CN219404309U - 一种快换装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及机器人技术领域，公开了一种快换装置包括第一安装座、第二安装座、第一连接件、第二连接件和弹性组件；所述第一安装座上设有安装孔和固定区域，所述安装孔设有限位槽，所述限位槽沿所述安装孔的轴向设置，所述第一连接件设在所述第一安装座上；所述第二连接件和所述弹性组件设在所述第二安装座上，所述第二安装座至少部分能够伸入所述安装孔中，所述弹性组件能够延伸至所述限位槽内，所述第二连接件能够和所述第一连接件配合连接。本实施例的快换装置，对接方便，拆装效率高，能够实现自动化拆装。

Description

一种快换装置

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种快换装置。

背景技术

机器人的机械臂通常安装工作模块，根据具体的作业需求，不同的工作模块可以承担不同的作业。

目前，工作模块和机械臂之间的拆装包括两种方式，一种是人工拆装，一种是机械臂拆装。其中，人工拆装方式拆装效率低，机械臂拆装时，机械臂和工作模块不易对接不便。

实用新型内容

本公开提出了一种快换装置，以解决现有技术中拆装效率低、机械臂和工作模块不易对接的技术问题。

为了解决上述技术问题，本公开提出了一种快换装置包括第一安装座、第二安装座、第一连接件、第二连接件和弹性组件；

所述第一安装座上设有安装孔和固定区域，所述安装孔设有限位槽，所述限位槽沿所述安装孔的轴向设置，所述第一连接件设在所述第一安装座上；

所述第二连接件和所述弹性组件设在所述第二安装座上，所述第二安装座至少部分能够伸入所述安装孔中，所述弹性组件能够延伸至所述限位槽内，所述第二连接件能够和所述第一连接件配合连接。

可选地，所述弹性组件包括第一限位块和第一弹性元件；

所述第二安装座包括传动轴，所述传动轴包括第一端，所述第一端能够伸入所述安装孔中，所述传动轴上设有安装腔，所述安装腔延伸至所述传动轴的侧壁，所述第一弹性元件设在所述安装腔内，所述第一限位块设在所述第一弹性元件上，在所述第一弹性元件的作用下，所述第一限位块能够延伸至所述限位槽内，所述第一限位块被压后，能够回缩至所述安装腔；

所述第二连接件设在所述第一端端部，所述第一连接件设在所述安装孔的底部。

可选地，所述安装腔分别延伸至所述传动轴相对的两侧壁；

所述弹性组件还包括第二限位块，所述第一弹性元件抵设在所述第一限位块和所述第二限位块之间，在所述第一弹性元件的作用下，所述第一限位块和所述第二限位块分别能够从所述安装腔的两端延伸至一所述限位槽内。

可选地，所述弹性组件还包括导向柱和导向管，所述导向管设在所述第一限位块上，所述导向柱设在所述第二限位块上，所述导向柱穿设在所述导向管中；

所述第一弹性元件包括弹簧，所述弹簧套设在所述导向柱上，所述第一弹性元件至少部分位于所述导向管内。

可选地，所述弹性组件还包括第一挡部，所述第一限位块和所述第二限位块上分别设有所述第一挡部，所述安装腔相对的两侧分别设有开口，第一限位块和第二限位块能够分别从所述开口延伸至所述限位槽内，所述第一挡部位于所述安装腔内，并且所述第一挡部能够挡在所述安装腔的内壁。

可选地，所述第一限位块靠近所述第一端的部分和所述第二限位块靠近所述第一端的部分设有第一导向部。

可选地，所述传动轴还包括第二端，所述第二端和所述第一端位于所述传动轴相对的两端，所述第一限位块靠近所述第二端的部分和所述第二限位块靠近所述第二端的部分设有第二导向部。

可选地，所述第一导向部靠近所述第一端的部分朝所述传动轴中心倾斜，所述第二导向部靠近所述第二端的部分朝所述传动轴中心倾斜。

可选地，所述第一安装座包括第一安装筒、第二安装筒、第二弹性元件和导向块；

所述第一安装筒的一端设有安装部，所述第一安装筒的另一端设有第二挡部；

所述第二安装筒设在所述第一安装筒内，所述第二挡部能够挡住所述第二安装筒，所述第一安装筒的内壁和所述第二安装筒的外壁中的一者设有所述导向块，所述第一安装筒的内壁和所述第二安装筒的外壁中的另一者开设有导向槽，所述导向块和所述导向槽均沿所述第一安装筒和所述第二安装筒的轴向设置，所述导向块和所述导向槽相互配合，所述第二弹性元件位于所述第一安装筒内，所述第二弹性元件抵设在所述安装部和所述第二安装筒之间。

可选地，所述快换装置还包括固定座，所述固定座上设有缺口，所述第一安装座还包括卡块，所述卡块设在所述固定区域；

所述卡块能够可拆卸卡在所述缺口中，以使所述第一安装座固定于所述固定座；

所述第一连接件包括第一吸附件，所述第二连接件包括第二吸附件。

与现有技术相比，本公开的快换装置中，第一安装座用于安装清洁工具等，第二安装座用于安装在机械臂等设备上。当机械臂带动第二安装座靠近第一安装座后，第二安装座的部分能够伸入第一安装座的安装孔中，弹性组件能够适应安装孔。若弹性组件和安装孔的内壁接触时，弹性组件能够被安装孔的内壁挤压收缩。当机械臂带动第二安装座转动时，弹性组件转动到限位槽的位置后，弹性组件能够伸入限位槽内，限位槽和弹性组件能够相互限位。此时，第一安装座和第二安装座不会发生相互转动，并且，由于第一连接件和第二连接件相互连接，第一安装座和第二安装座完全相对固定。当然，若第二安装座的部分伸入安装孔时，弹性组件正好位于限位槽内，则弹性组件和限位槽直接相互限位。无论是哪种情况，机械臂在带动第二安装座伸入第一安装座的安装孔时，不需要考虑如何将第二安装座和第一安装座的限位槽对准，在弹性组件的作用下，机械臂带动第二安装座旋转后，弹性组件一定能够和限位槽相互限位固定，对接方便。

工作区域用于使第一安装座固定，当第一安装座固定后，机械臂可以带动第二安装座远离第一安装座，此时，第一连接件和第二连接件相互分离，第二安装座能够从第一安装座的安装孔退出。

基于上述工作过程和原理，本公开的快换装置，对接方便，拆装效率高，能够实现自动化拆装。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本公开一实施例中机械臂和快换装置的连接关系图；

图2为本公开一实施例中快换装置的爆炸图；

图3为本公开一实施例中第二安装座和弹性组件的剖面图；

图4为本公开一实施例中第一安装座的爆炸图；

图5为本公开一实施例中快换装置的剖面图；

图6为本公开一实施例中机械臂和快换装置的另一连接关系图；

图7为本公开一实施例中固定座的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本公开，下面结合附图和具体实施例，对本公开进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本公开的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本公开。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，在说明书和权利要求书中的术语第一、第二、第三等仅用于区别相同技术特征的描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，也不一定描述次序或时间顺序。在合适的情况下术语是可以互换的。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

类似地，在说明书和权利要求书中同样使用术语“固定”、“连接”，不应理解为限于直接的连接。因此，表达“装置A与装置B连接”不应该限于装置或系统中装置A直接连接到装置B，其意思是装置A与装置B之间具有路径，这可以是包括其他装置或工具的路径。

此外，下面所描述的本公开不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参照图1和图2，一种快换装置100包括第一安装座10、第二安装座20、第一连接件30、第二连接件40和弹性组件50；第一安装座10上设有安装孔11和固定区域，所述安装孔11设有限位槽112，所述限位槽112沿所述安装孔11的轴向设置，第一连接件30设在第一安装座10上；第二连接件40和弹性组件50设在第二安装座20上，第二安装座20至少部分能够伸入安装孔11中，弹性组件50能够延伸至限位槽112内，第二连接件40能够和第一连接件30配合连接。

本实施例的快换装置100中，第一安装座10用于安装清洁工具等，第二安装座20用于安装在机械臂101等设备上。当机械臂101带动第二安装座20靠近第一安装座10后，第二安装座20的部分能够伸入第一安装座10的安装孔11中，弹性组件50能够适应安装孔11。若弹性组件50和安装孔11的内壁接触时，弹性组件50能够被安装孔11的内壁挤压收缩。当机械臂101带动第二安装座20转动时，弹性组件50转动到限位槽112的位置后，弹性组件50能够伸入限位槽112内，限位槽112和弹性组件50能够相互限位。此时，第一安装座10和第二安装座20不会发生相互转动，并且，由于第一连接件30和第二连接件40相互连接，第一安装座10和第二安装座20完全相对固定。当然，若第二安装座20的部分伸入安装孔11时，弹性组件50正好位于限位槽112内，则弹性组件50和限位槽112直接相互限位。无论是哪种情况，机械臂101在带动第二安装座20伸入第一安装座10的安装孔11时，不需要考虑如何将第二安装座20和第一安装座10的限位槽112对准，在弹性组件50的作用下，机械臂101带动第二安装座20旋转后，弹性组件50一定能够和限位槽112相互限位固定，对接方便。

工作区域用于使第一安装座10固定，当第一安装座10固定后，机械臂101可以带动第二安装座20远离第一安装座10，此时，第一连接件30和第二连接件40相互分离，第二安装座20能够从第一安装座10的安装孔11退出。

基于上述工作过程和原理，本实施例的快换装置100，对接方便，拆装效率高，能够实现自动化拆装。

其中，第一连接件30和第二连接件40可以为能够相互吸附的磁铁、吸盘或者卡扣结构等。

请参照图3，在一实施例中，弹性组件50包括第一限位块52和第一弹性元件54；第二安装座20包括传动轴22，传动轴22包括第一端222，第一端222能够伸入安装孔11中，传动轴22上设有安装腔224，安装腔224延伸至传动轴22的侧壁，第一弹性元件54设在安装腔224内，第一限位块52设在第一弹性元件54上，在第一弹性元件54的作用下，第一限位块52能够延伸至限位槽112内，第一限位块52被压后，能够回缩至安装腔224；第二连接件40设在第一端222端部，第一连接件30设在安装孔11的底部。传动轴22包括了第一端222和第二端226，第一端222和第二端226分别位于传动轴22的两端。安装腔224用于安装第一弹性元件54，第一弹性元件54的一端连接在安装腔224内，第一限位块52连接在第一弹性元件54的另一端。当传动轴22的第一端222伸入安装孔11内后，由于安装孔11内壁或限位槽112的内壁对第一限位块52产生挤压，第一限位块52能够压缩第一弹性元件54，当第一限位块52和限位槽112对准后，在第一弹性元件54的作用下，第一限位块52能够伸入限位槽112中，限位槽112和第一限位块52能够相互卡住，以将传动轴22和第一安装座10限位固定。第二连接件40可以位于第一端222端部，具体的，第一端222的端部开设有安装槽2222，第二连接件40可以嵌设在安装槽2222中。第一连接件30可以安装在安装孔11的底部，当传动轴22伸入安装孔11内时，第一连接件30和第二连接件40可以相互连接，传动轴22和安装孔11的相互配合对第一连接件30和第二连接件40具有固定和限位的作用，防止第一连接件30和第二连接件40相互脱离。

其中，安装孔11可以为盲孔，限位槽112可以为条形槽，限位槽112沿盲孔的轴向设置，便于适应传动轴22沿安装孔11移动。安装腔224可以为传动轴22侧壁上开设的盲孔或通孔，第一限位块52能够从穿过安装腔224，第一限位块52还能够缩回至安装腔224。安装腔224的数量可以为一个或多个，每个安装腔224可以配置对应的第一弹性元件54和第一限位块52等，当安装腔224为通孔时，每个安装腔224可以配置两个第一限位块52，两第一限位块52之间可以设置至少一个第一弹性元件54。第一弹性元件54可以为弹簧、气动弹簧或其他具有弹性的结构等，用户可以根据需要选择。可以理解的是，第一连接件30还可以安装在第一安装座10的外表面，即第一连接件30位于安装孔11的外部。第二连接件40也可以安装在第二安装座20的其他位置。

在一实施例中，安装腔224分别延伸至传动轴22相对的两侧壁；弹性组件50还包括第二限位块56，第一弹性元件54抵设在第一限位块52和第二限位块56之间，在第一弹性元件54的作用下，第一限位块52和第二限位块56分别能够从安装腔224的两端延伸至一限位槽112内。即安装腔224为通孔，在安装腔224的两侧分别设置第一限位块52和第二限位块56，第一限位块52和第二限位块56通过第一弹性元件54的弹性作用，能够适应安装孔11内壁和限位槽112内壁的变化。同时，由于设置了第一限位块52和第二限位块56，传动轴22的第一端222在伸入安装孔11后，传动轴22的两侧均能够和安装孔11的内壁或限位槽112的内壁相互作用，使传动轴22的受力平衡，传动轴22在移动的过程中，传动轴22和安装孔11始终能够同轴设置。沿安装孔11的内壁可以设置多条限位槽112，限位槽112可以沿安装孔11的周向均匀分布。

在一实施例中，弹性组件50还包括导向柱57和导向管58，导向管58设在第一限位块52上，导向柱57设在第二限位块56上，导向柱57穿设在导向管58中；第一弹性元件54包括弹簧，弹簧套设在导向柱57上，第一弹性元件54至少部分位于导向管58内。

导向柱57和导向管58能够相互套设，由于导向柱57和导向管58的相互导向和限位，能够对第一限位块52和第二限位块56相互导向和限位，使第一限位块52和第二限位块56移动更加平稳。当第一弹性元件54为弹簧时，导向柱57还能够固定弹簧，导向柱57和导向管58对弹簧具有限位和导向的作用。

在一实施例中，弹性组件50还包括第一挡部59，第一限位块52和第二限位块56上分别设有第一挡部59，安装腔224相对的两侧分别设有开口2242，第一限位块52和第二限位块56能够分别从开口2242延伸至限位槽112内，第一挡部59位于安装腔224内，并且第一挡部59能够挡在安装腔224的内壁。第一挡部59位于第一限位块52和第二限位块56的端部，第一挡部59能够和安装腔224的内壁基本平齐，第一挡部59能够挡在安装腔224的内壁上，第一挡部59对第一限位块52和第二限位块56具有限位的作用，防止第一限位块52和第二限位块56从安装腔224完全脱出。

在一实施例中，第一限位块52靠近第一端222的部分和第二限位块56靠近第一端222的部分设有第一导向部53。第一限位块52和第二限位块56从外界进入安装孔11或限位槽112时，第一导向部53具有导向作用，使第一限位块52和第二限位块56能够顺利进入安装孔11内或限位槽112内，避免第一限位块52和第二限位块56被卡住。

在一实施例中，传动轴22还包括第二端226，第二端226和第一端222位于传动轴22相对的两端，第一限位块52靠近第二端226的部分和第二限位块56靠近第二端226的部分设有第二导向部55。第一限位块52和第二限位块56从安装孔11或限位槽112移动至外界时，第二导向部55具有导向作用，使第一限位块52和第二限位块56能够顺利从安装孔11内或限位槽112脱出，避免第一限位块52和第二限位块56被卡住。

在一实施例中，第一导向部53靠近第一端222的部分朝传动轴22中心倾斜，第二导向部55靠近第二端226的部分朝传动轴22中心倾斜。即第一限位块52和第二限位块56的中部隆起，两端朝靠近传动轴22中心倾斜，结构简单，强度高，制作方便。

请参照图4和图5，在一实施例中，第一安装座10包括第一安装筒12、第二安装筒13、第二弹性元件14和导向块15；第一安装筒12的一端设有安装部122，第一安装筒12的另一端设有第二挡部124；第二安装筒13设在第一安装筒12内，第二挡部124能够挡住第二安装筒13，第一安装筒12的内壁和第二安装筒13的外壁中的一者设有导向块15，第一安装筒12的内壁和第二安装筒13的外壁中的另一者开设有导向槽132，导向块15和导向槽132均沿第一安装筒12和第二安装筒13的轴向设置，导向块15和导向槽132相互配合，第二弹性元件14位于第一安装筒12内，第二弹性元件14抵设在安装部122和第二安装筒13之间。第一安装筒12和第二安装筒13相互套设，能够实现相互限位，导向块15和导向槽132的相互配合，能够使第二安装筒13仅能够沿第一安装筒12轴向移动，第二安装筒13和第一安装筒12之间不会出现相对转动。第二挡部124能够挡住第二安装筒13，防止第二安装筒13从第一安装筒12脱出，第二弹性元件14能够抵住第一安装筒12和第二安装筒13，使第二安装筒13朝第二挡部124方向移动。当机械臂101带动第二安装座20进入安装孔11后，第二安装孔11能够压缩第二弹性元件14，故而由于第二弹性元件14的相互作用，第二安装筒13和第一安装筒12之间能够缓冲，便于第一连接件30和第二连接件40的顺利连接，便于第一限位块52、第二限位块56和限位槽112的相互卡入。

其中，第二弹性元件14可以为弹簧，在第一安装筒12和第二安装筒13分别设置有弹簧座，弹簧通过弹簧座安装固定。

在一实施例中，第一安装筒12的一端和第二安装筒13的一端封闭，第一安装筒12的封闭端为安装部122，第一安装筒12的另一端设有挡环，该挡环为第二挡部124。挡环能够挡住第二安装筒13，第二安装筒13的封闭端远离挡环。

请参照图6和图7，在一实施例中，快换装置100还包括固定座60，固定座60上设有缺口62，第一安装座10还包括卡块16，卡块16设在固定区域；卡块16能够可拆卸卡在缺口62中，以使第一安装座10固定于固定座60。

当需要将第二安装座20和第一安装座10分开时，在机械臂101的驱动下，带动第一安装座10的卡块16移动至固定座60的缺口62处，并将卡块16固定在缺口62上。机械臂101带离第二安装座20，第二连接结构和第一连接结构分离，则第二安装座20和第一安装座10分离。

在一实施例中，卡块16为圆盘形，沿缺口62的内壁设有容纳腔室622，卡块16能够可拆卸卡在容纳腔室622中。

在机械臂101的驱动下，能够将圆盘形的卡块16卡入容纳腔室622中，容纳腔室622能够将卡块16固定住，当机械臂101带动第二安装座20离开时，能够将第二安装座20和第一安装座10分离。当卡块16为圆盘形时，可以用卡块16的任意端部卡入容纳腔室622中，便于卡块16和容纳腔室622的对准及卡入。

可以理解的是，卡块16和缺口62还可以为其他能够连接和分离的结构，如磁铁连接结构、吸附连接结构等，在此不再穷举。当卡块16和缺口62为磁铁连接结构和吸附连接结构时，仅需要满足卡块16和缺口62的吸附力大于第二连接结构和第一连接结构的吸附力即可，使固定座60能够固定住第一安装座10，使得第二安装座20和第一安装座10分离。

可以理解的是，在一些实施例中，若第一连接件30和第二连接件40能够实现自动分离，则可以省略固定座60，比如，第一连接件30和第二连接件40中的至少一者为电磁铁，通过通断电可以实现第一连接件30和第二连接件40分离。或者，第一连接件30和第二连接件40为能够实现自动分离或手动分离的其他结构时，也可以省略固定座60。

在一实施例中，第一连接件30包括第一吸附件，第二连接件40包括第二吸附件。通过第二吸附件和第一吸附件的吸附连接，能够使第二安装座20和第一安装座10连接。在一具体的实施例中，第二吸附件和第一吸附件中的至少一者为吸盘，当第二吸附件和第一吸附件相互靠近时，能够吸附连接，连接方便。第二吸附件和第一吸附件还可以为磁铁等。

在一实施例中，第二吸附件包括第二磁吸件，第一吸附件包括第一磁吸件，第二磁吸件和第一磁吸件能够相互吸引。第二磁吸件和第一磁吸件中的两者为磁铁，两磁铁能够相互吸引。或者，第二磁吸件和第一磁吸件中的一者为磁铁，另一者为镍铁钴等能够被磁铁吸引的金属。当第二磁吸件和第一磁吸件相互靠近时，第二磁吸件和第一磁吸件能够吸附连接，连接方便。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本公开的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述每个实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开每个实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种快换装置，其特征在于，包括第一安装座、第二安装座、第一连接件、第二连接件和弹性组件；

所述第一安装座上设有安装孔和固定区域，所述安装孔设有限位槽，所述限位槽沿所述安装孔的轴向设置，所述第一连接件设在所述第一安装座上；

所述第二连接件和所述弹性组件设在所述第二安装座上，所述第二安装座至少部分能够伸入所述安装孔中，所述弹性组件能够延伸至所述限位槽内，所述第二连接件能够和所述第一连接件配合连接。

2.根据权利要求1所述的快换装置，其特征在于，所述弹性组件包括第一限位块和第一弹性元件；

所述第二安装座包括传动轴，所述传动轴包括第一端，所述第一端能够伸入所述安装孔中，所述传动轴上设有安装腔，所述安装腔延伸至所述传动轴的侧壁，所述第一弹性元件设在所述安装腔内，所述第一限位块设在所述第一弹性元件上，在所述第一弹性元件的作用下，所述第一限位块能够延伸至所述限位槽内，所述第一限位块被压后，能够回缩至所述安装腔；

所述第二连接件设在所述第一端端部，所述第一连接件设在所述安装孔的底部。

3.根据权利要求2所述的快换装置，其特征在于，所述安装腔分别延伸至所述传动轴相对的两侧壁；

所述弹性组件还包括第二限位块，所述第一弹性元件抵设在所述第一限位块和所述第二限位块之间，在所述第一弹性元件的作用下，所述第一限位块和所述第二限位块分别能够从所述安装腔的两端延伸至一所述限位槽内。

4.根据权利要求3所述的快换装置，其特征在于，所述弹性组件还包括导向柱和导向管，所述导向管设在所述第一限位块上，所述导向柱设在所述第二限位块上，所述导向柱穿设在所述导向管中；

所述第一弹性元件包括弹簧，所述弹簧套设在所述导向柱上，所述第一弹性元件至少部分位于所述导向管内。

5.根据权利要求3所述的快换装置，其特征在于，所述弹性组件还包括第一挡部，所述第一限位块和所述第二限位块上分别设有所述第一挡部，所述安装腔相对的两侧分别设有开口，第一限位块和第二限位块能够分别从所述开口延伸至所述限位槽内，所述第一挡部位于所述安装腔内，并且所述第一挡部能够挡在所述安装腔的内壁。

6.根据权利要求3所述的快换装置，其特征在于，所述第一限位块靠近所述第一端的部分和所述第二限位块靠近所述第一端的部分设有第一导向部。

7.根据权利要求6所述的快换装置，其特征在于，所述传动轴还包括第二端，所述第二端和所述第一端位于所述传动轴相对的两端，所述第一限位块靠近所述第二端的部分和所述第二限位块靠近所述第二端的部分设有第二导向部。

8.根据权利要求7所述的快换装置，其特征在于，所述第一导向部靠近所述第一端的部分朝所述传动轴中心倾斜，所述第二导向部靠近所述第二端的部分朝所述传动轴中心倾斜。

9.根据权利要求1至8任一项所述的快换装置，其特征在于，所述第一安装座包括第一安装筒、第二安装筒、第二弹性元件和导向块；

所述第一安装筒的一端设有安装部，所述第一安装筒的另一端设有第二挡部；

所述第二安装筒设在所述第一安装筒内，所述第二挡部能够挡住所述第二安装筒，所述第一安装筒的内壁和所述第二安装筒的外壁中的一者设有所述导向块，所述第一安装筒的内壁和所述第二安装筒的外壁中的另一者开设有导向槽，所述导向块和所述导向槽均沿所述第一安装筒和所述第二安装筒的轴向设置，所述导向块和所述导向槽相互配合，所述第二弹性元件位于所述第一安装筒内，所述第二弹性元件抵设在所述安装部和所述第二安装筒之间。

10.根据权利要求9所述的快换装置，其特征在于，还包括固定座，所述固定座上设有缺口，所述第一安装座还包括卡块，所述卡块设在所述固定区域；

所述卡块能够可拆卸卡在所述缺口中，以使所述第一安装座固定于所述固定座；

所述第一连接件包括第一吸附件，所述第二连接件包括第二吸附件。