CN219429138U - 悬臂式货架立库机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了悬臂式货架立库机械手，涉及机械手技术领域，为解决现有的机械手，在使用的过程中，为单独位移进行操作上下货，根据货架的不同，不能及时的进行调整，运输到合适的货架下进行上下料，降低运输的效果的问题。本实用新型包括连接座，连接座的下端设有减震底盘，减震底盘的外侧设有适配连接组件，适配连接组件设有多组，多组适配连接组件环绕减震底盘的外侧设置，连接座的上端设有升降组件，升降组件的上方设有穿插抓取组件，通过多组适配连接组件环绕减震底盘的外侧设置，由吸附盘根据货架的不同，对货架的底部进行吸附，既可以检测搬运时的晃动情况，又可以保持机械手的自身稳定，提升运输的效果。

Description

悬臂式货架立库机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为悬臂式货架立库机械手。

背景技术

悬臂式货架主要是由立柱片、悬臂梁、连接杆等组成的货架，其特点是前伸的悬臂结构轻巧，载重力强，对存放不规格或是长杆件物料，能大幅度提高仓库的利用率和工作效率，悬臂可是单面或双面，根据货架的不同，需要采用适配的机械手进行上下货操作。

目前，专利号为CN201721486741.0，本实用新型提供一种货架整货用机械手，包括升降平台、安装板、升降柱、蓄电池、滚轮、连接轴、传动轴以及双轴电机，升降柱安装在底座上端面右侧，安装板焊接在升降柱上端面，升降平台通过膨胀螺丝固定在安装板上端面，蓄电池安装在底座内部左侧，该设计解决了原有货架机械手升降功能不全面的问题，滚轮安装在滚轮槽内，滚轮对称安装在传动轴左右两侧，双轴电机安装在底座下端面前侧，传动轴对称安装在双轴电机左右两侧，连接轴安装在双轴电机后端面，该设计解决了原有货架机械手移动结构存在不足的问题，本实用新型结构合理，功能性强，安全稳定，省时省力，现有的机械手，在使用的过程中，为单独位移进行操作上下货，根据货架的不同，不能及时的进行调整，运输到合适的货架下进行上下料，降低运输的效果；所以我们提出了悬臂式货架立库机械手，以便于解决上述中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供悬臂式货架立库机械手，以解决上述背景技术中提出的现有机械手，根据货架的不同，不能及时的进行调整，运输到合适的货架下进行上下料，降低运输的效果的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：悬臂式货架立库机械手，包括连接座，所述连接座的下端设有减震底盘，所述减震底盘的外侧设有适配连接组件，所述适配连接组件设有多组，多组所述适配连接组件环绕所述减震底盘的外侧设置，所述连接座的上端设有升降组件，所述升降组件的上方设有穿插抓取组件。

通过多组适配连接组件环绕减震底盘的外侧设置，由吸附盘根据货架的不同，对货架的底部进行吸附，既可以检测搬运时的晃动情况，又可以保持机械手的自身稳定，根据每个搬运货物的不同，多组限位穿插套沿摆动弯杆上线性排列，可以将穿插杆沿限位穿插套穿梭调整，由磁吸控制器控制伸缩的长度，从而便于进行将穿插杆更好的穿插在货物的外围与中间间隙中，形成限位性，保持货物的稳定运输，三组摆动弯杆相互转动，可以增加调节的灵活性，增加与货物的穿插匹配性能，提升运输的效果。

进一步地，穿插抓取组件包括连接盘、摆动弯杆与限位穿插套，所述连接盘的中间设有连接柱，所述连接柱的中间设有旋转驱动器，所述摆动弯杆环绕所述连接盘的外侧设有，所述摆动弯杆设有三组，三组所述摆动弯杆相互转动，所述限位穿插套设有多组，三组摆动弯杆相互转动，可以增加调节的灵活性，增加与货物的穿插匹配性能，提升运输的效果。

进一步地，多组所述限位穿插套沿所述摆动弯杆上线性排列，所述限位穿插套的中间设有穿插杆，所述限位穿插套的外端设有磁吸控制器，所述磁吸控制器与所述穿插杆连接，多组限位穿插套沿摆动弯杆上线性排列，可以将穿插杆沿限位穿插套穿梭调整，由磁吸控制器控制伸缩的长度，从而便于进行将穿插杆更好的穿插在货物的外围与中间间隙中，形成限位性，保持货物的稳定运输。

进一步地，升降组件的中间设有电机，所述升降组件的外端设有摆动调节组件，所述升降组件通过所述摆动调节组件与所述穿插抓取组件连接，所述摆动调节组件包括摆动架与转动端，所述转动端位于所述摆动架的一端，所述摆动架为两组，两组所述摆动架相互转动，通过升降组件与摆动架，可以有效的提升调节的灵活性。

进一步地，减震底盘的下端设有万向轮，所述万向轮设有多组，多组所述万向轮均布在所述减震底盘的下端，所述减震底盘上设有视觉感应器，所述视觉感应器设有多组，多组所述视觉感应器沿所述升降组件的外侧，多组视觉感应器沿升降组件的外侧，便于及时的观察货架的方向，便于进行货架的连接吸附，提升移动的效率。

进一步地，适配连接组件与所述减震底盘的之间设有转套保护端，所述转套保护端中间设有转动驱动器，所述适配连接组件包括连接架与吸附盘，所述连接架设有三组，三组所述连接架相互转动，所述吸附盘位于所述连接架的一端，通过多组适配连接组件环绕减震底盘的外侧设置，由吸附盘根据货架的不同，对货架的底部进行吸附，既可以检测搬运时的晃动情况，又可以保持机械手的自身稳定。

进一步地，吸附盘的中间设有震动感应块，所述震动感应块的中间设有磁铁，所述震动感应块的内部设有控制器，可以检测搬运时的晃动情况，又可以保持机械手的自身稳定。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过多组适配连接组件环绕减震底盘的外侧设置，由吸附盘根据货架的不同，对货架的底部进行吸附，既可以检测搬运时的晃动情况，又可以保持机械手的自身稳定，根据每个搬运货物的不同，多组限位穿插套沿摆动弯杆上线性排列，可以将穿插杆沿限位穿插套穿梭调整，由磁吸控制器控制伸缩的长度，从而便于进行将穿插杆更好的穿插在货物的外围与中间间隙中，形成限位性，保持货物的稳定运输，三组摆动弯杆相互转动，可以增加调节的灵活性，增加与货物的穿插匹配性能，提升运输的效果。

2、通过多组视觉感应器沿升降组件的外侧，便于及时的观察货架的方向，便于进行货架的连接吸附，提升移动的效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的俯视结构示意图；

图3为本实用新型的仰视结构示意图；

图4为本实用新型的另一角度示意图。

图中：1、连接座；2、适配连接组件；3、减震底盘；4、升降组件；5、摆动调节组件；6、穿插抓取组件；7、摆动架；8、连接盘；9、电机；10、视觉感应器；11、万向轮；12、驱动器；13、转套保护端；14、连接架；15、吸附盘；16、连接柱；17、摆动弯杆；18、穿插杆；19、限位穿插套。

具体实施方式

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：悬臂式货架立库机械手，包括连接座1，所述连接座1的下端设有减震底盘3，所述减震底盘3的外侧设有适配连接组件2，所述适配连接组件2设有多组，多组所述适配连接组件2环绕所述减震底盘3的外侧设置，所述连接座1的上端设有升降组件4，所述升降组件4的上方设有穿插抓取组件6，通过多组适配连接组件2环绕减震底盘3的外侧设置，由吸附盘15根据货架的不同，对货架的底部进行吸附，既可以检测搬运时的晃动情况，又可以保持机械手的自身稳定，根据每个搬运货物的不同，多组限位穿插套19沿摆动弯杆17上线性排列，可以将穿插杆18沿限位穿插套19穿梭调整，由磁吸控制器控制伸缩的长度，从而便于进行将穿插杆18更好的穿插在货物的外围与中间间隙中，形成限位性，保持货物的稳定运输，三组摆动弯杆17相互转动，可以增加调节的灵活性，增加与货物的穿插匹配性能，提升运输的效果。

在实际使用时，穿插抓取组件6包括连接盘8、摆动弯杆17与限位穿插套19，所述连接盘8的中间设有连接柱16，所述连接柱16的中间设有旋转驱动器12，所述摆动弯杆17环绕所述连接盘8的外侧设有，所述摆动弯杆17设有三组，三组所述摆动弯杆17相互转动，所述限位穿插套19设有多组，三组摆动弯杆17相互转动，可以增加调节的灵活性，增加与货物的穿插匹配性能，提升运输的效果，多组所述限位穿插套19沿所述摆动弯杆17上线性排列，所述限位穿插套19的中间设有穿插杆18，所述限位穿插套19的外端设有磁吸控制器，所述磁吸控制器与所述穿插杆18连接，多组限位穿插套19沿摆动弯杆17上线性排列，可以将穿插杆18沿限位穿插套19穿梭调整，由磁吸控制器控制伸缩的长度，从而便于进行将穿插杆18更好的穿插在货物的外围与中间间隙中，形成限位性，保持货物的稳定运输。

此外，升降组件4的中间设有电机9，所述升降组件4的外端设有摆动调节组件5，所述升降组件4通过所述摆动调节组件5与所述穿插抓取组件6连接，所述摆动调节组件5包括摆动架7与转动端，所述转动端位于所述摆动架7的一端，所述摆动架7为两组，两组所述摆动架7相互转动，通过升降组件4与摆动架7，可以有效的提升调节的灵活性，减震底盘3的下端设有万向轮11，所述万向轮11设有多组，多组所述万向轮11均布在所述减震底盘3的下端，所述减震底盘3上设有视觉感应器10，视觉感应器10的型号为IV3-G600CA，所述视觉感应器10设有多组，多组所述视觉感应器10沿所述升降组件4的外侧，多组视觉感应器10沿升降组件4的外侧，便于及时的观察货架的方向，便于进行货架的连接吸附，提升移动的效率。

具体补充说明的是，适配连接组件2与所述减震底盘3的之间设有转套保护端13，所述转套保护端13中间设有转动驱动器12，所述适配连接组件2包括连接架14与吸附盘15，所述连接架14设有三组，三组所述连接架14相互转动，所述吸附盘15位于所述连接架14的一端，通过多组适配连接组件2环绕减震底盘3的外侧设置，由吸附盘15根据货架的不同，对货架的底部进行吸附，既可以检测搬运时的晃动情况，又可以保持机械手的自身稳定，吸附盘15的中间设有震动感应块，所述震动感应块的中间设有磁铁，所述震动感应块的内部设有控制器，可以检测搬运时的晃动情况，又可以保持机械手的自身稳定。

综上所述，本实用新型提供悬臂式货架立库机械手，包括连接座1，所述连接座1的下端设有减震底盘3，所述减震底盘3的外侧设有适配连接组件2，所述适配连接组件2设有多组，多组所述适配连接组件2环绕所述减震底盘3的外侧设置，所述连接座1的上端设有升降组件4，所述升降组件4的上方设有穿插抓取组件6，通过多组适配连接组件2环绕减震底盘3的外侧设置，由吸附盘15根据货架的不同，对货架的底部进行吸附，既可以检测搬运时的晃动情况，又可以保持机械手的自身稳定，根据每个搬运货物的不同，多组限位穿插套19沿摆动弯杆17上线性排列，可以将穿插杆18沿限位穿插套19穿梭调整，由磁吸控制器控制伸缩的长度，从而便于进行将穿插杆18更好的穿插在货物的外围与中间间隙中，形成限位性，保持货物的稳定运输，三组摆动弯杆17相互转动，可以增加调节的灵活性，增加与货物的穿插匹配性能，提升运输的效果。

Claims (7)

1.悬臂式货架立库机械手，包括连接座，其特征在于：所述连接座的下端设有减震底盘，所述减震底盘的外侧设有适配连接组件，所述适配连接组件设有多组，多组所述适配连接组件环绕所述减震底盘的外侧设置，所述连接座的上端设有升降组件，所述升降组件的上方设有穿插抓取组件。

2.根据权利要求1所述的悬臂式货架立库机械手，其特征在于：所述穿插抓取组件包括连接盘、摆动弯杆与限位穿插套，所述连接盘的中间设有连接柱，所述连接柱的中间设有旋转驱动器，所述摆动弯杆环绕所述连接盘的外侧设有，所述摆动弯杆设有三组，三组所述摆动弯杆相互转动，所述限位穿插套设有多组。

3.根据权利要求2所述的悬臂式货架立库机械手，其特征在于：多组所述限位穿插套沿所述摆动弯杆上线性排列，所述限位穿插套的中间设有穿插杆，所述限位穿插套的外端设有磁吸控制器，所述磁吸控制器与所述穿插杆连接。

4.根据权利要求1所述的悬臂式货架立库机械手，其特征在于：所述升降组件的中间设有电机，所述升降组件的外端设有摆动调节组件，所述升降组件通过所述摆动调节组件与所述穿插抓取组件连接，所述摆动调节组件包括摆动架与转动端，所述转动端位于所述摆动架的一端，所述摆动架为两组，两组所述摆动架相互转动。

5.根据权利要求1所述的悬臂式货架立库机械手，其特征在于：所述减震底盘的下端设有万向轮，所述万向轮设有多组，多组所述万向轮均布在所述减震底盘的下端，所述减震底盘上设有视觉感应器，所述视觉感应器设有多组，多组所述视觉感应器沿所述升降组件的外侧。

6.根据权利要求1所述的悬臂式货架立库机械手，其特征在于：所述适配连接组件与所述减震底盘的之间设有转套保护端，所述转套保护端中间设有转动驱动器，所述适配连接组件包括连接架与吸附盘，所述连接架设有三组，三组所述连接架相互转动，所述吸附盘位于所述连接架的一端。

7.根据权利要求6所述的悬臂式货架立库机械手，其特征在于：所述吸附盘的中间设有震动感应块，所述震动感应块的中间设有磁铁，所述震动感应块的内部设有控制器。