CN219444750U - 砂纸撕除装置以及磨抛系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种砂纸撕除装置，包括固定座、靠板与压爪，靠板与压爪设置于固定座。靠板具有相对的第一侧与第二侧，第二侧用于与砂纸接触；第二侧包括接触区域和凹陷区域，接触区域具有用于与砂纸接触的接触面，凹陷区域朝向第一侧凹陷，凹陷区域具有凹陷面，凹陷面位于第一侧与接触面之间；压爪被配置为能够沿第一方向朝向靠板运动，以进入砂纸与打磨机之间，以及沿第二方向朝向第一侧运动，以将砂纸固定于凹陷面。上述技术方案所提供的砂纸撕除装置具有接触面与凹陷面，由于凹陷面位于第一侧与接触面之间，使得砂纸与打磨机之间进一步分离，在后续打磨机向远离靠板的方向运动时，更加便于将砂纸撕下。

Description

砂纸撕除装置以及磨抛系统

技术领域

本申请涉及自动打磨技术领域，具体而言，涉及一种砂纸撕除装置以及磨抛系统。

背景技术

在使用打磨机对工件表面打磨一段时间后，需要对打磨机上的砂纸进行更换。打磨机具有海绵，砂纸上具有魔术贴，通过海绵与魔术贴的粘接实现打磨机与砂纸之间的连接，在砂纸与打磨机粘接之后，砂纸上的通风孔与打磨机的抽气孔对齐，以使打磨过程中产生的粉尘能够被抽走。

在人工进行打磨的过程中，可以通过人工的方式将砂纸与打磨机分离，之后再换上新的砂纸。但是在自动打磨的过程中，需要自动实现更换砂纸的过程，现有的自动撕除砂纸的过程通过将砂纸抵靠在一个表面，之后通过压爪将砂纸与海绵分离、并将砂纸压在表面上，通过打磨机后撤实现打磨机与砂纸进行分离。由于打磨机与砂纸之间的连接力较大，该撕除方式成功率较低。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种便于将打磨机上的砂纸撕除的砂纸撕除装置以及磨抛系统，可以提高撕除砂纸的成功率。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种砂纸撕除装置，包括固定座、靠板与压爪，靠板与压爪设置于固定座。靠板具有相对的第一侧与第二侧，第二侧用于与砂纸接触；第二侧包括接触区域和凹陷区域，接触区域具有用于与砂纸接触的接触面，凹陷区域朝向第一侧凹陷，凹陷区域具有凹陷面，凹陷面位于第一侧与接触面之间。压爪被配置为能够沿第一方向朝向靠板运动，以进入砂纸与打磨机之间，以及沿第二方向朝向第一侧运动，以将砂纸固定于凹陷面。

上述技术方案所提供的砂纸撕除装置具有接触面与凹陷面，在自动撕除砂纸的过程中，砂纸先抵接在靠板的接触面上，压爪进入打磨机与砂纸之间后，使砂纸与打磨机初步分离，之后再通过压爪向第二方向运动，使砂纸的部分区域被夹紧固定于凹陷面，由于凹陷面位于第一侧与接触面之间，使得砂纸与打磨机之间进一步分离，在后续打磨机向远离靠板的方向运动时，更加便于将砂纸撕下，提高了撕除砂纸的成功率。

结合第一方面，在一些实施方式中，凹陷区域贯通靠板的边缘以在边缘处形成缺口，压爪被配置为从缺口处伸入凹陷区域。

通过使凹陷区域在靠板的边缘形成缺口，能够便于压爪进入凹陷区域，简化压爪的运动步骤。

结合第一方面，在一些实施方式中，固定座连接有第一驱动装置，第一驱动装置与压爪连接，用于驱动压爪在第一方向往复运动。固定座上还设置有相互连接的第二驱动装置与移动座，第二驱动装置用于驱动移动座沿第二方向往复运动；第一驱动装置设置于移动座。

结合第一方面，在一些实施方式中，压爪具有尖端更薄的楔形部，楔形部的尖端用于从缺口处伸入凹陷区域。

采用尖端更薄的楔形部从缺口处伸入凹陷区域，能够更便于将砂纸与打磨机的海绵进行分离。

第二方面，本申请实施例提供了一种磨抛系统，包括砂纸存储装置、打磨装置和第一方面的砂纸撕除装置，砂纸存储装置包括用于支撑砂纸的支撑台，打磨装置包括打磨机，打磨机被配置成能够粘附支撑台上的砂纸，且能够带动砂纸转移至靠板的接触面，以通过压爪将打磨机上的砂纸固定于凹陷面。

上述技术方案提供的磨抛系统具有存放砂纸的砂纸存储装置以及用于撕除砂纸的砂纸撕除装置，在需要更换打磨机上的砂纸时，可直接通过砂纸撕除装置将砂纸撕除，之后移动打磨机以将支撑台上的砂纸粘附于打磨机上，便于实现自动换砂纸的过程。

结合第二方面，在一些实施方式中，砂纸存储装置还包括至少两根平行的定位管；支撑台连接有第三驱动装置，第三驱动装置用于驱动支撑台沿定位管的延伸方向往复运动；定位管被配置为能够穿过砂纸上的通风孔。

上述技术方案所提供的换砂纸系统中，通过至少两个定位管与砂纸上的通风孔进行配合，能够实现砂纸成垛地堆叠设置于支撑台，以便于在将砂纸安装于打磨机的过程中，砂纸上的通风孔能够与打磨机的抽气孔对齐，实现在打磨的过程中，产生的粉尘依次通过通风孔与抽气孔抽走。通过第三驱动装置，能够改变支撑台的高度位置，使支撑台上的砂纸处于合适的高度，便于使支撑台上的砂纸与打磨机的海绵粘接。

结合第二方面，在一些实施方式中，砂纸存储装置还包括支架，定位管设置于支架，支架还设置有沿圆周分布的多根防护管，支撑台以及承载于支撑台上的砂纸位于圆周的内侧，防护管用于减少成垛的砂纸在垂直于定位管延伸方向的变形；支架具有通孔，支撑台以及支撑台上的砂纸位于通孔内侧，且位于支撑台的砂纸能够沿定位管的延伸方向穿过通孔。

在将砂纸与打磨机的海绵进行粘接的过程中，打磨机会对支撑台上成垛的砂纸施加沿导向管方向的压力，在此压力作用下，成垛的砂纸可能出现变形，进而可能导致上下两片砂纸之间出现相对位移，导致后续的砂纸粘接于打磨机后，砂纸上的通风孔不能与打磨机的抽气孔对齐，影响吸收粉尘的效果。通过设置防护管并将砂纸设置于防护管所在的圆周的内部，在堆叠成垛的砂纸出现变形时，防护管能够对成垛的砂纸的变形起到约束作用，减少单片砂纸在水平面的移动。

结合第二方面，在一些实施方式中，还包括砂纸加固装置，砂纸加固装置包括多个并排的滚筒，打磨机被配置为能够通过移动使粘附于打磨机的砂纸与滚筒接触。

在打磨机更换砂纸后，通过打磨机将砂纸压在滚筒表面来回滚动，能够使砂纸与打磨机之间的连接更加牢固。此外，砂纸压紧在滚筒表面来回运动的过程中，由于滚筒是滚动的，与砂纸之间的摩檫力小，因此不会使砂纸与打磨机之间出现相对运动，避免了在压紧过程中砂纸的通风孔与打磨机的抽气孔相互错开。

结合第二方面，在一些实施方式中，还包括压紧板，压紧板具有为平面的压紧面，压紧面与滚筒的表面相切设置。

在通过滚筒使砂纸与打磨机连接得更加牢固的过程中，砂纸与滚筒之间为线接触，施加在砂纸上的压强较大，但是也较为集中，通过设置为平面的压紧面，在砂纸压在压紧面之后，砂纸的受力更加均匀，能够进一步使砂纸与打磨机之间的连接更加牢固。通过压紧面与滚筒的表面相切设置，打磨机上的砂纸可直接从滚筒的表面平移至压紧面。

结合第二方面，在一些实施方式中，包括能够沿第三方向与第四方向运动的机械臂、控制系统以及视觉摄像头。打磨机设置于机械臂；控制系统与机械臂、砂纸撕除装置、砂纸存储装置、视觉摄像头均信号连接；视觉摄像头用于采集打磨机的位置状态。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的磨抛系统的结构示意图；

图2为图1中I处的局部结构示意图；

图3为本申请实施例提供的砂纸撕除装置、砂纸存储装置及砂纸加固装置的相对位置示意图；

图4为本申请实施例提供的砂纸撕除装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的砂纸存储装置的结构；

图6为本申请实施例提供的砂纸存储装置的部分结构示意图；

图7为砂纸的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的砂纸加固装置的结构示意图。

图标：11-机架；12-伸缩轴；21-机械臂；22-打磨机；30-砂纸撕除装置；31-固定座；32-靠板；321-接触面；322-凹陷面；33-第一驱动装置；34-移动座；35-第二驱动装置；36-压爪；40-砂纸存储装置；41-支架；42-第三驱动装置；43-支撑台；44-定位管；45-防护管；46-第一连接件；47-第二连接件；50-砂纸加固装置；51-滚筒；52-压紧板；521-压紧面；61-视觉摄像头；71-通风孔。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请的发明人发现，采用现有的撕除砂纸装置实现自动将打磨机上的砂纸撕下的过程中，存在砂纸还未被从打磨机上完全撕下之前砂纸即与砂纸撕除装置分离的问题，导致砂纸无法从打磨机上撕下。

基于此，本申请的发明人提供了一种磨抛系统，本申请所提供的磨抛系统包括一种能够更好地将砂纸从打磨机撕下的砂纸撕除装置30。

本申请所提供的磨抛系统还包括打磨装置以及砂纸存储装置40。打磨装置包括机械臂21以及设置在机械臂21上的打磨机22，机械臂21可以带动打磨机22沿空间中的三个正交方向任意移动，打磨机22上粘接有砂纸，以对车辆等工件进行磨抛。

在一些实施方式中，如图1与图2所示，地面设置有外轴系统，外轴系统包括起到支撑作用的机架11，在机架11上滑动设置有可在竖直方向伸缩的伸缩轴12，机械臂21安装在伸缩轴12上，在伸缩轴12伸缩的过程中，机械臂21在高度方向的位置改变。通过伸缩轴12在机架11上的滑动运动、伸缩轴12在竖直方向的伸缩、以及机械臂21的运动，能够实现打磨机22在空间中的三个正交方向任意移动。

如图4所示，本申请所提供的砂纸撕除装置30包括固定座31，在固定座31上固定设置有靠板32，活动设置有压爪36。在撕除打磨机22上的砂纸的过程中，先通过打磨机22将粘接于打磨机22的砂纸抵接在靠板32上，之后压爪36沿第一方向朝向靠板32运动，在运动的过程中，压爪36的一端伸入砂纸与打磨机22的海绵之间，便能够使砂纸与打磨机22的海绵部分分离。需要说明的是，第一方向应该理解为压爪36的设置位置与接触面321的中心位置的连线所在的方向，根据压爪36的设置位置不同，第一方向也不相同，但是压爪36沿第一方向靠近靠板32运动时，均能够伸入砂纸与打磨机22的海绵之间。

本申请所提供的靠板32具有相对的第一侧与第二侧，第二侧用于与打磨机22上的砂纸接触。靠板32的第二侧包括接触区域和凹陷区域，凹陷区域朝第一侧所在的方向凹陷。靠板32的接触区域具有用于与砂纸接触的接触面321，在更换打磨机22的砂纸的过程中，打磨机22上的砂纸即抵接在接触面321。在凹陷区域具有凹陷面322，凹陷面322位于第一侧与接触面321之间。压爪36在沿第一方向进入砂纸与打磨机22的海绵之间后，压爪36再沿第二方向朝第一侧运动，使砂纸上已与打磨机22分离的部分区域被压爪36压紧固定在凹陷面322上，实现砂纸与打磨机22的进一步分离。采用本申请所提供的靠板32，由于存在凹陷面322，在通过压爪36将砂纸与打磨机22进行初步分离的过程中，能够增加砂纸与打磨机22的分离程度，之后再通过打磨机22向远离靠板32的方向运动的过程中，砂纸能够更轻易地被从打磨机22上撕下。需要说明的是，第二方向为靠板32的第一侧向第二侧的方向。

在本申请的一些实施方式中，凹陷区域贯通靠板32的边缘，并在靠板32的边缘位置形成有缺口，压爪36即设置于与缺口对应的位置。由于靠板32的边缘存在缺口，在撕除砂纸的过程中，压爪36可直接从缺口伸入凹陷区域，简化了压爪36的运动。

在其他实施例中，凹陷区域也可以不贯通靠板32的边缘，在此种实施方式下，凹陷区域在靠板32的第一侧面形成凹坑，凹坑的底面即为凹陷面。相应地，在压爪36上设置有朝向凹陷面的凸起，以使压爪36在沿第二方向朝第一侧运动时，压爪能够将砂纸压紧在凹陷面。

在本申请的一些实施方式中，采用第一驱动装置33使压爪36沿第一方向往复运动，采用第二驱动装置35使压爪36沿第二方向往复运动。如图4所示，在固定座31上滑动设置有移动座34，第一驱动装置33设置于移动座34，并且压爪36与第一驱动装置33连接，在移动座34滑动运动时，第一驱动装置33与压爪36也随之运动。第二驱动装置35设置于固定座31并且与移动座34连接。进一步地，第一驱动装置33与第二驱动装置35中均可采用气缸作为动力源，压爪36设置于第一驱动装置33中的气缸的活塞杆上；移动座34设置于第二驱动装置35中的气缸的活塞杆上。

在本申请的一些实施方式中，压爪36具有楔形部。楔形部的尖端相较于压爪36的其它部位更薄，用于伸入砂纸与打磨机22的海绵之间。具体地，楔形部为楔子状的结构，能够便于插入砂纸与打磨机22的海绵之间。

在其他实施例中，压爪36也可以不具有楔形部，如，压爪36可以是板状结构件，为了保证压爪36能够顺利伸入砂纸与打磨机22的海绵之间，需要使压爪36尽可能薄。对此，压爪36可以采用金属材料制成，以保证压爪36的强度。

本申请所提供的砂纸撕除装置30中，压爪36的数量至少为两个，以将砂纸牢固地压紧在凹陷面322。在本申请的一些实施方式中，如图5至图7所示，砂纸存储装置40包括用于放置支撑砂纸的支撑台43，以及至少两根用于砂纸定位的定位管44。砂纸成垛地堆叠于支撑台43上，两根定位管44穿过砂纸上的通风孔71实现对砂纸的定位。砂纸上的通风孔71的数量可以不止一个，通风孔71的大小也可以不一样，只要两定位管44的相对位置与两通风孔71的相对位置相匹配、定位管44的外形尺寸与相对应的通风孔71的直径相匹配即可实现对砂纸进行定位。打磨机22运动至砂纸存储装置40所在位置时，通过与位于支撑台43上的最上层的砂纸接触并对砂纸施加压力，即可实现将砂纸粘接在打磨机22上。

本申请中，定位管44与支撑台43可以是两个相互独立的结构，也可以是两个存在连接关系的结构。进一步地，支撑台43还连接有第三驱动装置42，第三驱动装置42用于驱动支撑台43沿定位管44的延伸方向运动，以改变支撑台43的位置，用于将支撑台43上的砂纸送出。

在一些实施方式中，砂纸存储装置40还包括支架41，定位管44安装于支架41，在支架41上还设置有沿同一圆周分布的多根防护管45，该圆周的直径与砂纸的直径相适应，支撑台43与定位管44位于该圆周的内部。在打磨机22对砂纸施加压力以实现与砂纸进行粘接的过程中，成垛的砂纸可能会出现垂直于定位管44延伸方向的变形，通过在砂纸的外侧设置沿圆周分布的防护管45，能够减少砂纸出现的变形，以使砂纸能够以正确的位置粘接在打磨机22上。进一步地，支架41安装于砂纸撕除装置30的下方，便于接住被砂纸撕除装置30撕下的砂纸。

在一些实施方式中，支架41为立体框架结构，砂纸存放于支架41的内部，在支架41上还设置有通孔，通孔的孔径应满足将支撑台43与砂纸包围在内侧，以使支撑台43在沿定位管44的延伸方向运动的过程中，能够将砂纸送出。

在一些实施方式中，磨抛系统还包括砂纸加固装置50，用于在打磨机22与砂纸粘接连接之后，使砂纸与打磨机22之间的粘接更加牢固。具体地，砂纸加固装置50包括多个并排的滚筒51，通过打磨机22将砂纸压在滚筒51上进行滚动，能够使砂纸与打磨机22之间连接得更加牢固。进一步地，还包括压紧板52，压紧板52具有与滚筒51表面相切设置的压紧面521，打磨机22带动砂纸从滚筒51移动至压紧面521之后，使得打磨机22与砂纸之间的连接力分布得更加均匀。

在一些实施方式中，如图3所示，磨抛系统还包括视觉摄像头61及控制系统。打磨装置、砂纸撕除装置30、砂纸存储装置40以及视觉摄像头61均与控制系统信号连接。

具体地，打磨装置包括机械臂21，机械臂21与打磨机22连接，在机械臂21中具有伺服电机，控制系统与机械臂21中的伺服电机信号连接，以实现控制机械臂21带动打磨机22的运动；控制系统与打磨装置中的打磨机22信号连接，以控制打磨机22进行打磨。控制系统与砂纸撕除装置30中的第一驱动装置33以及第二驱动装置35信号连接，以实现控制第一驱动装置33带动压爪36沿第一方向进入砂纸与打磨机22的海绵之间，以及控制第二驱动装置35带动压爪36沿第二方向将砂纸压紧在凹陷面322上。控制系统与砂纸存储装置40中的第三驱动装置42信号连接，以实现支撑台43的升降，便于将砂纸送至合适的位置供打磨机22进行粘接。控制系统与视觉摄像头61信号连接，以通过视觉摄像头61根据打磨机22上的抽风孔采集打磨机22的位置状态，之后通过控制系统控制机械臂21与打磨机22运动，使打磨机22在粘接砂纸时，打磨机22的抽风孔能够与砂纸存储装置40中的砂纸的通孔空对齐。

需要说明的是，本申请所提供的磨抛系统中，对砂纸撕除装置30、砂纸存储装置40、砂纸加固装置50以及视觉摄像头61的安装位置并没有特殊限制，只要上述结构安装于打磨机22可到达的位置即可。

本申请上述实施方式所提供的磨抛系统能够实现自动更换打磨机22上的砂纸的过程，更换打磨机22上的砂纸的步骤包括：

S1：通过伸缩轴12以及机械臂21的运动使打磨机22运动至砂纸撕除装置30，并通过砂纸撕除装置30将粘附于打磨机22的砂纸撕除。具体地，打磨机22将砂纸抵靠在靠板32的接触面321之后，第一驱动装置33在控制系统的控制下带动压爪36沿第一方向向靠板32运动，使压爪36伸入砂纸与打磨机22的海绵之间，实现砂纸与打磨机22的初步分离。之后第二驱动装置35在控制系统的控制下带动移动座34与压爪36沿第二方向向靠板32的凹陷面322运动，使砂纸与打磨机22的海绵进一步分离。最后由机械臂21在控制系统的控制下带动打磨机22向远离靠板32的方向运动，使打磨机22与砂纸彻底分离。

S2：由控制系统驱动伸缩轴12与机械臂21将打磨机22移动至砂纸存储装置40，并使打磨机22下压以实现砂纸与打磨机22的海绵进行粘接。其中，在使砂纸与打磨机22粘接之前，采用视觉摄像头61根据打磨机22的抽气孔检测打磨机22的位置，并对打磨机22的位置进行适应性的调整，使打磨机22与砂纸粘接后，打磨机22的抽气孔能够与砂纸上的通风孔71对齐。在打磨机22下压前，可由控制系统控制第三驱动装置42进行升降，以使支撑台43上的砂纸处于合适的高度。

S3：由控制系统控制伸缩轴12带动打磨机22朝砂纸加固装置50所在的位置运动，之后由控制系统控制机械臂21运动，使打磨机22将砂纸压紧在滚筒51上并沿滚筒51表面移动至压紧面521，使砂纸与打磨机22之间的粘接更加牢固。

实施例1

本实施例提供了一种磨抛系统，如图1至图6所示，包括外轴系统、打磨装置、砂纸撕除装置30、砂纸存储装置40、砂纸加固装置50以及控制装置。

外轴系统包括机架11以及可在机架11上移动的伸缩轴12，伸缩轴12具有第四驱动装置与第五驱动装置，在第四驱动装置的作用下伸缩轴12可在竖直方向进行伸缩，在第五驱动装置的作用下伸缩轴12可以沿机架11运动。其中第四驱动装置与第五驱动装置均可以是气缸或液缸或者是齿轮传动结构。第四驱动装置、第五驱动装置均与控制装置信号连接，以通过控制装置的控制实现伸缩轴12的伸缩以及沿机架11的运动。砂纸撕除装置30、砂纸存储装置40与砂纸加固装置50均设置于机架11。

打磨装置包括机械臂21以及安装于机械臂21的打磨机22，机械臂21连接于伸缩装置，并且可随伸缩装置的伸缩改变在竖直方向上的位置。机械臂21与打磨机22均与控制系统信号连接。控制系统可控制机械臂21运动以改变打磨机22在空间中的位置，打磨机22在控制系统的控制下可带动砂纸进行转动，以实现对工件的表面进行打磨。

砂纸撕除装置30包括连接于机架11的固定座31，在固定座31上移动设置有移动座34，在固定座31上还设置有驱动移动座34沿第二方向运动的第二驱动装置35。在移动坐上固定设置有第一驱动装置33，第一驱动装置33连接有压爪36，压爪36为楔子状的结构件、具有尖端更薄的楔形部。第一驱动装置33与第二驱动装置35均为气缸。压爪36设置于第一驱动装置33的活塞杆上。在本实施例中，设置有两个压爪36以及两个第一驱动装置33。

固定座31上还设置有靠板32，靠板32包括相对的第一侧与第二侧。靠板32位于第二侧的表面包括接触区域与凹陷区域。接触区域具有用于与砂纸接触的接触面321，凹陷区域具有与砂纸接触的凹陷面322，凹陷面322位于接触面321与第一侧之间。凹陷区域在靠板32的边缘形成缺口。压爪36的楔形部的尖端朝向靠板32的中心设置。第一驱动装置33的活塞杆能沿第一方向伸缩，带动压爪36从缺口朝向靠板32的中心进入凹陷区域。本实施例中，靠板32为圆形板状结构件，本实施例中，第一方向为靠板32的径向方向，对于不同位置的压爪36而言，第一方向虽然不是同一方向，但都指向靠板32。本实施例中第二方向为靠板32的厚度方向(即图4中的A方向)。

在本实施例中，在机架11上还设置有视觉摄像头61，视觉摄像头61位于砂纸撕除装置30的上方，在打磨机22上的砂纸被撕除之后，视觉摄像头61能够通过打磨机22的抽气孔判断打磨机22的位置状态。

砂纸存储装置40包括支撑台43与安装于机架11的支架41。支撑台43的下部连接有第三驱动装置42，第三驱动装置42为气缸，第三驱动装置42的活塞杆与支撑台43连接，通过第三驱动装置42的活塞杆的伸缩实现支撑台43的上下运动。支架41为框架结构，支架41内部设置有两根沿竖直方向延伸的定位管44，两根定位管44位于支撑台43的外侧，且两根定位管44之间的相对位置与砂纸上两通风孔71的相对位置相匹配，定位管44穿过放置于支撑台43上的砂纸的通风孔71。

两根定位管44还通过第一连接件46固定进行连接，以提高定位管44的稳定性。第一连接件46为位于支撑台43下方的圆盘形型结构，第三驱动装置42中的活塞杆穿过第一连接件46后与支撑台43进行连接。

支架41上还设置有沿圆周分布的防护管45，支撑台43、定位管44以及放置于支撑台43的砂纸均位于该圆周的内侧。防护管45用于减小在打磨机22向支撑台43上的砂纸施加压力时，成垛的砂纸形成的圆柱状结构出现弯曲，以使打磨机22上的抽气孔与砂纸上的通风孔71更好地对齐。

在支架41上还设置有第二连接件47，第二连接件47为圆环状的结构件，第二连接件47将防护管45的上端连接，以提高防护管45的稳定性。第二连接件47中心具有通孔，支撑台43、定位管44以及设置于支撑台43的砂纸位于该通孔的内侧，以使支撑台43能够在向上运动的过程中，将砂纸从该通孔送出。砂纸加固装置50包括设置于机架11的多个并列的滚筒51，如图8所示，滚筒51沿竖直方向并列排布，在滚筒51的下方设置有压紧板52，压紧板52的一外表面为压紧面521，压紧面521为平面且与滚筒51的表面相切。

本实施例提供的磨抛系统还包括控制系统，控制系统与第一驱动装置33信号连接以控制压爪36沿第一方向伸入砂纸与打磨机22的海绵之间；控制系统与第二驱动装置35信号连接以控制压爪36沿第二方向将砂纸固定在凹陷面322；控制系统与机械臂21信号连接，以驱动机械臂21改变打磨机22在空间中的位置以及倾斜角度等位置状态；控制系统与伸缩轴12信号连接，以驱动伸缩轴12伸缩以及沿机架11运动，进而使机械臂21带动打磨机22在砂纸撕除装置30、砂纸存储装置40以及砂纸加固装置50之间运动；控制系统与视觉摄像头61信号连接，以根据视觉摄像头61检测到的打磨机22的位置状态控制机械臂21对打磨机22的位置状态进行调整，使打磨机22在粘接砂纸时，打磨机22的海绵的表面与砂纸的表面平行，使得粘接效果更好。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种砂纸撕除装置，其特征在于，包括：

固定座，

设置于所述固定座的靠板，所述靠板具有相对的第一侧与第二侧，所述第二侧用于与砂纸接触；所述第二侧包括接触区域和凹陷区域，所述接触区域具有用于与砂纸接触的接触面，所述凹陷区域朝向所述第一侧凹陷，所述凹陷区域具有凹陷面，所述凹陷面位于所述第一侧与所述接触面之间；

设置于所述固定座的压爪，所述压爪被配置为能够沿第一方向朝向所述靠板运动，以进入砂纸与打磨机之间，以及沿第二方向朝向所述第一侧运动，以将所述砂纸固定于所述凹陷面。

2.根据权利要求1所述的砂纸撕除装置，其特征在于，所述凹陷区域贯通所述靠板的边缘以在所述边缘处形成缺口，所述压爪被配置为从所述缺口处伸入所述凹陷区域。

3.根据权利要求1所述的砂纸撕除装置，其特征在于，所述固定座连接有第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述压爪连接，用于驱动所述压爪在所述第一方向往复运动；

所述固定座上还设置有相互连接的第二驱动装置与移动座，所述第二驱动装置用于驱动所述移动座沿所述第二方向往复运动；所述第一驱动装置设置于所述移动座。

4.根据权利要求2所述的砂纸撕除装置，其特征在于，所述压爪具有尖端更薄的楔形部，所述楔形部的所述尖端用于从所述缺口处伸入所述凹陷区域。

5.一种磨抛系统，其特征在于，包括砂纸存储装置、打磨装置和权利要求1-4任一所述的砂纸撕除装置，所述砂纸存储装置包括用于支撑砂纸的支撑台，所述打磨装置包括打磨机，所述打磨机被配置成能够粘附所述支撑台上的所述砂纸，且能够带动所述砂纸转移至所述靠板的接触面，以通过所述压爪将所述打磨机上的砂纸固定于所述凹陷面。

6.根据权利要求5所述的一种磨抛系统，其特征在于，所述砂纸存储装置还包括至少两根平行的定位管；所述支撑台连接有第三驱动装置，所述第三驱动装置用于驱动所述支撑台沿所述定位管的延伸方向往复运动；所述定位管被配置为能够穿过所述砂纸上的通风孔。

7.根据权利要求6所述的磨抛系统，其特征在于，砂纸存储装置还包括支架，所述定位管设置于所述支架，所述支架还设置有沿圆周分布的多根防护管，所述支撑台以及承载于所述支撑台上的所述砂纸位于所述圆周的内侧，所述防护管用于减少成垛的砂纸在垂直于所述定位管延伸方向的变形；所述支架具有通孔，所述支撑台以及所述支撑台上的砂纸位于所述通孔内侧，且位于所述支撑台的砂纸能够沿所述定位管的延伸方向穿过所述通孔。

8.根据权利要求5所述的一种磨抛系统，其特征在于，还包括砂纸加固装置，所述砂纸加固装置包括多个并排的滚筒，所述打磨机被配置为能够通过移动使粘附于所述打磨机的砂纸与所述滚筒接触。

9.根据权利要求8所述的磨抛系统，其特征在于，还包括压紧板，所述压紧板具有为平面的压紧面，所述压紧面与所述滚筒的表面相切设置。

10.根据权利要求8所述的磨抛系统，其特征在于，包括能够沿第三方向与第四方向运动的机械臂，所述打磨机设置于所述机械臂；

还包括控制系统以及视觉摄像头，所述控制系统与所述机械臂、所述砂纸撕除装置、所述砂纸存储装置、所述视觉摄像头均信号连接；所述视觉摄像头用于采集所述打磨机的位置状态。