CN211642741U - 一种抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取装置，包括框架体和多个抓取单元，框架体用于承载第一传动系统和第二传动系统，多个抓取单元均连接到第一传动系统以及第二传动系统上；每个抓取单元包括多个抓取机构，抓取机构用于抓取工件；第一传动系统工作带动多个抓取单元中的每个抓取机构沿水平方向左右运动，第二传动系统工作带动多个抓取单元中的每个抓取机构沿水平方向前后运动；本实用新型的抓取装置通过第一传动系统以及第二传动系统均和多个抓取单元连接，每个抓取单元中有包括多个抓取装置，能够同时抓取多个雪糕筒，提高了抓取的效率。

Description

一种抓取装置

技术领域

本实用新型涉及雪糕生产包装技术领域，具体涉及一种抓取装置。

背景技术

为了提高雪糕在生产时的效率，现有的雪糕生产厂家多会引入生产线。其中包括雪糕筒抓取生产线。在雪糕装入雪糕筒后，需要将传送生产线上的雪糕筒抓取送入包装箱中，引入抓取生产线能够提高包装的效率。

现有技术中的抓取生产线，一次性抓取的雪糕筒的数量较少，如何能够抓取多数量的雪糕筒，且保证抓取的质量，是我司研究人员关系的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种抓取装置，以解决现有技术抓取装置抓取杯子数量少，抓取质量低的问题。

为达到上述目的，本实用新型是采用下述技术方案实现的：

一种抓取装置，包括框架体和多个抓取单元，所述框架体用于承载第一传动系统和第二传动系统，多个所述抓取单元均连接到所述第一传动系统以及第二传动系统上；

每个所述抓取单元包括多个抓取机构，所述抓取机构用于抓取工件；

所述第一传动系统工作带动多个所述抓取单元中的每个所述抓取机构沿水平方向左右运动，所述第二传动系统工作带动多个所述抓取单元中的每个所述抓取机构沿水平方向前后运动。

进一步地，所述第一传动系统包括传动装置、原传动板以及多个第一传动单元，每个所述第一传动单元带动每个所述抓取单元左右运动；

所述传动装置和所述原传动板相连接，多个所述第一传动单元均布在所述原传动板上。

进一步地，所述第一传动单元包括传动连接板、第一转动杆和第一连板，所述传动连接板的一端和所述原传动板相连接，另一端和所述第一转动杆相连接，所述第一连板对称连接在所述第一转动杆的两侧，所述传动连接板带动所述第一转动杆转动，所述第一转动杆转动带动所述第一连板转动；

两侧的所述第一连板上连接有多个抓取连接单元，每个所述抓取连接单元上连接有一个所述抓取机构。

进一步地，所述抓取连接单元包括连接板、滑块和连接杆，所述连接板的一端转动连接在两侧的所述第一连板上，另一端和所述滑块相连接，所述连接杆连接在两侧的所述滑块之间；

所述滑块滑动连接在所述框架体中的滑槽内，所述第一连板转动带动所述连接板运动，所述连接板带动所述滑块在所述框架体的滑槽中滑动。

进一步地，所述第二传动系统包括主传动杆、主连接板、第一副连接板、第二副连接板、第五连接杆和第六连接杆；

传动装置带动所述主传动杆转动，所述主连接板连接在所述主传动杆的左右两侧，所述第一副连接板的一端和所述主连接板相连接，另一端和所述第六连接杆相连接；所述第二副连接板的一端和所述主连接板相连接，另一端和所述第五连接杆相连接；所述第五连接杆和第六连接杆上均连接有多个抓取机构；

所述主传动杆转动带动所述主连接板转动，所述主连接板通过所述第一副连接板带动第六连接杆前后运动，通过所述第二副连接板带动所述第五连接杆前后运动。

进一步地，所述第二传动系统还包括滑块，所述滑块分别连接在所述第五连接杆的两端以及第六连接杆的两端，且所述滑块滑动连接在所述框架体的滑槽内。

进一步地，所述抓取机构包括连接块和伸缩气缸，所述连接块用于和所述第一传动系统以及第二传动系统相连接，所述伸缩气缸上连接有抓手和伸缩杆；

所述伸缩气缸工作带动所述抓手抓取工件，并带动所述伸缩杆伸长，或带动所述抓手松开工件，并带动所述伸缩杆缩短。

进一步地，所述框架体包括前框架板、后框架板、左侧板和右侧板，所述左侧板连接在所述前框架板和后框架板的左侧，所述右侧板连接在所述前框架板和后框架板的右侧。

进一步地，所述框架体还包括安装板，所述安装板连接在所述前框架板和后框架板的顶面；所述安装板用于连接机械手。

进一步地，所述第一传动系统和所述第二传动系统均采用伺服驱动。

根据上述技术方案，本实用新型的实施例至少具有以下效果：

1、本实用新型的抓取装置通过第一传动系统以及第二传动系统均和多个抓取单元连接，每个抓取单元中有包括多个抓取装置，抓取装置对雪糕筒进行抓取；本装置具有8个抓取单元，每个抓取单元具有8个抓取装置，能够同时抓取64 个雪糕筒，提高了抓取的效率；

2、本装置中的抓取机构通过抓手和和雪糕筒侧面接触，且通过伸缩杆和雪糕筒的顶面接触，两者共同作用保证抓取的效果，提高了抓取的质量；

3.本装置中的第一传动系统和第二传动系统均采用伺服驱动，伺服电机具有精度高的优点，能够驱动抓取单元精准定位。

附图说明

图1为本实用新型具体实施方式抓取装置的整体结构示意图；

图2为图1不同视角的示意图；

图3为本实用新型具体实施方式抓取装置和第一传动系统、第二传动系统连接的示意图；

图4为图3不同视角的示意图；

图5为图3不同视角的示意图；

图6为本实用新型具体实施方式中第一传动系统和第二传动系统的具体示意图；

图7为本实用新型具体实施方式中抓取装置具体的结构示意图。

其中：1、框架体；11、后框架板；12、前框架板；13、左侧板；14、右侧板；15、安装板；2、第一传动系统；21、原传动板；22、传动连接板；23、第一转动杆；24、第一连板；25、第二连板；26、第三连板；27、第四连板；28、第五连板；251、第一滑块；252、第一连接杆；261、第二滑块；262、第二连接杆；271、第三滑块；272、第三连接杆；281、第四滑块；282、第四连接杆；3、第二传动系统；32、主传动杆；33、主连接板；34、第一副连接板；35、第二副连接板；36、第五连接杆；37、第六连接杆；4、抓取机构；41、连接块；411、第一安装孔；412、第二安装孔；42、伸缩气缸；421、抓手；422、伸缩杆。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图中所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。本实用新型描述中使用的术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”指的是附图中的方向，术语“内”、“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

如图1和图2所示，本实用新型包括框架体1、第一传动系统2、第二传动系统3和抓取机构4。框架体1用于连接第一传动系统2和第二传动系统3，且框架体1还能用于和机械手相连接，通过机械手带动本抓取装置运动。第一传动系统2和抓取单元相连接，带动抓取单元中的抓取机构4左右运动。第二传动系统3和抓取单元相连接，带动抓取单元中的抓取机构4前后运动。

抓取时，第一传动系统2和第二传动系统3带动抓取单元中的抓取机构4前后左右散开，对生产线上的雪糕筒进行抓取；抓取雪糕筒后，第一传动系统2和第二传动系统3带动抓取单元中的抓取机构4集中，将抓取的雪糕筒放入到包装箱内。本装置包括8个抓取单元，每个抓取单元中有8个抓取机构4，能够同时对64个雪糕筒进行抓取，提高了抓取的效率。

框架体1的结构具体如图1-2所示，框架体1包括后框架板11、前框架板12、左侧板13、右侧板14和安装板15。后框架板11和前框架板12的结构相同，前框架板12和后框架板11对称设置，左侧板13连接在两者的左侧，右侧板14连接在两者的右侧。前框架板12和后框架板11上均设有减重孔，以降低其自身的重量。且前框架板12和后框架板11上均设有8组滑槽，每组包括四个左右方向的滑槽，共64个滑槽。滑槽用于连接第一传动系统2中的滑块。左侧板13和右侧板14上均设有两个前后方向滑槽，此滑槽用于连接第二传动系统3中的滑块。

图3-5为本实用新型第一传动系统2、第二传动系统3和抓取机构4连接的示意图，第一传动系统2和第二传动系统3的结构具体如图6所示。

第一传动系统2包括传动装置、原传动板21、传动连接板22、第一转动杆 23、第一连板24、第二连板25、第三连板26、第四连板27和第五连板28，传动装置可选用电机，电机通过联轴器和原传动板21连接，电机工作带动原传动板21左右运动。原传动板21上连接有八个传动连接板22，每个传动连接板22 上连接有一个第一转动杆23。具体的，传动连接板22的一端通过螺栓和原传动板21相连接，另一端套接在第一转动杆23上，保证其左右摆动能够带动第一转动杆23转动。

第一转动杆23的两侧连接有螺栓连接有第一连板24，第一连板24起到传递运动的作用，两侧的第一连板24上均设四个螺孔，每个螺孔连接一个连接杆，每个连接杆上连接两个抓取机构4。具体的，第一连板24的上下两侧对称设有两个螺孔，分别用于连接第二连板25、第三连板26、第四连板27和第五连板28，且第二连板25的另一端和第一滑块251相连接，第三连板26的另一端和第二滑块261相连接，第四连板27的另一端和第三滑块271相连接，第五连板28的另一端和第四滑块281相连接。第一转动杆23转动带动两侧的额第一连板24转动，第一连板24转动带动通过第二连板25带动第一滑块251滑动，通过第三连板26 带动第二滑块261滑动，通过第四连板27带动第三滑块271滑动，通过第五连板28带动第四滑块281滑动。

第一滑块251、第二滑块261、第三滑块271和第四滑块281均滑动连接在前框架板12和后框架板11的滑槽内，滑槽限制了滑块左右运动。两侧的第一滑块251之间连接有第一连接杆252，第一连接杆252上安装有两个抓取机构4。同样的，第二连接杆262连接在两侧的第二滑块261之间，第三连接杆272连接在两侧的第三滑块271之间，第四连接杆282连接在两侧的第四滑块281之间。每个连接杆上均连接有两个抓取机构4，共八个抓取机构4。

第二传动系统3包括传动装置、主传动杆32、主连接板33、第一副连接板 34、第二副连接板35、第五连接杆36和第六连接杆37。传动装置可选用为常规的电机，电机的输出轴通过联轴器和主传动杆32连接，带动主传动杆32转动。

主连接板33通过螺栓连接在主传动杆32的左右两侧，主传动杆32转动带动主连接板33前后转动。第一副连接板34的一端和主连接板33通过螺栓相连接，另一端和第六连接杆37通过螺栓连接，第六连接杆37上连接有每组抓取单元中的四个抓取机构，共32个抓取机构4。第二副连接板35的一端和主连接板 33螺栓连接，另一端和第五连接杆36螺栓连接，第五连接杆36上连接有每组抓取单元中的四个抓取机构，共32个抓取机构4。

进一步地，为了保证第五连接杆36和第六连接杆37前后运动，在第五连接杆36以及第六连接杆37的左右两端连接有滑块，滑块滑动连接在左侧板13和右侧板14上的滑槽内，滑槽的方向限制了第五连接杆36和第六连接杆37的移动方向。

抓取机构4的具体结构如图7所示，抓取机构4包括连接块41和抓取组件，连接块41上设有第一安装孔411和第二安装孔412，第一安装孔411和第二安装孔412互相垂直。两个安装孔用于分别和两个传动系统相连接，第一安装孔411 连接在第一传动系统2中的连接杆上。具体每组抓取单元中的八个抓取机构4对应连接到四个连接杆上。即第一安装孔411分别安装在第一连接杆252、第二连接杆262、第三连接杆272和第四连接杆282上。第二安装孔412用于和第五连接杆36以及第六连接杆37相连接。

抓取组件包括伸缩气缸42、抓手421以及伸缩杆422，抓手421有四个，能够保证和雪糕筒的多点接触，提高了抓取的效果。抓手421的顶端均伸缩气缸42 的输出端相连接，且伸缩杆422和伸缩气缸42的输出端向连接。伸缩气缸42的输出端伸长时，带动抓手421的底端和雪糕筒的外圆面接触；同时，伸缩杆422 下降和雪糕筒的顶面接触，两者共同作用保证了抓取的效果。

下面通过抓取生产线上的雪糕筒和将雪糕筒放入包装箱内对上面两个传动系统的工作原理进行进一步地说明。

抓取雪糕筒时，第一传动系统2中的电机正转，带动原传动板21向左运动，原传动板21带动传动连接板22向左运动，传动连接板22带动第一转动杆23顺时针转动，第一转动杆23带动第一连板24顺时针转动。第一连板24带动抓取机构4向远离第一转动杆23的方向运动，及使每组抓取单元中的抓取机构4左右方向分散开。第二传动系统3中的电机正转，带动主传动杆32顺时针转动，主传动杆32转动带动主连接板33顺时针转动，进一步地带动第五连接杆36和第六连接杆37向远离主传动杆32的方向运动，即使抓取机构4前后方向分散开。将雪糕筒放入的过程与此相反。

由技术常识可知，本实用新型可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含。

Claims (10)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括框架体(1)和多个抓取单元，所述框架体(1)用于承载第一传动系统(2)和第二传动系统(3)，多个所述抓取单元均连接到所述第一传动系统(2)以及第二传动系统(3)上；

每个所述抓取单元包括多个抓取机构(4)，所述抓取机构(4)用于抓取工件；

所述第一传动系统(2)工作带动多个所述抓取单元中的每个所述抓取机构(4)沿水平方向左右运动，所述第二传动系统(3)工作带动多个所述抓取单元中的每个所述抓取机构(4)沿水平方向前后运动。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一传动系统(2)包括传动装置、原传动板(21)以及多个第一传动单元，每个所述第一传动单元带动每个所述抓取单元左右运动；

所述传动装置和所述原传动板(21)相连接，多个所述第一传动单元均布在所述原传动板(21)上。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述第一传动单元包括传动连接板(22)、第一转动杆(23)和第一连板(24)，所述传动连接板(22)的一端和所述原传动板(21)相连接，另一端和所述第一转动杆(23)相连接，所述第一连板(24)对称连接在所述第一转动杆(23)的两侧，所述传动连接板(22)带动所述第一转动杆(23)转动，所述第一转动杆(23)转动带动所述第一连板(24)转动；

两侧的所述第一连板(24)上连接有多个抓取连接单元，每个所述抓取连接单元上连接有一个所述抓取机构(4)。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取连接单元包括连接板、滑块和连接杆，所述连接板的一端转动连接在两侧的所述第一连板(24)上，另一端和所述滑块相连接，所述连接杆连接在两侧的所述滑块之间；

所述滑块滑动连接在所述框架体(1)中的滑槽内，所述第一连板(24)转动带动所述连接板运动，所述连接板带动所述滑块在所述框架体(1)的滑槽中滑动。

5.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第二传动系统(3)包括主传动杆(32)、主连接板(33)、第一副连接板(34)、第二副连接板(35)、第五连接杆(36)和第六连接杆(37)；

传动装置带动所述主传动杆(32)转动，所述主连接板(33)连接在所述主传动杆(32)的左右两侧，所述第一副连接板(34)的一端和所述主连接板(33)相连接，另一端和所述第六连接杆(37)相连接；所述第二副连接板(35)的一端和所述主连接板(33)相连接，另一端和所述第五连接杆(36)相连接；所述第五连接杆(36)和第六连接杆(37)上均连接有多个抓取机构(4)；

所述主传动杆(32)转动带动所述主连接板(33)转动，所述主连接板(33)通过所述第一副连接板(34)带动第六连接杆(37)前后运动，通过所述第二副连接板(35)带动所述第五连接杆(36)前后运动。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述第二传动系统(3)还包括滑块，所述滑块分别连接在所述第五连接杆(36)的两端以及第六连接杆(37)的两端，且所述滑块滑动连接在所述框架体(1)的滑槽内。

7.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取机构(4)包括连接块(41)和伸缩气缸(42)，所述连接块(41)用于和所述第一传动系统(2)以及第二传动系统(3)相连接，所述伸缩气缸(42)上连接有抓手(421)和伸缩杆(422)；

所述伸缩气缸(42)工作带动所述抓手(421)抓取工件，并带动所述伸缩杆(422)伸长，或带动所述抓手(421)松开工件，并带动所述伸缩杆(422)缩短。

8.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述框架体(1)包括前框架板(12)、后框架板(11)、左侧板(13)和右侧板(14)，所述左侧板(13)连接在所述前框架板(12)和后框架板(11)的左侧，所述右侧板(14)连接在所述前框架板(12)和后框架板(11)的右侧。

9.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，所述框架体(1)还包括安装板(15)，所述安装板(15)连接在所述前框架板(12)和后框架板(11)的顶面；所述安装板(15)用于连接机械手。

10.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一传动系统(2)和所述第二传动系统(3)均采用伺服驱动。

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