CN116652978B - 一种长行程的取送料装置及其浮动取料机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开的一种长行程的取送料装置及其浮动取料机器人，包括：第一悬臂传送定位机构用于自驱动作用下沿导轨直线进给横移，且前端与长距离送料处或长距离取料处设置的定位机构对接；第二悬臂传送机构承接安装于第一悬臂传送定位机构下侧沿直线同步横移、并在自驱动作用下再次带动下侧承接的机构沿导轨直线进给的横移一定的距离；第三传送及取送料机构承接安装于第二悬臂传送机构下侧、在二次连续的横移一定距离后并在自驱动作用下与长距离送料处或长距离取料处设置的副导轨对接后、第三次带动其上的物料手爪组件沿副导轨直线进给的三次横移一定的距离，用于将物料手爪组件抓取的物料移送至进料口或将取料口处物料抓取后反方向三次后移取出。

Description

一种长行程的取送料装置及其浮动取料机器人

【技术领域】

本发明涉及物料的转运技术，尤其涉及一种长行程的取送料装置及其浮动取料机器人。

【背景技术】

在光伏新能源生产过程中，硅片通常由硅棒进行切片处理得到，相应的，需要对硅棒进行转运及切片。对硅棒或者卷料搬运时，通常通过人力转运货架或加工设备搬运硅棒，由于转运货架较高，在上下搬运时难免会碰撞到架子，造成硅棒的损坏；因此，需要转运货架具有较大负载能力，同时造成人工搬运的劳动强度高，对接设备难度大；再加上光伏生产的切片车间环境恶劣，使得搬运工人存在职业健康的安全风险。

另外，在具体的应用中，在硅棒的转运过程中，很容易导致方形硅棒晃动，存在磕碰的风险，导致硅棒受损，所以要求人力转运货架与切片机之间的上下料对接精度比较高，完全依赖于工人操作熟练度，进一步地造成流程式生产的生产效率受限于硅棒的转运效率，导致送料节拍慢，转运效率低。

因此，迫切需要对现有光伏生产过程中硅棒转运环节进行改进，研发自动化的转运设备以提高生产效率。

【发明内容】

本发明提供一种长行程的取送料装置及其浮动取料机器人，采用三次传送及定位，实现物料远距离传送的取料或\和送料。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种长行程的取送料装置，用于物料转运时的长距离送料或长距离取料，包括：

第一悬臂传送定位机构，呈悬臂状设置、用于自驱动作用下带动下侧承接的机构沿导轨直线进给横移，且前端与长距离送料处或长距离取料处设置的定位机构对接；

第二悬臂传送机构，呈悬臂状承接安装于所述第一悬臂传送定位机构下侧、在所述第一悬臂传送定位机构带动下同步沿直线进给横移一定的距离，并在自驱动作用下再次带动下侧承接的机构沿导轨直线进给的横移一定的距离；

第三传送及取送料机构，呈悬臂状承接安装于所述第二悬臂传送机构下侧、在所述第二悬臂传送机构带动下同步沿直线进给的二次横移一定的距离，并在自驱动作用下与长距离送料处或长距离取料处设置的副导轨对接后、第三次带动其上的物料手爪组件沿副导轨直线进给的三次横移一定的距离，用于将物料手爪组件抓取的物料移送至进料口或将取料口处物料抓取后反方向三次后移取出。

优选地，所述第一悬臂传送定位机构上侧还连接有控制第一悬臂传送定位机构沿水平方向前后、左右及周向偏转后与所述定位机构对接的浮动机构。

优选地，所述浮动机构包括周向转盘组件、横移调节架、左右导轨组件、左右驱动电机、两组前后导轨组件和前后驱动电机，所述周向转盘组件固定安装于所述左右导轨组件与所述第一悬臂传送定位机构之间、用于第一悬臂传送定位机构前端与定位机构对接时的周向自动找正定位；

所述左右导轨组件安装于所述横移调节架下侧，所述左右驱动电机驱动所述横移调节架沿导轨左右横移来控制所述第一悬臂传送定位机构前端与定位机构的左右对接间隙；

两组所述前后导轨组件分置的安装于所述左右导轨组件上的滑板两侧，所述横移调节架承接的安装于两组所述前后导轨组件上，所述前后驱动电机安装于所述横移调节架上并通过前端的T形块与所述左右导轨组件的滑板连接，所述前后驱动电机通过T形块带动所述左右导轨组件和所述周向转盘组件相对所述横移调节架前后横移来控制所述第一悬臂传送定位机构前端与定位机构的前后对接距离。

优选地，所述第一悬臂传送定位机构包括第一轨道板、两个第一滑轨、第一驱动电机、第一丝杠螺母副和两个滚轮对接头；

所述第一轨道板顶侧安装有控制第一悬臂传送定位机构沿水平方向前后、左右及周向偏转后与所述定位机构对接的浮动机构；

两个所述第一滑轨分别通过上下侧多组配合的滚轮滑动嵌套于所述第一轨道板两侧下部，两个滚轮对接头分别安装于两个所述第一滑轨的悬臂顶端、用于伸出时与所述定位机构卡套对接；

所述第一驱动电机通过第一丝杠螺母副驱动两个所述第一滑轨悬臂状的伸出或收回。

优选地，所述定位机构包括两个L形限位块，两个所述L形限位块对称安装于长距离送料处或长距离取料处，两个所述L形限位块与所述第一悬臂传送定位机构两侧悬臂端伸出的滚轮对接头上滚轮进行边侧触接来进行进给方向的定位。

优选地，所述第二悬臂传送机构包括第二轨道板、第二滑块、第二齿轮链或第二齿轮带、主齿轮、副齿轮和第二驱动电机，所述第二滑块通过两端的多个滚轮与所述第二轨道板滑动嵌套，所述第三传送及取送料机构悬吊安装于所述第二滑块上；

所述第二驱动电机安装于所述第二轨道板上侧、并驱动所述第二轨道板下侧同轴连接的主齿轮同步转动；

所述主齿轮与所述副齿轮分别安装于所述第二轨道板的前后端下侧，所述第二齿轮链或所述第二齿轮带套装于所述主齿轮与所述副齿轮之间、并同步带动连接的所述第二滑块及所述第三传送及取送料机构沿第二轨道板两侧轨道伸出或收回。

优选地，所述第三传送及取送料机构包括第三滑轨板、第三驱动电机、第三丝杠螺母副和两组物料手爪组件，两组物料手爪组件分别安装于所述第三滑轨板的两侧用于卡爪转运的物料，所述第三驱动电机和所述第三丝杠螺母副安装于所述第二悬臂传送机构上设置的第二滑块上；

所述第三滑轨板的顶面两侧分别设置有多组相互对称分布、用于第三滑轨板悬臂伸出悬挂吊接的悬吊滚轮，在长距离送料处或长距离取料处设置有与所述第三滑轨板两侧的多组悬吊滚轮下侧滑动配合、用于所述第三滑轨板悬臂端承挂的凸边形副导轨；

所述第三驱动电机驱动第三丝杠螺母副带动第三滑轨板及承挂的物料与所述凸边形副导轨配合后、沿第三滑轨板两侧轨道伸出或收回。

优选地，所述第三驱动电机与所述第三丝杠螺母副之间还设有驱动第三丝杠螺转动的第三齿轮组和第三齿轮带。

一种浮动取料机器人，用于转运待加工或加工后的物料，包括移送动力基座和升移控制箱，其特征在于，所述升移控制箱安装于所述移送动力基座上，所述升移控制箱用于物料的抓取、升降及左右横移至送料区或下料区，所述移送动力基座带动所述升移控制箱将物料转动至工作区；所述升移控制箱上安装有如上述的一种长行程的取送料装置。

优选地，所述移送动力基座的底部四脚至少安装有二个万向驱动舵机，所述升移控制箱中还设置有位于箱体两侧的上下升降装置和横置于两侧上下升降装置之间的左右横移装置，所述左右横移装置吊装于所述上下升降装置上，所述长行程的取送料装置吊装于所述左右横移装置上，所述上下升降装置带动所述左右横移装置及所述长行程的取送料装置上下升降运动后、所述左右横移装置带动所述长行程的取送料装置左右横移至送料区或下料区。

本发明的有益效果是：

针对现有光伏生产过程中硅棒转运或悬臂式转运超重型物料的效率不高、以及送料或下料过程中存在卡顿的问题；本发明采用三次传送及定位，有效实现物料远距离传送的取料或送料，且在末级传送过程中伸出的轨道臂与长距离送料处或长距离取料处的副导轨对接，使得长行程的取送料装置的末级传送能够脱离自身的导轨，与浮动取料机器人外围铺设的副导轨对接后延伸伸缩距离，并进一步地深入浮动取料机器人对接的机台内部进行取放料作业。采用这种形式的对接连接方式，能够有效避免因浮动取料机器人停靠偏差，与对应对接机台的对接、取送料过程中造成的导轨卡死问题。

例如，当取送料装置的伸缩行程采用2m时，假设浮动取料机器人的停靠偏差角度偏移0.1°，这就造成与浮动取料机器人相对接的工作平台前端的偏离超过3.5mm，现有常规的对接方式由于伸缩后对接偏差的限制、不能够实现对接口的有效对接；本发明中取送料装置的第三滑轨板悬臂与本体导轨之间采用脱离式向前运动，即通过第三驱动电机驱动第三丝杠螺母副带动第三滑轨板及承挂的物料与副导轨配合后，沿第三滑轨板两侧轨道伸出或收回，有效放宽浮动取料机器人与对接平台之间对对接精度的限定，保证对接的灵活性同时、实现转运过程有效可靠。

【附图说明】

图1是本发明实施例中取送料装置三次悬臂伸出后的爆炸结构示意图；

图2是本发明实施例中取送料装置上浮动机构的主体放大结构示意图；

图3是本发明实施例中取送料装置三次悬臂伸出后的前视立体结构示意图；

图4是本发明实施例中取送料装置三次悬臂伸出后的俯视立体结构示意图；

图5是本发明实施例中取送料装置三次悬臂伸出后的后视立体结构示意图；

图6是本发明实施例中取送料装置三次悬臂伸出后的仰视立体结构示意图；

图7是本发明实施例中取送料装置悬臂收缩伸后的主视立体结构示意图；

图8是本发明实施例中取送料装置悬臂收缩伸后的侧视立体结构示意图；

图9是本发明实施例中取送料装置悬臂收缩伸后的仰视立体结构示意图；

图10是本发明实施例中浮动取料机器人的立体结构示意图；

图11是本发明实施例中浮动取料机器人去除部分壳体后的立体结构示意图；

图12是本发明实施例中浮动取料机器人去除部分壳体后的仰视立体结构示意图；

图13是本发明实施例中浮动取料机器人去除部分壳体后的侧视立体结构示意图；

图14是本发明实施例中浮动取料机器人与硅棒切片机对接时的前视立体结构示意图；

图15是本发明实施例中浮动取料机器人与硅棒切片机对接时的主视结构示意图；

图16是本发明实施例中浮动取料机器人与硅棒切片机对接时的后视立体结构示意图；

图17是图16中A部放大结构示意图。

附图标记：

1、方形硅棒；2、第一悬臂传送定位机构；20、第一轨道板；21、第一滑轨；22、第一驱动电机；23、第一丝杠螺母副；24、滚轮对接头；3、第二悬臂传送机构；30、第二轨道板；31、第二滑块；32、第二齿轮带；33、主齿轮；34、副齿轮；35、第二驱动电机；4、第三传送及取送料机构；40、第三滑轨板；41、第三驱动电机；42、第三丝杠螺母副；43、物料手爪组件；44、第三齿轮组；45、第三齿轮带；46、悬吊滚轮；47、凸边形副导轨；5、定位机构；50、L形限位块；6、浮动机构；60、周向转盘组件；61、横移调节架；62、左右导轨组件；620、滑板；63、左右驱动电机；64、前后导轨组件；65、前后驱动电机；66、T形块；7、硅片切片机；8、移送动力基座；80、万向驱动舵机；9、升移控制箱；90、上下升降装置；91、左右横移装置。

【具体实施方式】

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

一种长行程的取送料装置，如图1至图9所示，用于方形硅棒1转运时的长距离送料或加工后的长距离取料，包括第一悬臂传送定位机构2、第二悬臂传送机构3和第三传送及取送料机构4，该第一悬臂传送定位机构2呈悬臂状设置、用于自驱动作用下带动下侧承接的机构沿导轨直线进给横移，且前端与长距离送料处或长距离取料处设置的定位机构5对接；在第一悬臂传送定位机构2上侧还连接有控制第一悬臂传送定位机构2沿水平方向前后、左右及周向偏转后与定位机构5对接的浮动机构6。

继续如图1至图9所示，该第二悬臂传送机构3呈悬臂状承接安装于第一悬臂传送定位机构2下侧、在第一悬臂传送定位机构2带动下同步沿直线进给横移一定的距离，并在自驱动作用下再次带动下侧承接的机构沿导轨直线进给的横移一定的距离；该第三传送及取送料机构4呈悬臂状承接安装于第二悬臂传送机构3下侧、在第二悬臂传送机构3带动下同步沿直线进给的二次横移一定的距离，并在自驱动作用下与长距离送料处或长距离取料处设置的副导轨对接后、第三次带动其上的物料手爪组件43沿副导轨直线进给的三次横移一定的距离，用于将物料手爪组件43抓取的方形硅棒1移送至进料口或将取料口处加工后的方形硅棒1抓取后反方向三次后移取出。

如图1和图2所示，该浮动机构6包括周向转盘组件60、横移调节架61、左右导轨组件62、左右驱动电机63、两组前后导轨组件64和前后驱动电机65，该周向转盘组件60固定安装于左右导轨组件62与第一悬臂传送定位机构2之间、用于第一悬臂传送定位机构2前端与定位机构5对接时的周向自动找正定位；左右导轨组件62安装于横移调节架61下侧，左右驱动电机63驱动横移调节架61沿导轨左右横移来控制第一悬臂传送定位机构2前端与定位机构5的左右对接间隙；两组前后导轨组件64分置的安装于左右导轨组件62上的滑板620两侧，横移调节架61承接的安装于两组前后导轨组件64上，前后驱动电机65安装于横移调节架61上并通过前端的T形块66与左右导轨组件62的滑板620连接，前后驱动电机65通过T形块66带动左右导轨组件62和周向转盘组件60相对横移调节架61前后横移来控制第一悬臂传送定位机构2前端与定位机构5的前后对接距离。

如图1、图3至图9所示，该第一悬臂传送定位机构2包括第一轨道板20、两个第一滑轨21、第一驱动电机22、第一丝杠螺母副23和两个滚轮对接头24；第一轨道板20顶侧安装有控制第一悬臂传送定位机构2沿水平方向前后、左右及周向偏转后与所述定位机构5对接的浮动机构6；两个第一滑轨21分别通过上下侧多组配合的滚轮滑动嵌套于第一轨道板20两侧下部，两个滚轮对接头24分别安装于两个第一滑轨21的悬臂顶端、用于伸出时与定位机构5卡套对接；第一驱动电机22通过第一丝杠螺母副23驱动两个第一滑轨21悬臂状的伸出或收回。其中，该定位机构5包括两个L形限位块50，两个L形限位块50对称安装于长距离送料处或长距离取料处，两个L形限位块与第一悬臂传送定位机构2两侧悬臂端伸出的滚轮对接头24上滚轮进行边侧触接来进行进给方向的定位。

如图1、图3至图9所示，该第二悬臂传送机构3包括第二轨道板30、第二滑块31、第二齿轮带32、主齿轮33、副齿轮34和第二驱动电机35，该实施例中第二齿轮带32也可以采用齿轮链替代，第二滑块31通过两端的多个滚轮与第二轨道板30滑动嵌套，第三传送及取送料机构4悬吊安装于第二滑块31上；第二驱动电机35安装于第二轨道板30上侧、并驱动第二轨道板30下侧同轴连接的主齿轮33同步转动；主齿轮33与副齿轮34分别安装于第二轨道板30的前后端下侧，第二齿轮带32套装于主齿轮33与副齿轮34之间、并同步带动连接的第二滑块31及第三传送及取送料机构4沿第二轨道板30两侧轨道伸出或收回。

继续如图1、图3至图9所示，该第三传送及取送料机构4包括第三滑轨板40、第三驱动电机41、第三丝杠螺母副42和两组物料手爪组件43，两组物料手爪组件43分别安装于第三滑轨板40的两侧用于卡爪转运的方形硅棒1或加工后的方形硅棒1，第三驱动电机41与第三丝杠螺母副42之间还设有驱动第三丝杠螺转动的第三齿轮组44和第三齿轮带45；第三驱动电机41和第三丝杠螺母副42安装于第二悬臂传送机构3上设置的第二滑块31上；第三滑轨板40的顶面两侧分别设置有多组相互对称分布、用于第三滑轨板40悬臂伸出悬挂吊接的悬吊滚轮46，在长距离送料处或长距离取料处设置有与第三滑轨板40两侧的多组悬吊滚轮46下侧滑动配合、用于第三滑轨板40悬臂端承挂的凸边形副导轨47；工作时，第三驱动电机41驱动第三丝杠螺母副42带动第三滑轨板40及承挂的方形硅棒1(或加工后的硅棒材料)与凸边形副导轨47配合后、沿第三滑轨板40两侧轨道伸出或收回。

一种浮动取料机器人，如图10至图17所示，用于向硅片切片机7处转运待加工或加工后的方形硅棒1，包括移送动力基座8和升移控制箱9，升移控制箱9安装于移送动力基座8上，升移控制箱9用于方形硅棒1的抓取、升降及左右横移至送料区或下料区，移送动力基座8带动升移控制箱9将方形硅棒1转动至工作区；升移控制箱9上安装有长行程的取送料装置。该实施例中，移送动力基座8的底部四脚中的对角分别安装有二个万向驱动舵机80，其他两角安装随动万向滚轮。

继续如图10至图17所示，该浮动取料机器人的升移控制箱9中设置有位于箱体两侧的上下升降装置90和横置于两侧上下升降装置90之间的左右横移装置91，左右横移装置91吊装于上下升降装置90上，长行程的取送料装置通过浮动机构6吊装于左右横移装置91上，使用时，两侧的上下升降装置90带动左右横移装置91及长行程的取送料装置同步上下升降运动后，左右横移装置91带动长行程的取送料装置左右横移至送料区或下料区，然后，通过控制系统浮动机构6对长行程的取送料装置进行微调后，便于取送料装置第一次伸出后与定位机构5准确对接，然后再有效进行后续的二次及三次悬臂延伸，有效提高延伸效率和对接的精度。

该实施例中，通过三次传送及定位，在末级的第三次传送过程中采用轨道臂与长距离送料处或长距离取料处的副导轨对接，有效实现物料远距离传送的取料或送料，使得长行程的取送料装置的末级传送能够脱离自身的导轨，与浮动取料机器人对接的硅片切片机处铺设的副导轨对接，有效延伸伸缩距离，实现深入浮动取料机器人对接的硅片切片机机台内部进行取放料作业。

以上所述实施例只是为本发明的较佳实施例，并非以此限制本发明的实施范围，凡依本发明之形状、构造及原理所作的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种长行程的取送料装置，用于物料转运时的长距离送料或长距离取料，其特征在于，包括：

第一悬臂传送定位机构，呈悬臂状设置、用于自驱动作用下带动下侧承接的机构沿导轨直线进给横移，且前端与长距离送料处或长距离取料处设置的定位机构对接；

第二悬臂传送机构，呈悬臂状承接安装于所述第一悬臂传送定位机构下侧、在所述第一悬臂传送定位机构带动下同步沿直线进给横移一定的距离，并在自驱动作用下再次带动下侧承接的机构沿导轨直线进给的横移一定的距离；

第三传送及取送料机构，呈悬臂状承接安装于所述第二悬臂传送机构下侧、在所述第二悬臂传送机构带动下同步沿直线进给的二次横移一定的距离，并在自驱动作用下与长距离送料处或长距离取料处设置的副导轨对接后、第三次带动其上的物料手爪组件沿副导轨直线进给的三次横移一定的距离，用于将物料手爪组件抓取的物料移送至进料口或将取料口处物料抓取后反方向三次后移取出；

所述第一悬臂传送定位机构上侧还连接有控制第一悬臂传送定位机构沿水平方向前后、左右及周向偏转后与所述定位机构对接的浮动机构；

所述浮动机构包括周向转盘组件、横移调节架、左右导轨组件、左右驱动电机、两组前后导轨组件和前后驱动电机，所述周向转盘组件固定安装于所述左右导轨组件与所述第一悬臂传送定位机构之间、用于第一悬臂传送定位机构前端与定位机构对接时的周向自动找正定位；

所述左右导轨组件安装于所述横移调节架下侧，所述左右驱动电机驱动所述横移调节架沿导轨左右横移来控制所述第一悬臂传送定位机构前端与定位机构的左右对接间隙；

两组所述前后导轨组件分置的安装于所述左右导轨组件上的滑板两侧，所述横移调节架承接的安装于两组所述前后导轨组件上，所述前后驱动电机安装于所述横移调节架上并通过前端的T形块与所述左右导轨组件的滑板连接，所述前后驱动电机通过T形块带动所述左右导轨组件和所述周向转盘组件相对所述横移调节架前后横移来控制所述第一悬臂传送定位机构前端与定位机构的前后对接距离。

2.根据权利要求1所述的一种长行程的取送料装置，其特征在于：所述第一悬臂传送定位机构包括第一轨道板、两个第一滑轨、第一驱动电机、第一丝杠螺母副和两个滚轮对接头；

所述第一轨道板顶侧安装有控制第一悬臂传送定位机构沿水平方向前后、左右及周向偏转后与所述定位机构对接的浮动机构；

两个所述第一滑轨分别通过上下侧多组配合的滚轮滑动嵌套于所述第一轨道板两侧下部，两个滚轮对接头分别安装于两个所述第一滑轨的悬臂顶端、用于伸出时与所述定位机构卡套对接；

所述第一驱动电机通过第一丝杠螺母副驱动两个所述第一滑轨悬臂状的伸出或收回。

3.根据权利要求1所述的一种长行程的取送料装置，其特征在于：所述定位机构包括两个L形限位块，两个所述L形限位块对称安装于长距离送料处或长距离取料处，两个所述L形限位块与所述第一悬臂传送定位机构两侧悬臂端伸出的滚轮对接头上滚轮进行边侧触接来进行进给方向的定位。

4.根据权利要求1所述的一种长行程的取送料装置，其特征在于：所述第二悬臂传送机构包括第二轨道板、第二滑块、第二齿轮链或第二齿轮带、主齿轮、副齿轮和第二驱动电机，所述第二滑块通过两端的多个滚轮与所述第二轨道板滑动嵌套，所述第三传送及取送料机构悬吊安装于所述第二滑块上；

所述第二驱动电机安装于所述第二轨道板上侧、并驱动所述第二轨道板下侧同轴连接的主齿轮同步转动；

所述主齿轮与所述副齿轮分别安装于所述第二轨道板的前后端下侧，所述第二齿轮链或所述第二齿轮带套装于所述主齿轮与所述副齿轮之间、并同步带动连接的所述第二滑块及所述第三传送及取送料机构沿第二轨道板两侧轨道伸出或收回。

5.根据权利要求4所述的一种长行程的取送料装置，其特征在于：所述第三传送及取送料机构包括第三滑轨板、第三驱动电机、第三丝杠螺母副和两组物料手爪组件，两组物料手爪组件分别安装于所述第三滑轨板的两侧用于卡爪转运的物料，所述第三驱动电机和所述第三丝杠螺母副安装于所述第二悬臂传送机构上设置的第二滑块上；

所述第三滑轨板的顶面两侧分别设置有多组相互对称分布、用于第三滑轨板悬臂伸出悬挂吊接的悬吊滚轮，在长距离送料处或长距离取料处设置有与所述第三滑轨板两侧的多组悬吊滚轮下侧滑动配合、用于所述第三滑轨板悬臂端承挂的凸边形副导轨；

所述第三驱动电机驱动第三丝杠螺母副带动第三滑轨板及承挂的物料与所述凸边形副导轨配合后、沿第三滑轨板两侧轨道伸出或收回。

6.根据权利要求5所述的一种长行程的取送料装置，其特征在于：所述第三驱动电机与所述第三丝杠螺母副之间还设有驱动第三丝杠螺转动的第三齿轮组和第三齿轮带。

7.一种浮动取料机器人，用于转运待加工或加工后的物料，包括移送动力基座和升移控制箱，其特征在于，所述升移控制箱安装于所述移送动力基座上，所述升移控制箱用于物料的抓取、升降及左右横移至送料区或下料区，所述移送动力基座带动所述升移控制箱将物料转动至工作区；所述升移控制箱上安装有如权利要求1至6任意一项所述的一种长行程的取送料装置。

8.根据权利要求7所述的一种浮动取料机器人，其特征在于：所述移送动力基座的底部四脚至少安装有二个万向驱动舵机，所述升移控制箱中还设置有位于箱体两侧的上下升降装置和横置于两侧上下升降装置之间的左右横移装置，所述左右横移装置吊装于所述上下升降装置上，所述长行程的取送料装置吊装于所述左右横移装置上，所述上下升降装置带动所述左右横移装置及所述长行程的取送料装置上下升降运动后、所述左右横移装置带动所述长行程的取送料装置左右横移至送料区或下料区。