CN219485697U - 一种多自由度的机械臂 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机械臂技术领域，具体为一种多自由度的机械臂，包括底座，所述底座的表面转动连接有爪臂组件，所述爪臂组件远离底座的一端转动连接有机械爪，所述机械爪的表面设置有加固装置，所述加固装置包括两个安装板，两个所述安装板分别固定连接在机械爪的表面两侧，两个所述安装板的截面呈“L”形，两个所述安装板的表面彼此靠近的一侧分别固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的另一端固定连接有压板，解决了现有技术中存在很多机械臂的机械爪的夹持物体是通过两个板件的相互靠近，与物体接触挤压实现抓取的，这样的方式，难以很好地稳定抓取不规则的物体材料，会导致物体材料的松动脱离，影响了机械臂的正常使用的问题。

Description

一种多自由度的机械臂

技术领域

本申请涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种多自由度的机械臂。

背景技术

机械臂是一种广泛应用于工业生产的机械设备，具有高精密度、高灵活度的特点，现有的很有机械臂为了其可以具有更大范围的活动轨迹，为会将爪臂组件与底座设置成转动，且爪臂组件可以实现灵活的角度转动，同时机械爪与爪臂之间同样是转动设置的，这样会使机械臂的使用更加的灵活，实现多自由度的操作移动。

在机械臂使用时，爪臂组件的移动会带动机械爪移动到指定位置，然后使用机械爪将物体材料抓取起来，再随着爪臂组件将物体材料移动到下一个位置，完成工业生产的有序进行，发明人在日常生活过程中发现，很多机械臂的机械爪的夹持物体是通过两个板件的相互靠近，与物体接触挤压实现抓取的，这样的方式，难以很好地稳定抓取不规则的物体材料，会导致物体材料的松动脱离，影响了机械臂的正常使用，为了应对上述问题，会在板件与物体材料的接触面设置多个尖锐凸起，进而在机械爪移动物体材料时，增大接触挤压的摩擦力，从而使在抓取物体材料时更加的稳定，保证了机械臂的正常使用。

本实验新型提高另一种解决方案。

实用新型内容

本申请的目的是解决现有技术中存在很多机械臂的机械爪的夹持物体是通过两个板件的相互靠近，与物体接触挤压实现抓取的，这样的方式，难以很好地稳定抓取不规则的物体材料，会导致物体材料的松动脱离，影响了机械臂的正常使用的缺点，而提出的一种多自由度的机械臂。

为了实现上述目的，本申请采用了如下技术方案：一种多自由度的机械臂，包括底座，所述底座的表面转动连接有爪臂组件，所述爪臂组件远离底座的一端转动连接有机械爪，所述机械爪的表面设置有加固装置，所述加固装置包括两个安装板，两个所述安装板分别固定连接在机械爪的表面两侧，两个所述安装板的截面呈“L”形，两个所述安装板的表面彼此靠近的一侧分别固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的另一端固定连接有压板，所述压板的表面固定连接有滑块，两个所述安装板的表面分别开设有滑槽，所述滑块的表面在滑槽的内壁滑动连接。

上述部件所达到的效果为：当在工业生产中使用机械臂进行物体材料的抓取移动时，首先启动底座，使底座上的爪臂组件发生转动调节，使机械爪移动到物体材料处，从而使有机械爪将物体材料进行抓取，同时启动两个安装板上的电动伸缩杆，使两个电动伸缩杆上的压板逐渐彼此靠近，直至与物体材料的表面接触挤压，形成压板对物体材料的夹持效果，此时起到了增大机械爪与物体材料之间的接触面积和接触点的效果，从而使机械爪的抓取更加稳定，不易导致物体材料的松动掉落，提高了机械臂的工作效率和使用效果，从而提高了工业生产的效率。

优选的，所述压板的表面远离电动伸缩杆的一侧固定连接有加固板，所述加固板为橡胶板。

上述部件所达到的效果为：通过加固板的设置，使压板在接触挤压物体材料时摩擦力进一步地增大，从而使两个压板对物体的夹持更加稳固，不易晃动，保证了机械臂的使用更加高效。

优选的，所述压板的表面两侧分别固定连接有加强板，所述加强板为倾斜设置。

上述部件所达到的效果为：通过加强板的设置，增大了压板接触挤压物体材料时的接触点，从而提高了压板的夹持强度，使物体材料的移动转移更加流畅稳定。

优选的，所述滑块的表面固定连接有限位板，所述限位板的截面呈“U”形，两个所述安装板的表面位于滑槽的两侧分别开设有限位槽，所述限位板的两端分别在滑槽两侧的限位槽内壁滑动连接。

上述部件所达到的效果为：通过限位板的设置，使压板在电动伸缩杆的移动下更加稳定，保证了压板稳固不易晃动，在提高压板的使用效果的同时，使机械爪的抓取效果更加稳固。

优选的，所述底座的表面设置有滑动装置，所述滑动装置包括滑轨，所述滑轨的表面开设有滑动槽，所述底座的表面在滑轨的滑动槽内壁滑动连接，所述底座的表面两侧分别开设有稳定槽，所述滑槽的内壁彼此靠近的一侧分别固定连接有稳定杆，所述稳定杆在稳定槽的内壁滑动连接。

上述部件所达到的效果为：当使用机械臂对物体材料进行抓取移动时，启动底座，底座会在滑轨的滑动槽内壁发生滑动，直至滑动到所需位置时停下，这时在一定程度上增大了机械臂的活动范围，从而使机械臂可以适宜更加复杂的工作环境，可以承担更多的工作内容，提高了机械臂的实用性的同时，提高了工业生产的效率。

优选的，所述稳定槽的截面呈矩形，所述稳定槽的尺寸大小与稳定杆相适配。

上述部件所达到的效果为：通过稳定槽与稳定杆的适配设置，使底座在滑动槽内壁滑动时更加稳定，不易发生偏移，进而保证了底座的稳定滑动使用，使机械臂的使用更加灵活。

优选的，所述滑轨的表面两侧分别固定连接有挡板，所述挡板的尺寸大小与滑动槽相适配。

上述部件所达到的效果为：通过挡板的设置，使底座的滑动最大距离受到了影响，从而使底座不易从滑动槽中滑动脱离，使底座的滑动保持稳定，进一步提高了机械臂使用的灵活度。

综上所述，本申请的有益效果为：

起到了增大机械爪与物体材料之间的接触面积和接触点的效果，从而使机械爪的抓取更加稳定，不易导致物体材料的松动掉落，提高了机械臂的工作效率和使用效果，从而提高了工业生产的效率。

附图说明

图1为本申请的立体结构示意图；

图2为本申请图1的部分分解立体结构示意图；

图3为本申请加固装置的立体结构示意图；

图4为本申请滑动装置的立体结构示意图。

图例说明：底座；2、爪臂组件；3、机械爪；4、加固装置；41、安装板；42、电动伸缩杆；43、压板；44、滑槽；45、滑块；46、加固板；47、加强板；48、限位槽；49、限位板；5、滑动装置；51、滑轨；52、滑动槽；53、稳定槽；54、稳定杆；55、挡板。

具体实施方式

参照图1所示，本申请提供一种技术方案：一种多自由度的机械臂，包括底座1，底座1的表面转动连接有爪臂组件2，爪臂组件2远离底座1的一端转动连接有机械爪3，机械爪3的表面设置有加固装置4，底座1的表面设置有滑动装置5。

参照图2和图3所示，本实施方案中：加固装置4包括两个安装板41，两个安装板41分别固定连接在机械爪3的表面两侧，两个安装板41的截面呈“L”形，两个安装板41的表面彼此靠近的一侧分别固定连接有电动伸缩杆42，电动伸缩杆42的另一端固定连接有压板43，压板43的表面固定连接有滑块45，两个安装板41的表面分别开设有滑槽44，滑块45的表面在滑槽44的内壁滑动连接，当在工业生产中使用机械臂进行物体材料的抓取移动时，首先启动底座1，使底座1上的爪臂组件2发生转动调节，使机械爪3移动到物体材料处，从而使有机械爪3将物体材料进行抓取，同时启动两个安装板41上的电动伸缩杆42，使两个电动伸缩杆42上的压板43逐渐彼此靠近，直至与物体材料的表面接触挤压，形成压板43对物体材料的夹持效果，此时起到了增大机械爪3与物体材料之间的接触面积和接触点的效果，从而使机械爪3的抓取更加稳定，不易导致物体材料的松动掉落，提高了机械臂的工作效率和使用效果，从而提高了工业生产的效率。

参照图1和图3所示，本实施方案中：压板43的表面远离电动伸缩杆42的一侧固定连接有加固板46，加固板46为橡胶板，通过加固板46的设置，使压板43在接触挤压物体材料时摩擦力进一步的增大，从而使两个压板43对物体的夹持更加稳固，不易晃动，保证了机械臂的使用更加高效，压板43的表面两侧分别固定连接有加强板47，加强板47为倾斜设置，通过加强板47的设置，增大了压板43接触挤压物体材料时的接触点，从而提高了压板43的夹持强度，使物体材料的移动转移更加流畅稳定，滑块45的表面固定连接有限位板49，限位板49的截面呈“U”形，两个安装板41的表面位于滑槽44的两侧分别开设有限位槽48，限位板49的两端分别在滑槽44两侧的限位槽48内壁滑动连接，通过限位板49的设置，使压板43在电动伸缩杆42的移动下更加稳定，保证了压板43稳固不易晃动，在提高压板43的使用效果的同时，使机械爪3的抓取效果更加稳固。

参照图2和图4所示，本实施方案中：滑动装置5包括滑轨51，滑轨51的表面开设有滑动槽52，底座1的表面在滑轨51的滑动槽52内壁滑动连接，底座1的表面两侧分别开设有稳定槽53，滑槽44的内壁彼此靠近的一侧分别固定连接有稳定杆54，稳定杆54在稳定槽53的内壁滑动连接，当使用机械臂对物体材料进行抓取移动时，启动底座1，底座1会在滑轨51的滑动槽52内壁发生滑动，直至滑动到所需位置时停下，这时在一定程度上增大了机械臂的活动范围，从而使机械臂可以适宜更加复杂的工作环境，可以承担更多的工作内容，提高了机械臂的实用性的同时，提高了工业生产的效率，稳定槽53的截面呈矩形，稳定槽53的尺寸大小与稳定杆54相适配，通过稳定槽53与稳定杆54的适配设置，使底座1在滑动槽52内壁滑动时更加稳定，不易发生偏移，进而保证了底座1的稳定滑动使用，使机械臂的使用更加灵活，滑轨51的表面两侧分别固定连接有挡板55，挡板55的尺寸大小与滑动槽52相适配，通过挡板55的设置，使底座1的滑动最大距离受到了影响，从而使底座1不易从滑动槽52中滑动脱离，使底座1的滑动保持稳定，进一步提高了机械臂使用的灵活度。

工作原理：当在工业生产中使用机械臂进行物体材料的抓取移动时，首先启动底座1，使底座1上的爪臂组件2发生转动调节，使机械爪3移动到物体材料处，从而使有机械爪3将物体材料进行抓取，同时启动两个安装板41上的电动伸缩杆42，使两个电动伸缩杆42上的压板43逐渐彼此靠近，此时压板43上的滑块45会在压板43表面的滑槽44中滑动，且滑块45上的限位板49会在压板43上的限位槽48中滑动，直至与物体材料的表面接触挤压，同时压板43表面固定连接的加固板46和两侧的加强板47同时会对物体材料接触挤压，形成压板43对物体材料的夹持效果，此时起到了增大机械爪3与物体材料之间的接触面积和接触点的效果，从而使机械爪3的抓取更加稳定，不易导致物体材料的松动掉落，提高了机械臂的工作效率和使用效果，从而提高了工业生产的效率。

当使用机械臂对物体材料进行抓取移动时，启动底座1，底座1会在滑轨51的滑动槽52内壁发生滑动，此时滑动槽52内壁的稳定杆54会在底座1表面的稳定槽53中滑动，直至滑动到所需位置时停下，此时滑轨51两侧的挡板55会保护底座1不易从滑动槽52中滑动脱离，使底座1的滑动保持稳定，这时在一定程度上增大了机械臂的活动范围，从而使机械臂可以适宜更加复杂的工作环境，可以承担更多的工作内容，提高了机械臂的实用性的同时，提高了工业生产的效率。

Claims (7)

1.一种多自由度的机械臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的表面转动连接有爪臂组件(2)，所述爪臂组件(2)远离底座(1)的一端转动连接有机械爪(3)，所述机械爪(3)的表面设置有加固装置(4)，所述加固装置(4)包括两个安装板(41)，两个所述安装板(41)分别固定连接在机械爪(3)的表面两侧，两个所述安装板(41)的截面呈“L”形，两个所述安装板(41)的表面彼此靠近的一侧分别固定连接有电动伸缩杆(42)，所述电动伸缩杆(42)的另一端固定连接有压板(43)，所述压板(43)的表面固定连接有滑块(45)，两个所述安装板(41)的表面分别开设有滑槽(44)，所述滑块(45)的表面在滑槽(44)的内壁滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度的机械臂，其特征在于：所述压板(43)的表面远离电动伸缩杆(42)的一侧固定连接有加固板(46)，所述加固板(46)为橡胶板。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度的机械臂，其特征在于：所述压板(43)的表面两侧分别固定连接有加强板(47)，所述加强板(47)为倾斜设置。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度的机械臂，其特征在于：所述滑块(45)的表面固定连接有限位板(49)，所述限位板(49)的截面呈“U”形，两个所述安装板(41)的表面位于滑槽(44)的两侧分别开设有限位槽(48)，所述限位板(49)的两端分别在滑槽(44)两侧的限位槽(48)内壁滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度的机械臂，其特征在于：所述底座(1)的表面设置有滑动装置(5)，所述滑动装置(5)包括滑轨(51)，所述滑轨(51)的表面开设有滑动槽(52)，所述底座(1)的表面在滑轨(51)的滑动槽(52)内壁滑动连接，所述底座(1)的表面两侧分别开设有稳定槽(53)，所述滑槽(44)的内壁彼此靠近的一侧分别固定连接有稳定杆(54)，所述稳定杆(54)在稳定槽(53)的内壁滑动连接。

6.根据权利要求5所述的一种多自由度的机械臂，其特征在于：所述稳定槽(53)的截面呈矩形，所述稳定槽(53)的尺寸大小与稳定杆(54)相适配。

7.根据权利要求5所述的一种多自由度的机械臂，其特征在于：所述滑轨(51)的表面两侧分别固定连接有挡板(55)，所述挡板(55)的尺寸大小与滑动槽(52)相适配。