一致且一一对应设置，多个所述第一承托组件用于共同承托所述工件，并与多个所述第二承托组件共同将所述工件夹紧，或者，多个所述第二承托组件用于共同承托所述工件，并与多个所述第一承托组件共同将所述工件夹紧；

多个夹取组件，均与所述支架连接，用于共同将所述工件夹紧。

优选地，所述支架包括相对设置的两个第一支撑臂和相对设置的两个第二支撑臂，两个所述第一支撑臂与两个所述第二支撑臂之间围成容纳所述工件的容纳空间，多个所述第一承托组件分设与两个所述第一支撑臂上，多个所述第二承托组件分设与两个所述第一支撑臂上，多个所述夹取组件分设与两个所述第二支撑臂上。

优选地，所述第一承托组件包括与所述第一支撑臂连接的第一承托驱动件和与所述第一支撑臂活动连接的第一承托块，所述第二承托组件包括与所述第一支撑臂连接的第二承托驱动件和与所述第一支撑臂活动连接的第二承托块；所述第一承托驱动件用于驱动所述第一承托块相对所述第一支撑臂运动并承托所述工件，所述第二承托驱动件用于驱动所述第二承托块相对所述第一支撑臂运动并将所述工件夹紧于所述第一承托块和所述第二承托块之间，所述第二承托块用于在所述工件翻转后承托所述工件。

优选地，所述第一支撑臂上沿其延伸方向设有多个安装座，各所述安装座沿所述第一支撑臂的延伸方向的位置可调，各所述安装座上设有对应的一所述第一承托组件和一所述第二承托组件，其中，所述第一承托驱动件和所述第二承托驱动件均与对应的所述安装座连接，所述第一承托块和所述第二承托块均与对应的所述安装座活动连接。

优选地，所述安装座上设有第一导套和第二导套，所述第一承托块连接有第一导向轴，所述第一导向轴插入所述第一导套并与所述第一导套滑动配合，所述第二承托块连接有第二导向轴，所述第二导向轴插入所述第二导套并与所述第二导套滑动配合。

优选地，对应的所述第一承托组件和所述第二承托组件中，所述第一承托块面向所述第二承托块的一侧设有第一导向斜坡，所述第二承托块面向所述第一承托块的一侧设有与所述第一导向斜坡对应的第二导向斜坡，所述第一导向斜坡远离所述第一承托驱动件设置，所述第二导向斜坡远离所述第二承托驱动件设置，所述第一导向斜坡与所述第二导向斜坡之间的距离向靠近所述第一承托驱动件的方向逐渐减小。

优选地，所述第一承托组件还包括第一缓冲件，所述第一缓冲件设于所述第一承托块靠近对应的所述第二承托块的一侧，所述第一缓冲件用于与所述工件的侧边缘抵接；

和/或，

所述第二承托组件还包括第二缓冲件，所述第二缓冲件设于所述第二承托块靠近对应的所述第一承托块的一侧，所述第二缓冲件用于与所述工件的侧边缘抵接。

优选地，所述夹取组件包括与所述第二支撑臂连接的夹取驱动件和与所述第二支撑臂活动连接的夹取件，所述夹取件面向所述容纳空间的一端内凹形成有夹紧槽，所述夹取驱动件用于在所述工件承托后驱动所述夹取件相对所述第二支撑臂运动并靠近所述工件，以使所述工件夹紧于所述夹紧槽内。

优选地，所述夹紧槽包括对应设置的两个槽侧壁和连接两个所述槽侧壁的槽底壁，两个所述槽侧壁之间的距离小于对应的所述第一承托块和所述第二承托块之间的距离。

另外，为实现上述目的，本实用新型还提出一种车辆生产线，所述车辆生产线包括机器人和与所述机器人连接的如上所述的夹取机构，所述机器人与所述支架连接，所述机器人用于驱动所述夹取机构靠近或远离所述工件。

本实用新型技术方案中，夹取机构包括支架以及均与支架连接的多个第一承托组件、多个第二承托组件、多个夹取组件，其中，第一承托组件与第二承托组件的数量均为多个，且二者一一对应设置。当需要将工件夹取并翻转时，先使得夹取机构靠近工件，多个第一承托组件同时将工件承托，之后，多个第二承托组件再与多个第一承托组件将工件夹紧，与此同时，多个夹取组件共同夹紧工件；当需要将翻转后的工件放置在目的位置上时，由于翻转后的第二承托组件处于承托工件的状态，此时，先将多个第一承托组件与工件脱离，同时将多个夹取组件与工件脱离，再待工件置于目的位置上后，将多个第二承托组件脱离工件，从而完成工件的顺利移栽。本实用新型的夹取机构利用第一承托组件和第二承托组件构成的两层式承托结构，并通过设置夹取组件，可在工件180°翻转后，工件的放置位置精度高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例中夹取机构的一视角结构示意图；

图2为本实用新型一实施例中夹取机构的另一视角结构示意图；

图3为本实用新型一实施例中第一承托组件、第二承托组件与安装座的一视角结构示意图；

图4为本实用新型一实施例中第一承托组件、第二承托组件与安装座的另一视角结构示意图；

图5为图4中A-A剖面示意图；

图6为本实用新型一实施例中夹取组件的结构示意图；

图7为本实用新型一实施例中车辆生产线的结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出夹取机构和车辆生产线，旨在解决现有的将EV电池壳罩总成的翻转后的放置位置精度不高的问题。

请参照图1至图4，夹取机构包括支架1、多个第一承托组件2、多个第二承托组件3以及多个夹取组件4，多个第一承托组件2均与支架1连接，多个第二承托组件3均与支架1连接，第二承托组件3的数量与第一承托组件2的数量一致且一一对应设置，多个第一承托组件2用于共同承托工件，并与多个第二承托组件3共同将工件夹紧，或者，多个第二承托组件3用于共同承托工件，并与多个第一承托组件2共同将工件夹紧，多个夹取组件4均与支架1连接，多个夹取组件4用于共同将工件夹紧。

本实用新型的夹取机构包括支架1以及均与支架1连接的多个第一承托组件2、多个第二承托组件3、多个夹取组件4，其中，第一承托组件2与第二承托组件3的数量均为多个，且二者一一对应设置。当需要将工件夹取并翻转时，先使得夹取机构靠近工件，多个第一承托组件2同时将工件承托，之后，多个第二承托组件3再与多个第一承托组件2将工件夹紧，与此同时，多个夹取组件4共同夹紧工件，从而可确保工件夹紧时的位置精度；当需要将翻转后的工件放置在目的位置上时，由于翻转后的第二承托组件3处于承托工件的状态，此时，先将多个第一承托组件2与工件脱离，同时将多个夹取组件4与工件脱离，再待工件置于目的位置上后，将多个第二承托组件3脱离工件，从而完成工件的顺利移栽。本实用新型的夹取机构利用第一承托组件2和第二承托组件3构成的两层式承托结构，并通过设置夹取组件4，可在工件180°翻转后，工件的放置位置精度高。

其中，能够结合图1、图3及图4所示，在一实施例中，支架1包括相对设置的两个第一支撑臂11和相对设置的两个第二支撑臂15，两个第一支撑臂11与两个第二支撑臂15之间围成容纳工件的容纳空间16，多个第一承托组件2分设与两个第一支撑臂11上，多个第二承托组件3分设与两个第一支撑臂11上，多个夹取组件4分设与两个第二支撑臂15上。由于两个第一支撑臂11和两个第二支撑臂15围成容纳工件的容纳空间16，可使得工件夹紧后位于该容纳空间16内，从而可保护工件在翻转移栽过程中避免其与外界产生碰撞。

进一步地，第一承托组件2包括与第一支撑臂11连接的第一承托驱动件21和与第一支撑臂11活动连接的第一承托块22，第二承托组件3包括与第一支撑臂11连接的第二承托驱动件31和与第一支撑臂11活动连接的第二承托块32；第一承托驱动件21用于驱动第一承托块22相对第一支撑臂11运动并承托工件，第二承托驱动件31用于驱动第二承托块32相对第一支撑臂11运动并将工件夹于第一承托块22和第二承托块32之间，第二承托块32用于在工件翻转后承托工件。当需要将工件进行翻转移栽时，使得夹取机构靠近工件，此时第一承托组件2位于第二承托组件3的下方，第一承托块22为承托，与第二承托块32形成夹爪夹紧工件，第一承托驱动件21驱动第一承托块22将工件先承托，然后第二承托驱动件31驱动第二承托块32伸出，并与第一承托块22形成夹爪将工件夹紧；当工件翻转后需放置于目的位置上时，通过夹取机构将工件置于目的位置上，并使工件与目的位置上的定位销对应，此时第二承托组件3位于第一承托组件2的下方，第二承托组件3的第二承托块32为主承托，第一承托驱动件21驱动第一承托块22脱离工件，第二承托组件3配合目的位置上的定位销放置工件，待工件与定位销配合好后，第二承托驱动件31再驱动第二承托块32脱离工件，工件在自重和目的位置上的定位销进一步配合，工件位置自主修正，准确放置到载具上。需要说明的是，第一承托驱动件21和第二承托驱动件31均可采用气缸、电机等。

进一步地，请结合图3所示，第一支撑臂11上沿其延伸方向设有多个安装座12，各安装座12沿第一支撑臂11的延伸方向的位置可调，各安装座12上设有对应的一第一承托组件2和一第二承托组件3，其中，第一承托驱动件21和第二承托驱动件31均与对应的安装座12连接，第一承托块22和第二承托块32均与对应的安装座12活动连接。为适配不同尺寸及结构的工件的夹紧，可通过设置第一承托组件2、第二承托组件3的位置为可调方式。第一支撑臂11上设有位置可调的安装座12，安装座12上设有一对第一承托组件2和第二承托组件3，该对第一承托组件2和第二承托组件3中，第一承托驱动件21和第二承托驱动件31均固定在对应的安装座12上，第一承托块22和第二承托块32均与对应的安装座12活动连接，当该对第一承托组件2和第二承托组件3所需夹紧工件的位置需要调整时，只需调整其所在的安装座12的位置即可。安装座12上设有固定孔，第一支撑臂11穿过该固定孔并与该固定孔的孔壁滑动连接，当需要调整安装座12的位置时，安装座12通过其固定孔与第一支撑臂11之间的滑动从而调节位置，再通过螺栓将安装座12固定在第一支撑臂11上即可。

另外，请结合图4、图5所示，在一实施例中，安装座12上设有第一导套13和第二导套14，第一承托块22连接有第一导向轴23，第一导向轴23插入第一导套13并与第一导套13滑动配合，第二承托块32连接有第二导向轴33，第二导向轴33插入第二导套14并与第二导套14滑动配合。为使得第一承托块22能够更精准地对准工件侧边缘，可采用导柱导套的连接方式。在一实施例中，第一承托块22上连接有第一导向轴23，安装座12上设有供第一导向轴23插入并滑动连接的第一导套13，当第一承托驱动件21驱动第一承托块22相对安装座12运动时，第一导向轴23在第一导套13的导向作用下，从而可使得第一承托块22能够顺利靠近或远离工件侧边缘。同理，第二承托块32上连接有第二导向轴33，安装座12上设有供第二导向轴33插入并滑动连接的第二导套14，当第二承托驱动件31驱动第二承托块32相对安装座12运动时，第二导向轴33在第二导套14的导向作用下，从而可使得第二承托块32能够顺利靠近或远离工件侧边缘。

其中，请结合图3至图5所示，对应的第一承托组件2和第二承托组件3中，第一承托块22面向第二承托块32的一侧设有第一导向斜坡，第二承托块32面向第一承托块22的一侧设有与第一导向斜坡对应的第二导向斜坡，第一导向斜坡远离第一承托驱动件21设置，第二导向斜坡远离第二承托驱动件31设置，第一导向斜坡与第二导向斜坡之间的距离向靠近第一承托驱动件21的方向逐渐减小。为便于第一承托块22顺利与工件接触，第一承托块22上设有第一导向斜坡，当第一承托驱动件21驱动第一承托块22靠近工件时，第一导向斜坡先接触工件，第一承托块22在第一导向斜坡的导向作用下与工件顺利接触；同理，为便于第二承托块32顺利与工件接触，第二承托块32上设有第二导向斜坡，当第二承托驱动件31驱动第二承托块32靠近工件时，第二导向斜坡先接触工件，第二承托块32在第二导向斜坡的导向作用下与工件顺利接触。

进一步地，请结合图4所示，在一实施例中，第一承托组件2还包括第一缓冲件24，第一缓冲件24设于第一承托块22靠近对应的第二承托块32的一侧，第一缓冲件24用于与工件的侧边缘抵接。当第一承托组件2的第一承托驱动件21动作时，第一承托驱动件21通过第一承托块22带动第一缓冲件24靠近工件并与工件的侧边缘抵接，由于第一缓冲件24的缓冲作用，使得工件在夹紧的过程中，工件的侧边缘不会受到机械碰撞，保护工件的侧边缘，在一实施例中，第一缓冲件24可采用弹性件，如弹簧、橡胶等，也可采用液压弹簧。

在另一实施例中，第二承托组件3还包括第二缓冲件，第二缓冲件设于第二承托块32靠近对应的第一承托块22的一侧，第二缓冲件用于与工件的侧边缘抵接。当第二承托组件3的第二承托驱动件31动作时，第二承托驱动件31通过第二承托块32带动第二缓冲件靠近工件并与工件的侧边缘抵接，由于第二缓冲件的缓冲作用，使得工件在夹紧的过程中，工件的侧边缘不会受到机械碰撞，保护工件的侧边缘，在一实施例中，第二缓冲件可采用弹性件，如弹簧、橡胶等，也可采用液压弹簧。

在一实施例中，请结合图2所示，夹取组件4包括与第二支撑臂15连接的夹取驱动件41和与第二支撑臂15活动连接的夹取件42，夹取件42面向容纳空间16的一端内凹形成有夹紧槽，夹取驱动件41用于在工件承托后驱动夹取件42相对第二支撑臂15运动并靠近工件，以使工件夹紧于夹紧槽内。为使得工件夹紧更可靠，夹取件42上设有夹紧槽，工件夹紧时，工件侧边缘与夹紧槽的槽壁抵接。需要说明的是，夹取驱动件41可采用气缸、电机等。

进一步地，夹紧槽包括对应设置的两个槽侧壁和连接两个槽侧壁的槽底壁，两个槽侧壁之间的距离小于对应的第一承托块22和第二承托块32之间的距离。在一实施例中，夹紧槽配合工件的尺寸，起到稳定工件的作用，第一承托块22和第二承托块32之间的距离稍大于夹紧槽的两个槽侧壁的距离，能够在工件翻转时起到缓冲的作用，使得工件翻转后，第一承托块22和第二承托块32均可与工件顺利脱离。

另外，本实用新型还提出一种车辆生产线，车辆生产线包括机器人100和与机器人100连接的如上所述的夹取机构，机器人100与支架1连接，机器人100用于驱动夹取机构靠近或远离工件。机器人100带动夹取机构夹取工件并将工件进行翻转，待工件翻转后，再带动夹取机构将工件运至目的位置处。机器人100为现有技术。该车辆生产线中夹取机构的具体结构参照上述实施例，由于本车辆生产线采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种夹取机构，其特征在于，包括：

支架；

多个第一承托组件，均与所述支架连接；

多个第二承托组件，均与所述支架连接，所述第二承托组件的数量与所述第一承托组件的数量一致且一一对应设置，多个所述第一承托组件用于共同承托工件，并与多个所述第二承托组件共同将工件夹紧，或者，多个所述第二承托组件用于共同承托工件，并与多个所述第一承托组件共同将工件夹紧；

多个夹取组件，均与所述支架连接，用于共同将工件夹紧。

2.如权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，所述支架包括相对设置的两个第一支撑臂和相对设置的两个第二支撑臂，两个所述第一支撑臂与两个所述第二支撑臂之间围成容纳工件的容纳空间，多个所述第一承托组件分设与两个所述第一支撑臂上，多个所述第二承托组件分设与两个所述第一支撑臂上，多个所述夹取组件分设与两个所述第二支撑臂上。

3.如权利要求2所述的夹取机构，其特征在于，所述第一承托组件包括与所述第一支撑臂连接的第一承托驱动件和与所述第一支撑臂活动连接的第一承托块，所述第二承托组件包括与所述第一支撑臂连接的第二承托驱动件和与所述第一支撑臂活动连接的第二承托块；所述第一承托驱动件用于驱动所述第一承托块相对所述第一支撑臂运动并承托工件，所述第二承托驱动件用于驱动所述第二承托块相对所述第一支撑臂运动并将工件夹紧于所述第一承托块和所述第二承托块之间，所述第二承托块用于在工件翻转后承托工件。

4.如权利要求3所述的夹取机构，其特征在于，所述第一支撑臂上沿其延伸方向设有多个安装座，各所述安装座沿所述第一支撑臂的延伸方向的位置可调，各所述安装座上设有对应的一所述第一承托组件和一所述第二承托组件，其中，所述第一承托驱动件和所述第二承托驱动件均与对应的所述安装座连接，所述第一承托块和所述第二承托块均与对应的所述安装座活动连接。

5.如权利要求4所述的夹取机构，其特征在于，所述安装座上设有第一导套和第二导套，所述第一承托块连接有第一导向轴，所述第一导向轴插入所述第一导套并与所述第一导套滑动配合，所述第二承托块连接有第二导向轴，所述第二导向轴插入所述第二导套并与所述第二导套滑动配合。

6.如权利要求3至5中任一项所述的夹取机构，其特征在于，对应的所述第一承托组件和所述第二承托组件中，所述第一承托块面向所述第二承托块的一侧设有第一导向斜坡，所述第二承托块面向所述第一承托块的一侧设有与所述第一导向斜坡对应的第二导向斜坡，所述第一导向斜坡远离所述第一承托驱动件设置，所述第二导向斜坡远离所述第二承托驱动件设置，所述第一导向斜坡与所述第二导向斜坡之间的距离向靠近所述第一承托驱动件的方向逐渐减小。

7.如权利要求3至5中任一项所述的夹取机构，其特征在于，

所述第一承托组件还包括第一缓冲件，所述第一缓冲件设于所述第一承托块靠近对应的所述第二承托块的一侧，所述第一缓冲件用于与工件的侧边缘抵接；

和/或，

所述第二承托组件还包括第二缓冲件，所述第二缓冲件设于所述第二承托块靠近对应的所述第一承托块的一侧，所述第二缓冲件用于与工件的侧边缘抵接。

8.如权利要求3至5中任一项所述的夹取机构，其特征在于，所述夹取组件包括与所述第二支撑臂连接的夹取驱动件和与所述第二支撑臂活动连接的夹取件，所述夹取件面向所述容纳空间的一端内凹形成有夹紧槽，所述夹取驱动件用于驱动所述夹取件相对所述第二支撑臂运动并靠近工件，以使工件夹紧于所述夹紧槽内。

9.如权利要求8所述的夹取机构，其特征在于，所述夹紧槽包括对应设置的两个槽侧壁和连接两个所述槽侧壁的槽底壁，两个所述槽侧壁之间的距离小于对应的所述第一承托块和所述第二承托块之间的距离。

10.一种车辆生产线，其特征在于，所述车辆生产线包括机器人和与所述机器人连接的如权利要求1至9中任一项所述的夹取机构，所述机器人与所述支架连接，所述机器人用于驱动所述夹取机构靠近或远离工件。