CN219456186U - 一种全自动血常规流水线处理系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗实验室设备技术领域，尤其是一种全自动血常规流水线处理系统，包括理料区域、试管架存储区、上管区、下架存储区、归档区、归档审核区、协作机器人、方托盘存储区、标本外输区、线上线下标本区和质控品区，本实用新型实现了全自动血常规流水线处理系统低成本、低维护、工时利用率高、空间占用少的优点。

Description

一种全自动血常规流水线处理系统

技术领域

本实用新型涉及医疗实验室设备技术领域，具体领域为一种全自动血常规流水线处理系统。

背景技术

在医疗/实验室的试管标本检验过程中，有至关重要的一个流程-标本前处理，针对血常规标本其常规流程为-上管、上架、下架、归档；

现有市场上主要有以下几种实现方式：

1.人工完成标本取放：

其流程为：由人工将标本置入到试管架内，然后人工把装满标本的试管架置入到检验设备内，再开始检验，检验完成后由人工取出试管架，并取出里面的标本，由人工进行归档。

此种方式的问题及缺点：人工方式效率低、劳动强度大，危险性高。人工出错率高，劳动成本高，同时造成生产线无法达到自动化。

2.传统两轴/三轴机械手完成标本的取放：

其流程为：人工以转运块的方式置入标本；然后传统两轴/三轴机械手取转运块的标本置入试管架内，通过试管架流转到检验设备内，开始检验，检验完成后试管架流转出检验设备，进行存储(以试管架形式)，再输出至后续工位。

此种方式的问题及缺点：需要人工转至。单组机械手，工时利用率低。机构繁杂，空间过于拥挤，机械故障率高，存储量低。

3.传统两轴/三轴机械手(多组)完成标本的取放：

其流程为：人工以转运块的方式置入标本；然后传统两轴/三轴机械手取转运块的标本置入试管架内，通过试管架流转到检验设备内，开始检验，检验完成后试管架流转出检验设备，另一组机械手将试管架内的标本移出，在方托盘内进行存储(以方托盘形式)，再输出至后续工位。

此种方式的问题及缺点：需要人工转至。最少需要两支机械手，工时利用率低。机构繁杂，空间过于拥挤，机械故障率高。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种全自动血常规流水线处理系统，实现了低成本、低维护、工时利用率高、空间占用少的优点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全自动血常规流水线处理系统，包括理料区域、试管架存储区、上管区、下架存储区、归档区、归档审核区、协作机器人、方托盘存储区、标本外输区、线上线下标本区和质控品区，所述理料区域用于接收采血管并对采血管整理有序排列输出，所述试管架存储区用于放置检验前的试管架，所述上管区用于放置试管架并将整理输出的采血管置入试管架，所述下架存储区用于对检验完成后的试管架存储，所述归档区用于将检验完的试管架上的采血管归档到方托盘内，所述归档审核区用于对归档完成的方托盘放置并审核，所述协作机器人的工作范围在理料区域、试管架存储区、上管区、下架存储区、归档区、归档审核区、方托盘存储区、标本外输区、线上线下标本区和质控品区内，所述方托盘存储区用于放置空的方托盘，所述标本外输区用于将审核后的方托盘外输至其它对接线，所述线上线下标本区用于接收外部线下采血管或输出线上采血管，所述质控品区用于存放检验设备需要的质控品。

在其中一些实施例中，所述理料区域包括放料斗、推板提升斗、输送线和倾斜滑道，所述放料斗与推板提升斗连通，所述输送线设置在推板提升斗的上部出料端处，所述输送线的末端与倾斜滑道的上部端连接，倾斜滑道的下部端输出整理排列的采血管。

在其中一些实施例中，所述上管区包括横移平台、升降主体、横移机械手和驱动夹爪，所述升降主体设置在横移平台上，且横移平台用于放置试管架，所述横移机械手安装在升降主体的移动端，所述驱动夹爪安装在横移机械手的移动端，通过驱动夹爪将采血管置入试管架内。

在其中一些实施例中，所述归档区包括下管工作区、归档机械手和扫码器，下管工作区用于放置检验完的试管架，所述归档机械手用于抓取试管架上的采血管，所述扫码器用于对采血管上的条形码进行扫描识别。

在其中一些实施例中，所述协作机器人包括协作机器人主体、电动夹爪和机械手指，所述电动夹爪安装在协作机器人主体的末端，所述机械手指安装在电阻夹爪上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：采用全自动血常规流水线处理系统及其布局实现了低成本、低维护、工时利用率高、空间占用少的优点。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂，通过本申请的实施例对本申请进行详尽说明和了解。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为本实用新型的俯视图；

图4为本实用新型的理料区域结构示意图；

图5为本实用新型的理料区域主视图；

图6为本实用新型的上管区结构示意图。

图中：1、理料区域；2、试管架存储区；3、上管区；4、下架存储区；5、归档区；6、归档审核区；7、协作机器人；8、方托盘存储区；9、标本外输区；10、线上线下标本区；11、质控品区；

理料区域：1-1、理料斗；1-2、输送线；1-3、滑道；1-4、外接斗；

上管区：3-1横移平台；3-2、升降主体；3-3、横移机械手；3-4、驱动夹爪；

归档区：5-1、下管工作区；5-2、归档机械手；5-3、扫码器；

协作机器人：7-1、协作机器人主体；7-2、电动夹爪；7-3、机械手指。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种全自动血常规流水线处理系统，包括理料区域、试管架存储区、上管区、下架存储区、归档区、归档审核区、协作机器人、方托盘存储区、标本外输区、线上线下标本区和质控品区，

所述理料区域用于接收采血管并对采血管整理有序排列输出；

所述试管架存储区用于放置检验前的试管架(周转的/工作的)，默认有8个工位，但不限于8组试管架存储位；

所述上管区用于放置试管架并将整理输出的采血管置入试管架，同时功能上可由协作机器人替代；

所述下架存储区用于对检验完成后的试管架存储，默认有8个工位，但不限于8组试管架存储位；

所述归档区用于将检验完的试管架上的采血管归档到方托盘内，需要读取信息，共有1区域1工位，默认可以放1个方托盘，但不限于1个方托盘，可放置更多；

所述归档审核区用于对归档完成的方托盘放置并审核，在此处进行审核，默认可以放1个方托盘，但不限于1个方托盘，可放置更多；

所述协作机器人用于完成试管的抓取、试管架的抓取、方托盘的抓取，以及配套的移动动作，其工作范围在理料区域、试管架存储区、上管区、下架存储区、归档区、归档审核区、方托盘存储区、标本外输区、线上线下标本区和质控品区内；

所述方托盘存储区用于放置空的方托盘，此处共2个区域，每个区域8个方托盘，但不限于16个方托盘，可以放置更多种类及数量；

所述标本外输区用于将审核后的方托盘外输至其它对接线；

所述线上线下标本区用于接收外部线下采血管或输出线上采血管，按功能需求定制，可接收线下需要输入的标本，也可放置线上需要输出的标本，默认按两个抽屉配置，但不限于2个抽屉的配置(可根据客户需求不同进行配置及更换功能块)；

所述质控品区用于存放检验设备需要的质控品；默认数量25支，恒温保存(2-8摄氏度)，另外不限于此温度及存储数量。

所述理料区域包括放料斗、推板提升斗、输送线和倾斜滑道，所述放料斗与推板提升斗连通，所述输送线设置在推板提升斗的上部出料端处，所述输送线的末端与倾斜滑道的上部端连接，倾斜滑道的下部端输出整理排列的采血管。

倾斜滑道为上开设有长通槽，长通槽的宽度大于采血管的管体直径且小于采血管的试管帽直径，斜倾斜滑道的较高一端位于外部采血管的料斗处，斜倾斜滑道的较低一端位于靠近上管区的一侧设置，滑道倾斜默认角度为23.5度，其范围可以为5-90°。

通过将大量的采血管倒入放料斗内，通过推板提升斗将采血管逐个推入到输送线内，并通过输送线传送到倾斜滑道处，使得采血管在滑道内的呈竖直向设置，同时输送线持续输出采血管，能够推动滑道内的采血管朝向上管区靠近，并可被上管区的机械手抓取或协作机器人抓取。

所述上管区包括横移平台、升降主体、横移机械手和驱动夹爪，所述升降主体设置在横移平台上，且横移平台用于放置试管架，所述横移机械手安装在升降主体的移动端，所述驱动夹爪安装在横移机械手的移动端，通过驱动夹爪将采血管置入试管架内。

所述归档区包括下管工作区、归档机械手和扫码器，下管工作区用于放置检验完的试管架，所述归档机械手用于抓取试管架上的采血管，所述扫码器用于对采血管上的条形码进行扫描识别。

所述协作机器人包括协作机器人主体、电动夹爪和机械手指，所述电动夹爪安装在协作机器人主体的末端，所述机械手指安装在电阻夹爪上。

通过上述技术方案，各区域间的动作关系为：

其中理料区域用于试管的排列，由协作机器人完成方托盘在方托盘存储区、归档区、归档审核区之间的移栽、由协作机器人完成试管架在试管架存储区、上管区、下架存储区、归档区之间的移栽，当需要时协作机器人可完成试管的移栽，将试管在线上线下标本区以及其它存在的区域之间移栽；质控管等同试管；

试管架主要用于周转(进检验设备需要)，方托盘主要用于归档(归档存储需要)；

在每个环节，均进行了信息登记并写入试管/质控管/试管架/方托盘的信息；

由协作机器人主体完成末端的移动，由电动夹爪的开合带动机械手指开合去取放试管/质控管/试管架/方托盘；此处协作机械手含六轴协作机器人但不限于六轴协作机器人；通过协作机器人或其它种类的机器人去完成复杂动作，首次在医疗领域的使用；

通过方托盘存储区，可存储一定数量的方托盘，提高单位空间存储量，多孔的方托盘可以放置更多的试管，此处不限于所描述的96孔方托盘，可以更多数量、更多种类；

在归档区具有扫码器，同时理料区域也可以具有扫码器，会对试管/质控管/试管架/方托盘的信息进行采集及分析，并进行分类，实现信息可追溯。

通过本申请的技术方案，其处理系统的使用步骤如下：

步骤S1，试管理料，即

人工/其它模块通过(1-1)理料斗/(1-4)外接斗，将试管无序置入，通过(1-2)输送线进行区分，由(1-3)滑道进行重力排列；

步骤S2，空方托盘的移栽，即

通过(7)协作机器人将(8)方托盘存储区内的空方托盘取出置入(5)归档区的(5-1)下管工作区进行存放，在过程中通过(5-3)扫码器读写方托盘信息；

步骤S3，空试管架置入，即

通过(7)协作机器人将(2)试管架存储区上的试管架移栽到(3-1)横移平台上；

步骤S4-A，标本上架，(有(3)上管区存在)即

通过(3-2)升降主体的升降、(3-3)横移机械手的横移、(3-4)驱动夹爪的开合，将(1-3)滑道上的试管抓取出，置入到(3-1)横移平台上的试管架内；

步骤S4-B，标本上架，(无(3)上管区存在)即

通过(7)协作机器人，将(1-3)滑道上的试管抓取出，置入到(2)试管架存储区的试管架内；

步骤S5，试管架入检验设备，即

通过(7)协作机器人将步骤S4-A/S4-B完成的试管架移栽置入到检验设备；

步骤S6，检验，即

由检验设备完成检验，并输出完成后的试管架；

步骤S7，下试管架，即

检验完成后的试管架，由(7)协作机器人取出，并放置在(4)下架存储区内。

步骤S8，归档，即

通过(7)协作机器人将需要进行试管归档的试管架，移栽到(5-1)下管工作区，由(5-2)归档机械手进行下架归档，在过程中由(5-3)扫码器读取标本信息并写入；

步骤S9，审核，即

归档完的方托盘，由(7)协作机器人将其移栽到(6)归档审核区，等待人工/系统去审核相关信息；

步骤S10，标本外输，即

审核完的方托盘，由(9)标本外输区完成标本的对外输送；

正常动作：重复步骤S1-S10；

特殊动作：

步骤S11，线下标本的输入，即

当线下标本需要输入到机器内，则由人工在(10)线上线下标本区置入标本，通过(7)协作机器人将其进行对应的处理；

步骤S12，线上标本的输出，即

当线上标本需要输出到机器外(比如：审核、NG等)，则通过(7)协作机器人将其进行对应的处理，置入到10)线上线下标本区，由人工在(10)线上线下标本区取标本；

步骤S13，质控品的处理，即

当质控品需要进行质控程序，则通过(7)协作机器人将其进行对应的处理，置入到试管架内，进入检验设备。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种全自动血常规流水线处理系统，其特征在于：包括理料区域、试管架存储区、上管区、下架存储区、归档区、归档审核区、协作机器人、方托盘存储区、标本外输区、线上线下标本区和质控品区，所述理料区域用于接收采血管并对采血管整理有序排列输出，所述试管架存储区用于放置检验前的试管架，所述上管区用于放置试管架并将整理输出的采血管置入试管架，所述下架存储区用于对检验完成后的试管架存储，所述归档区用于将检验完的试管架上的采血管归档到方托盘内，所述归档审核区用于对归档完成的方托盘放置并审核，所述协作机器人的工作范围在理料区域、试管架存储区、上管区、下架存储区、归档区、归档审核区、方托盘存储区、标本外输区、线上线下标本区和质控品区内，所述方托盘存储区用于放置空的方托盘，所述标本外输区用于将审核后的方托盘外输至其它对接线，所述线上线下标本区用于接收外部线下采血管或输出线上采血管，所述质控品区用于存放检验设备需要的质控品。

2.根据权利要求1所述的一种全自动血常规流水线处理系统，其特征在于：所述理料区域包括放料斗、推板提升斗、输送线和倾斜滑道，所述放料斗与推板提升斗连通，所述输送线设置在推板提升斗的上部出料端处，所述输送线的末端与倾斜滑道的上部端连接，倾斜滑道的下部端输出整理排列的采血管。

3.根据权利要求1所述的一种全自动血常规流水线处理系统，其特征在于：所述上管区包括横移平台、升降主体、横移机械手和驱动夹爪，所述升降主体设置在横移平台上，且横移平台用于放置试管架，所述横移机械手安装在升降主体的移动端，所述驱动夹爪安装在横移机械手的移动端，通过驱动夹爪将采血管置入试管架内。

4.根据权利要求1所述的一种全自动血常规流水线处理系统，其特征在于：所述归档区包括下管工作区、归档机械手和扫码器，下管工作区用于放置检验完的试管架，所述归档机械手用于抓取试管架上的采血管，所述扫码器用于对采血管上的条形码进行扫描识别。

5.根据权利要求1所述的一种全自动血常规流水线处理系统，其特征在于：所述协作机器人包括协作机器人主体、电动夹爪和机械手指，所述电动夹爪安装在协作机器人主体的末端，所述机械手指安装在电阻夹爪上。