CN219473670U - 一种物料抓取设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及危险废物焚烧行业的进料系统技术领域，具体涉及一种物料抓取设备。本实用新型提供的物料抓取设备，能够实现抓料单元的前后左右移动，并通过将储料单元的侧壁倾斜设置，避免了因位移单元与抓料单元的行程极限和尺寸所导致的抓料盲区，能够快速全方位抓取物料，并且，上部的物料会随着倾斜的侧壁滑落到底部，更有利于物料的汇聚，方便集中抓取，从而提高抓料效率。

Description

一种物料抓取设备

技术领域

本实用新型涉及危险废物焚烧行业的进料系统技术领域，具体涉及一种物料抓取设备。

背景技术

在对危险废物进行焚烧处理的过程中，需要采用抓料单元将危废物料从储料单元里抓取并转移到焚烧炉，其中，抓料单元安装在位移单元上从而能够在焚烧车间内移动，然而，由于位移单元和抓料单元的行程以及本身尺寸的限制，使得抓料单元在储料单元内会有抓取不到的盲区，无法充分抓取物料，如此会造成盲区处危废物料的累积，导致危废物料清理效率降低。

发明内容

基于现有技术所存在的上述问题，本实用新型公开了一种物料抓取设备。

本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型提供一种物料抓取设备，包括：

水平设置的位移导向机构，以及安装于所述位移导向机构上的位移单元；其中，所述位移单元能够沿着所述位移导向机构产生直线位移并具有一行程止点，所述位移单元具有沿着其直线位移方向的第一端部；

可开合的抓料单元，安装于所述位移单元下方；当所述抓料单元处于最大张开状态时，其具有与所述第一端部同侧的最大张开边界点，其中，沿着所述直线位移的方向，所述最大张开边界点介于所述抓料单元的抓料中心和所述第一端部之间；

储料单元，位于所述位移单元下方，所述储料单元具有：设置于所述抓料单元下方的水平底壁，以及相对于所述底壁倾斜设置的第一侧壁，所述第一侧壁向所述底壁方向的投影位于所述底壁之外；所述底壁与所述第一侧壁相交而成第一底边，所述第一底边垂直于所述直线位移方向，且所述第一底边与所述最大张开边界点位于同一竖直平面内。

上述物料抓取设备中，所述第一侧壁与所述底壁在所述储料单元的外侧形成一倾斜夹角α，所述倾斜夹角α为50°-70°。

上述物料抓取设备中，所述第一侧壁具有与所述第一底边平行的第一顶边，所述第一顶边与所述位移单元的第一端部位于同一竖直平面内。

上述物料抓取设备中，所述抓料单元包括抓料件和连接结构，所述连接结构设置于所述位移单元的下方，所述抓料件设置于所述连接结构的下方。

上述物料抓取设备中，所述连接结构包括伸缩杆。

上述物料抓取设备中，所述连接结构设置于所述位移单元的中心的下方。

上述物料抓取设备中，所述位移导向机构上设置有限位结构，所述限位结构用于使所述位移单元停止在所述行程止点。

上述物料抓取设备中，所述位移导向机构为平移轨道，所述位移单元为行走小车。

上述物料抓取设备中，所述行走小车底部设置有与所述平移轨道相配合的滚轮。

上述物料抓取设备中，所述抓料件包括抓斗。

本实用新型提供的技术方案，具有如下优点：

本实用新型提供的物料抓取设备，与现有技术中通常采用的长方体料坑相比，有效避免了抓料单元在位移单元行程止点位置处的抓料盲区，其将储料单元的侧壁设计为倾斜侧壁，并使得侧壁底边与抓料单元的最大张开边界点位于同一竖直平面内，保证抓料单元能够抓取到储料单元最边部的物料，实现快速全方位抓取物料，并且，上部的物料会随着倾斜的侧壁滑落到底部，更有利于物料的汇聚，方便集中抓取，从而提高抓料效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术通常使用的物料抓取设备的示意图；

图2为本实用新型实施例中提供的物料抓取设备的示意图；

图3为本实用新型实施例中行车轨道与抓手的细节图。

附图标记说明：

1-第一支撑面；1’-第二支撑面，2-位移导向机构；3-位移单元；4-抓料件；5’-长方体料坑；5-储料单元；51-第一侧壁；511-第一顶边；512-第一底边；52-底壁；53-第二侧壁；6-连接结构；7-抓料盲区；8-滚轮。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1所示，在现有技术中，抓料单元通常在长方体料坑5’内抓取物料，长方体料坑5’的左侧以第一墙体1的墙面作为一侧壁，从而能够避免物料洒落在第一墙体1和料坑之间的间隙中不好清理，但是，由于位移单元3具有一定长度，当位移单元3端部移动到第一墙体1处时，即使抓料单元达到最大张开程度，也无法抓取到靠近第一墙体1的边部区域，抓料单元处于最大张开状态时，其最左端位于虚线所示的平面内，也就是说，第一墙体1与虚线平面之间的空间形成了长方体料坑5’的抓料盲区7，抓料盲区的水平宽度为L。

作为对现有技术的改进，本实施例提供一种物料抓取设备，如图2-3所示，其包括：

沿水平方向设置的位移导向机构2，以及安装于所述位移导向机构2上的位移单元3；其中，所述位移单元3能够沿着所述位移导向机构2产生直线位移并具有一行程止点，所述位移单元3具有沿着其直线位移方向的第一端部(即左端部)和第二端部(即右端部)；

可开合的抓料单元，安装于所述位移单元3下方；当所述抓料单元处于最大张开状态时，其具有与所述第一端部同侧(即左侧)的最大张开边界点，其中，沿着所述直线位移的方向，所述最大张开边界点介于位移单元3的抓料中心和所述第一端部之间；

储料单元5，位于所述位移单元3下方，所述储料单元5具有：设置于所述抓料单元下方的水平底壁52，以及相对于所述底壁52倾斜设置的第一侧壁51，所述第一侧壁51向所述底壁52方向的投影位于所述底壁52之外；所述底壁52与所述第一侧壁51相交而成第一底边512，所述第一底边512垂直于所述直线位移方向，且所述第一底边512与所述最大张开边界点位于同一竖直平面内。

本实施例的物料抓取设备，有效避开了抓料单元的抓料盲区，抓料单元的最大张开边界能够抓取到底壁52最边侧的物料，实现了全范围抓取，并且，储料单元5上方的物料能够顺着第一侧壁51的斜面滑落到底壁，更加有利于物料的汇聚，方便集中抓取，从而提高抓料效率。

在一个可选的实施例中，如图3所示，该物料抓取设备可以设置于物料车间用于抓取危废物料，该物料车间具有左右间隔设置的第一支撑面1和第二支撑面1’，在第一支撑面1和第二支撑面1’之间的上侧于水平方向上横跨设置有位移导向机构2，位移导向机构2两端安装在两侧的支撑面上。其中，第一支撑面1和第二支撑面1’可以是物料车间的墙壁面，也可以是焊接而成的钢构件等，以作为位移导向机构2的安装支撑。

在一个可选的实施例中，抓料单元包括抓料件4和连接结构6，所述连接结构6设置于所述位移单元3下方，所述抓料件4设置于所述连接结构6下方。

进一步可选的，所述连接结构包括伸缩杆。伸缩杆能够在液压或气压等驱动源的驱动下升降，从而便于抓取物料和转移物料。优选地，抓料件4以该伸缩杆为竖直中心线对称设置。

进一步可选的，连接结构6设置于所述位移单元3的中心的下方，如此有利于在抓料过程中位移单元3的受力均匀和抓料单元的平稳移动。当然，连接结构6也可以位于位移单元3的其他位置，只要满足抓料单元的最大张开边界点介于抓料单元的抓料中心和所述第一端部之间即可。

在一个可选的实施例中，第一侧壁51与底壁52在所述储料单元5的外侧形成一倾斜夹角α，优选地，α为50-70°，从而既能够有效避免抓料盲区，又不会造成储料空间的过大浪费，也有利于物料的顺畅滑落。

在一个可选的实施例中，第一侧壁51具有与第一底边512平行的第一顶边511，第一顶边511与位移单元3的第一端部位于同一竖直平面内；可选地，第一侧壁51抵靠于第一支撑面1，位移单元3的第一端部也抵靠于第一支撑面1，第一侧壁51与第一支撑面1的交线即为第一顶边511。

如图2所示，在第一侧壁51抵靠于第一支撑面1的情况下，第一顶边511在水平面上的投影线与第一底边512之间的水平距离为L，也即第一侧壁51的水平宽度为L，本领域技术人员可以理解的是，这仅仅是一个特例，在其他实施例中，第一侧壁51可以不抵靠于第一支撑面1，且由于第一底边512已经处于抓料单元4的可抓取边界，则第一侧壁51的水平宽度可以是除0之外的任意值。

在一个可选的实施例中，位移导向机构2上设置有限位结构，所述限位结构用于使所述位移单元3停止在所述行程止点。所述限位结构可以是限位挡块、限位标记、限位传感器等。

在一个可选的实施例中，位移导向机构2为行走轨道，位移单元3为行走小车，行走小车下方可以设置与行走轨道相配合的滚轮，滚轮受电机等驱动源驱动，从而使得行走小车能够在行走轨道上往复移动；作为可替换的实施例，位移导向机构2和位移单元3还可以是相互配合的齿轮齿条结构，或者滚珠丝杠结构等。

在一个可选的实施例中，抓料件4为抓斗，抓斗由两个以上可启闭的斗状颚板合在一起组成容物空间，各个颚板通过铰接结构安装，并通过液压杆或气压杆等伸缩驱动件带动颚板绕铰接结构的支点转动，从而实现抓斗的开合。作为可替换的实施例，抓料件4还可以是受驱动而在左右方向上实现开合的机械手，例如气动手指等。

在一个可选的实施例中，所述储料单元5的底壁52可以为矩形，底壁52除了左侧的第一底边512，还具有右侧的第二底边、前侧的第三底边、后侧的第四底边，储料单元5除了左侧的第一侧壁51，还具有右侧的第二侧壁53、前侧的第三侧壁、后侧的第四侧壁，第一侧壁51、第二侧壁、第三侧壁、第四侧壁围绕底壁52设置且与底壁52共用第二底边、第三底边、第四底边；第二侧壁、第三侧壁53、第四侧壁的顶部分别形成第二顶边、第三顶边、第四顶边。在其他可选的实施例中，底壁52除了呈矩形外，还可以为菱形、三角形等任意形状。

进一步可选地，所述第一侧壁51与所述第二侧壁对称倾斜设置于所述底壁52的左右两侧，也即，所述第二侧壁53向右倾斜设置于所述底壁52的右侧，且所述第三侧壁与所述底壁52之间的夹角同为α。

进一步可选地，所述第三侧壁与所述第四侧壁对称倾斜设置于所述底壁的前后两侧；所述第三侧壁、所述第四侧壁与所述底壁之间的倾斜夹角均为α，且所述第三侧壁、所述第四侧壁向所述底壁方向的投影均位于所述底壁之外，也就是说，第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁、第四侧壁可以是完全相同的设置；如此，各个侧壁的尺寸和倾角一致，每个侧壁的形状均为等腰梯形，从而使得储料单元5整体呈梯形体状，有利于坑体的整体设计和美观。

进一步可选地，所述第一支撑面1和所述第二支撑面1’上还可以分别开设有沿前后方向的垂直导向机构，垂直导向机构可以为轨道，位移导向机构2两端部分别与两垂直导向机构相配合，如此，位移导向机构2能够沿着垂直导向机构前后移动，从而实现抓料单元的前后左右四个方向的移动，便于抓取物料。

进一步可选地，所述第二侧壁的顶部可抵靠于第二支撑面1’，从而使得储料单元5与第一支撑面1和第二支撑面1’均相连，只在前后方向留有物料转移通道，从而进一步避免物料洒落在车间内造成清理困难，同时，由于第二侧壁的倾斜设计，也同样避免了抓手在第二支撑面1’侧的抓料盲区。

本实施例提供的物料抓取设备，能够实现抓料单元的前后左右移动，并通过将储料单元的侧壁倾斜设置，避免了因位移单元与抓料单元的行程极限和尺寸所导致的抓料盲区，能够快速全方位抓取物料，并且，上部的物料会随着倾斜的侧壁滑落到底部，更有利于物料的汇聚，方便集中抓取，从而提高抓料效率。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种物料抓取设备，其特征在于，包括：

水平设置的位移导向机构，以及安装于所述位移导向机构上的位移单元；其中，所述位移单元能够沿着所述位移导向机构产生直线位移并具有一行程止点，所述位移单元具有沿着其直线位移方向的第一端部；

可开合的抓料单元，安装于所述位移单元下方；当所述抓料单元处于最大张开状态时，其具有与所述第一端部同侧的最大张开边界点，其中，沿着所述直线位移的方向，所述最大张开边界点介于所述抓料单元的抓料中心和所述第一端部之间；

储料单元，位于所述位移单元下方，所述储料单元具有：设置于所述抓料单元下方的水平底壁，以及相对于所述底壁倾斜设置的第一侧壁，所述第一侧壁向所述底壁方向的投影位于所述底壁之外；所述底壁与所述第一侧壁相交而成第一底边，所述第一底边垂直于所述直线位移方向，且所述第一底边与所述最大张开边界点位于同一竖直平面内。

2.根据权利要求1所述的物料抓取设备，其特征在于，所述第一侧壁与所述底壁在所述储料单元的外侧形成一倾斜夹角α，所述倾斜夹角α为50°-70°。

3.根据权利要求1所述的物料抓取设备，其特征在于，所述第一侧壁具有与所述第一底边平行的第一顶边，所述第一顶边与所述位移单元的第一端部位于同一竖直平面内。

4.根据权利要求1所述的物料抓取设备，其特征在于，所述抓料单元包括抓料件和连接结构，所述连接结构设置于所述位移单元的下方，所述抓料件设置于所述连接结构的下方。

5.根据权利要求4所述的物料抓取设备，其特征在于，所述连接结构包括伸缩杆。

6.根据权利要求4或5所述的物料抓取设备，其特征在于，所述连接结构设置于所述位移单元的中心的下方。

7.根据权利要求1所述的物料抓取设备，其特征在于，所述位移导向机构上设置有限位结构，所述限位结构用于使所述位移单元停止在所述行程止点。

8.根据权利要求1所述的物料抓取设备，其特征在于，所述位移导向机构为平移轨道，所述位移单元为行走小车。

9.根据权利要求8所述的物料抓取设备，其特征在于，所述行走小车底部设置有与所述平移轨道相配合的滚轮。

10.根据权利要求4-6任一所述的物料抓取设备，其特征在于，所述抓料件包括抓斗。