CN214265626U - 夹爪机构和异形插件机系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种夹爪机构和异形插件机系统，其中，夹爪机构包括：安装轴，所述安装轴具有连接端；转接组件，所述转接组件的一端与所述连接端可拆卸地固定连接，所述转接组件的另一端形成有安装空间；夹爪组件，所述夹爪组件包括夹爪本体和连接头，所述连接头与所述夹爪本体连接，所述连接头能插入所述安装空间内，且所述转接组件能在夹紧所述连接头以及能释放所述连接头的两个状态之间切换。本实用新型技术方案实现需要不同类型夹爪进行夹持的需求时，夹爪组件能快速更换，提高生产效率。

Description

夹爪机构和异形插件机系统

技术领域

本实用新型涉及插件机技术领域，特别涉及夹爪机构和应用该夹爪机构的异形插件机系统。

背景技术

异形插件机是用来将元件插入电路板的设备，但插件机夹爪形式固定，无法夹持外形结构不规则元件、异形件或特殊性的元件，不能满足不同加工场景的需求且插件机只具有一个夹爪机构只能一次夹一件，插一件，故目前机芯制造过程中大多还是采用人工手动插件到基板上，人工成本高、效率得不到保障。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种夹爪机构，旨在能快速更换夹爪组件满足不同形状元件的插件，减人工加工强度，提高加工效率。

为实现上述目的，本实用新型提出的夹爪机构，包括：

安装轴，所述安装轴具有连接端；

转接组件，所述转接组件的一端与所述连接端可拆卸地固定连接，所述转接组件的另一端形成有安装空间；

夹爪组件，所述夹爪组件包括夹爪本体和连接头，所述连接头与所述夹爪本体连接，所述连接头能插入所述安装空间内，且所述转接组件能在夹紧所述连接头以及能释放所述连接头的两个状态之间切换；

可选地，所述转接组件包括：连接件，所述连接件与所述连接端可拆卸地固定连接；

至少两个限位件，所述限位件远离所述连接端，所述限位件与所述连接件活动连接，所述至少两个限位件配合所述连接件限定出所述安装空间；

夹爪组件，所述夹爪组件包括夹爪本体和连接头，所述连接头与所述夹爪本体连接，所述连接头能可释放地插入所述安装空间内；以及

固定套，所述固定套可活动套设于所述连接件外部，所述固定套相对于所述连接件运动而具有第一位置和第二位置，当处于第一位置时，所述固定套驱使所述至少两个限位件相互聚拢，以使所述连接头被所述限位件夹紧，当处于第二位置时，所述至少两个限位件能相对于所述连接件移动而相互远离以释放所述连接头，以使所述连接头能从所述安装空间抽离。

可选地，所述限位件为滚珠，所述连接件包括筒体部和安装部，所述安装部与所述安装轴可拆卸地固定连接，所述连接头能插入所述筒体部内，所述筒体部设置贯穿其筒壁的限位孔，所述滚珠活动安装于所述限位孔并且部分能伸入所述连接件内，所述固定套设于所述连接件外部并与所述滚珠接触，当处于第一位置时，所述滚珠被所述固定套抵压而向所述筒体部内运动而夹紧所述连接头，当处于第二位置时，所述滚珠能向所述筒体部外部运动，以使时驱使所述连接头能抽离所述连接件。

可选地，所述固定套的内腔的口径在朝向安装轴的方向上变小，所述内腔与所述滚珠接触，当处于第一位置时，所述滚珠被所述内腔抵压于所述限位孔并且部分能伸入所述筒体部内从而夹紧所述连接头，当处于第二位置时，所述滚珠能向所述筒体部外部运动，以使所述连接头能抽离所述连接件。

可选地，所述连接头上设置有限位槽，所述滚珠在夹紧所述连接头时，卡入所述限位槽内。

可选地，所述连接上还设置有销孔，所述筒体部上设置有止转孔，所述连接头和所述筒体部通过定位销插入所述销孔和所述止转孔内，以使所述连接头和所述筒体部在圆周方向相对固定。

可选地，所述筒体部还形成有卡槽，所述卡槽形成于所述限位孔背离所述安装部的一侧的外壁面，所述夹爪机构还包括卡箍，所述卡箍卡接于所述卡槽内且凸出于所述筒体部的表面。

可选地，所述夹爪机构还包括弹性元件，所述弹性元件设于所述固定套和所述连接件之间，所述弹性元件的一端抵接安装部，另一端抵接所述固定套。

可选地，所述安装部的外径大于所述筒体部的外径，所述安装部和所述筒体部的连接处形成有限位台阶，所述固定套的内部形成有止挡台阶，当处于所述第二位置时，所述止挡台阶被所述限位台阶止挡。

本实用新型还提出一种异形插件机系统，包括：

机械手臂，所述机械手臂设有驱动轴；

第一挂接件，所述第一挂接件与所述机械手臂固定连接，所述第一挂接件中空设置，所述驱动轴穿过所述第一挂接件，所述第一挂接件的内表面设有第一挂接部；

第二挂接件，所述第二挂接件与所述驱动轴的端部连接，所述第二挂接件外壁有第二挂接部；

至少两个驱动装置，所述安装座设于所述第一挂接件和所述第二挂接件之间，所述安装座包括驱动件，所述驱动件具有连接轴；

以及以上所述的夹爪机构，所述夹爪机构中的安装轴与所述驱动件可拆卸地固定连接；

其中，所述连接轴可选择性卡接到所述第一挂接部或第二挂接部，当所述连接轴卡接到所述第二挂接部时，所述夹爪机构能在所述驱动轴的带动下运动。

可选地，所述异形插件机系统还包括阻挡件和安装座，所述阻挡件与所述安装座固定连接，所述安装轴可滑动穿设于所述安装座；和/或，所述第一挂接部和所述第二挂接部均为凹槽结构。

本实用新型技术方案通过设置转接组件，并且转接组件能够在夹紧连接头和释放连接头的状态进行切换，以使不同型号的夹爪组件的连接头能快速进行拆装，在面对加工不同形状元件场景时，能快速更换夹爪组件以提高加工效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型夹爪机构的一实施例的立体结构图；

图2为图1中夹爪机构的分解结构图；

图3为图1中夹爪机构的夹爪机构的剖面结构图；

图4为图1中夹爪机构中的连接件的结构示意图；

图5为图1中夹爪机构中的固定套的结构示意图；

图6为本实用新型异形插件机系统一实施例的整体主视图；

图7为图6中异形插件机系统的立体结构图；

图8为图6中异形插件机系统的驱动装置的分解结构图；

图9为图6中异形插件机系统的第二挂接件的结构示意图；

图10为图6中异形插件机系统的阻挡件的结构示意图；

图11为图8中驱动装置的驱动件的结构示意图；

图12为图11中驱动件的连接轴的结构示意图；

附图标号说明；

标号	名称	标号	名称
				1000	异形插件机系统	210	连接头
100	夹爪机构	211	止转销
				110	安装轴	212	销孔
120	转接组件	213	限位槽
				112	安装轴进气通道	220	夹爪本体
130	固定套	230	夹爪
				131	内腔锥形斜面	300	驱动装置
150	连接件	310	驱动件
				151	筒体部	311	连接轴
152	安装部	312	驱动件进气通道
				153	限位孔	330	卡块
154	卡槽	400	第二挂接件
				155	止转孔	410	第二挂接部
160	限位件	500	阻挡件
				170	卡箍	600	安装座
190	弹性元件	620	圆筒
				200	夹爪组件

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种夹爪机构100。

相关技术中，夹爪机构100通常包括夹爪本体和安装轴，并且夹爪本体和安装轴通常为一体设计，在使用时夹爪机构中的夹爪没法进行更换，遇到夹爪与所需要夹持的元件不匹配，无法进行工作，因此，本实用新型主要对夹爪机构100连接方式进行设计，使能满足夹爪机构100可安装多种夹爪，提高生产的效率。

图1为本实用新型夹爪机构的一实施例的立体结构图；图2为图1夹爪机构的分解结构图。在本实用新型实施例中，该夹爪机构100包括：

安装轴110、转接组件120以及夹爪组件200，安装轴110具有连接端，转接组件120的一端与所述连接端可拆卸地固定连接，转接组件120的另一端形成有安装空间，所述夹爪组件200包括夹爪本体220和连接头210，连接头210与夹爪本体220连接，连接头210能插入所述安装空间内，且所述转接组件120能在夹紧连接头210以及能释放连接头210的两个状态之间切换。

在一实施例中，转接组件120包括连接件150、至少两个限位件160以及固定套130；连接件150与所述连接端可拆卸地固定连接；限位件160与连接件150活动连接，至少两个限位件160配合连接件150限定出所述安装空间；固定套130可活动套设于连接件150外部，固定套130相对于连接件150运动而具有第一位置和第二位置，当处于第一位置时，固定套130驱使至少两个限位件160相互聚拢，以使连接头210被限位件160夹紧，当处于第二位置时，至少两个限位件160能相对于所述连接件150移动而相互远离，以使连接头210能从安装空间抽离。

本申请安装轴110作为整个夹爪机构100的安装构件，在实际应用过程中，可以通过安装轴110将整个夹爪机构100悬吊安装到工作区域中的驱动结构上，连接件150与所述安装轴110的连接端可拆卸地固定连接；其中连接件150与安装轴110连接方式可为通过连接孔进行连接，也可以是螺纹紧固连接，还可以为插销卡接等连接方式，当然连接件150也可与安装轴110直接固定焊接连接或直接一体设计。本申请至少两个限位件160配合所述连接件150限定出安装空间，其中限位件160的数量可以是例如2件、3件、4件等，其中为了更好的夹紧连接头210，本申请的限位件160为4个或4个以上，并且多个限位件160呈环形分布以与连接件150配合形成安装空间，并且在夹持连接头210时，限位件160是夹持在连接头210周向外侧。固定套130可活动套设于连接件150外部，固定套130能相对于连接件150运动，在实际应用过程中，当需要更换夹爪组件200时，可以是通过手动驱动固定套130在连接件120的长度延伸方向滑动，以使得固定套130在第一位置和第二位置之间切换，当然，此过程也可以是通过机械方式进行驱动。

本实用新型方案通过固定套130可活动套设于连接件150外部，固定套130相对于连接件150运动而具有第一位置和第二位置，当处于第一位置时，固定套130驱使至少两个限位件160相互聚拢，以使连接头210被限位件160夹紧，当处于第二位置时，至少两个限位件160能相对于连接件150移动而相互远离，以使连接头210能从所述安装空间抽离，通过固定套130抵压限位件160，让限位件160与连接头210之间产生摩擦力达到夹紧目的，通过固定套130运动而释放限位件160，减少限位件160与连接头210之间的夹紧力，实现夹爪组件200脱离连接件150目的，由此，实现能在生产制造过程中，快速更换不同种类的夹爪组件200以满足不同形状元件的插件，减人工加工强度，提高加工效率。

进一步地，为了使连接头210能更好的固定在连接件150上，限位件160优选为滚珠，连接件150包括筒体部151和安装部152，安装部152与安装轴110可拆卸地固定连接，筒体部151设置贯穿其筒壁的限位孔153，连接头210能插入筒体部151内，滚珠活动安装于所述限位孔153并且部分能伸入所述连接件150内，固定套130设于所述连接件150外部并与滚珠接触，当处于第一位置时，滚珠被固定套130抵压而向所述筒体部151内运动而夹紧连接头210，当处于第二位置时，滚珠能向筒体部151外部运动，以使所述连接头210能抽离连接件150，通过滚珠的滚动特性，当固定套130移动时，滚珠能自动滚出限位孔153，避免连接头210与连接固定之后无法抽出的情况，根据限位件160起到的作用，在其他实施例中，限位件160还可以为柱状体，柱状体插入限位孔153通过摩擦力夹持连头；或者限位件160还可以是夹爪结构，夹爪结构可以是与筒体部151为一体结构，并且夹爪结构具有弹性，在自然状态下夹爪结构处于张开状态，在固定套130由第一位置运动到第二位置时，固定套130抵压夹爪结构使得其能收紧卡住连接头210，或者夹爪结构也可以是与筒体部151为分体结构，并且夹爪结构和筒体部151之间设置有弹性件以使得其具有初始的扩张状态，使得连接头210能够插入，而在固定套130由第一位置运动到第二位置时，固定套130抵压夹爪结构使得其能收紧夹持连接头210，而在限位件160与连接件150为一体结构的方案中，甚至还可以是限位件160固定连接在筒体部151的内腔的壁面使得筒体部151的内部的安装空间为与连接头210逐渐变小的结构以形成过盈配合，也能达到同样的目的，解决同样的问题。

结合上面的内容我们了解到，本申请固定套130在处于第一位置时，连接头210被限位件160卡紧，而在第二位置时限位件160将连接头210释放，因此在固定套130在第一位置和第二位置之间切换过程中，限位件160也是在限位孔153中朝向筒体部151的内侧或者向筒体部151的外侧运动，为了使滚珠实现这个运动过程，使得连接方式快捷，请结合参照图3，固定套130的内腔的口径在朝向安装轴110的方向上变小形成内腔锥形斜面131，内腔锥形斜面131与滚珠接触，当处于第一位置时，滚珠被所述内腔锥形斜面131抵压于所述限位孔153朝向筒体部151的内侧运动而部分能伸入所述筒体部151内从而夹紧所述连接头210，当处于第二位置时，滚珠能朝向所述筒体部151的外侧运动，以使所述连接头210能抽离所述连接件150，通过内腔锥形斜面131，使得滚珠滚动复位更加顺畅和快速。

进一步地，为了避免出现连接头210固定过程中，因为机械振动等外力因素导致连接头210脱落，本申请连接头210上设置有限位槽213，滚珠在夹紧所述连接头210时，卡入所述限位槽213内，使得连接头210的固定更加牢固。

以上内容介绍了安装轴110与连接件150和连接头210与连接件150的固定结构，为了进一步提升本申请连接件150和连接头210的结构稳定性，本申请连接头210上还设置有销孔212，筒体部151上设置有止转孔155，连接头210和筒体部151通过止转销211插入销孔212和止转孔155内，以使所述连接头210和所述筒体部151在圆周方向相对固定，一般通过一个销孔212和止转孔155就能实现限定圆周方向转动，并且止转孔155开设位置并不限定，可以设于连接件150底端或其他位置。如此，通过以上设置，使得本申请的夹爪机构100在实际的插件生产过程中，可以较为稳定进行插件定位，精度更高。其中，止转销211属于易损件避免出销件断裂在销孔212内使得限定功能丧失，设有备用销孔212以备不时之需。

具体的，请结合参照图2，所述筒体部151还形成有卡槽155，所述卡槽155形成于所述限位孔153背离所述安装部152的一侧的外壁面，所述夹爪机构100还包括卡箍170，所述卡箍170卡接于所述卡槽155内且凸出于所述筒体部151的表面，卡箍170有两个作用：防止固定套130脱落连接件150，防止套筒往上拉的时候弹珠松脱掉下来。

进一步地，夹爪机构100还包括弹性元件190，弹性元件190设于固定套130和连接件150之间，弹性元件190的一端抵接安装部152，另一端抵接所述固定套130，其中，弹性元件190可为弹簧、弹片、弹性块(例如橡胶块)等结构，弹性元件190的设置，使得固定套130在初始状态下，因为弹性元件190的弹性力驱使下处于第一位置，使得限位件160被驱动以夹持住连接头210，而当需要更换夹爪组件200时，则可以通过手动驱动固定套130沿着连接件150的轴向移动，使得固定套130运动到第二位置，使得限位件160能够释放连接头210以及插入新的夹爪组件200的连接头210，如此，使得整个更换操作迅速，效率较高，并且因为弹性元件190的作用下，限位件160对连接头210的夹紧状态也不易因为外力的影响产生松动，连接结构也较更为稳定。

进一步地，为了避免出现弹性元件190弹性丧失，使得固定套130随意在轴上滑动，安装部152的外径大于所述筒体部151的外径，安装部152和筒体部151的连接处形成有限位台阶，固定套130的内部形成有止挡台阶，当处于所述第二位置时，止挡台阶被所述限位台阶止挡，通过连接件150形成阻挡的阶面，限制固定套130的滑动，其中，台阶形成也可是连接件150的安装部152设有阻挡效果的部件，如，安装部152设有有突出其表面的凸筋、凸块等结构。

以上内容详细的介绍了本申请实现夹爪组件200快速换装的方案，以提升插件过程中的效率。除此之外，本申请还可以是将夹爪本体220也设计为可以快速换装的结构，在一实施例中，包括夹爪本体220包括夹爪气缸以及可拆卸安装在夹爪气缸的手指上的夹爪230，在生产过程中，可以通过更换不同的型号的夹爪230以进一步地提升生产效率。其中在夹爪230与夹爪本体220可拆卸连接方式中可以采用如螺栓连接、插销连接等方式。

本实用新型还提出一种异形插件机系统1000，如图6所示，该异形插件机系统1000包括机械手臂、第一挂接件、第二挂接件400、至少两个驱动装置300和夹爪机构100，该夹爪机构100的具体结构参照上述实施例，由于本异形插件机系统1000采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。现有的插件机系统在机械手臂安装夹爪机构100只有一个，一次只能进行一次夹件，如果有多个夹爪机构100一次进行多次夹件、多次插件，那么效率将会大大提升。因此，本实用新型主要对异性插件机系统1000的夹爪机构连接结构进行改进设计，使其能实现通过一个驱动手臂带动多个夹爪机构工作，提高生产效率，本实用新型实施例中，该异性插件机系统1000包括：

机械手臂设有驱动轴；第一挂接连与机械手臂固定连接，第一挂接件中空设置，驱动轴穿过所述第一挂接件，第一挂接件的内表面设有第一挂接部；第二挂接与驱动轴的端部连接，第二挂接件400外壁有第二挂接部410；驱动装置300设于第一挂接件和第二挂接件400之间，驱动装置300包括驱动件310，驱动件310具有连接轴311；夹爪机构100中的安装轴110与驱动件310可拆卸地固定连接；其中，连接轴311可选择性卡接到第一挂接部或第二挂接部410，当连接轴311卡接到第二挂接部410时，夹爪机构100能在驱动轴的带动下运动。

本申请异性插件机系统1000通第二挂接件400与插件机的机械人臂驱动轴连接(图中未标示)，将整个异性插件机系统安装到插件机上，整体更换方便、第一挂接件与机械手臂固定连接，第一挂接件与机械手臂的连接方式可以是固定连接一体式设计，也可是可拆连接，如螺栓、锁扣等方式。第一挂接件中空设置，驱动轴穿过所述第一挂接件，第一挂接件的内表面设有第一挂接部，第二挂接件400与驱动轴的端部连接，第二挂接件400和驱动轴可以是一体设计，也可为拆卸连接，形式并不固定只要能够起到能使驱动装置300挂接在其中，就能达到所需功能。

本实用新型技术方案通过驱动装置300包括驱动件310，驱动件310具有连接轴311，夹爪机构100中的安装轴110与驱动件310可拆卸地固定连接，在本实施中安装轴110与驱动件310的连接端设有卡槽，安装轴110插入驱动件310内，通过驱动件310上的卡块330卡接，将安装轴110固定在驱动件310上，驱动件310与安装轴110的连接方式还可以是螺栓连接、焊接等。第二挂接件400外壁有第二挂接部410，驱动装置300设于第一挂接件和第二挂接件400之间，驱动轴连接第二挂接件之置于第一挂接件内部的空间中，处于空间内的第二挂接件和第一挂接件之间能形成双轨结构，通过驱动装置300使得夹爪机构100能够挂持其中，而驱动装置310的连接轴311可选择性卡接到第一挂接部或第二挂接部410，当连接轴311卡接到第二挂接部410时，夹爪机构100能在驱动轴的带动下运动。当连接轴311卡接到第一挂接部时，夹爪机构100会停留在机械手臂上，也就是说，当选定某个夹爪机构100进行插件，选定的夹爪机构100的驱动件310中的连接轴311便会向第二挂接部410方向伸出，卡接第二挂接部410，连接轴311在第一挂接部部分收回，脱离第一挂接部，所需插件的夹爪机构100，便能跟随驱动轴向下运动；其余不需要插件的夹爪机构100则执行相反操作，即，驱动件310中连接轴311卡接第一连接部，另一端脱离第二连接部，当驱动轴运动时候能相对于第一挂接件保持相对静止状态，以上内容介绍了异形插件机系统1000的夹爪机构100通过驱动轴选着卡接第一挂接部或第二挂接部，来实现夹爪机构100是否跟随驱动轴运动，通过一个驱动手臂带动多个夹爪机构工作，提高生产效率。此外，为了减少工作环境灰尘等污染，在机械手臂外还可设置保护罩，避免弄脏和一些细小细碎东西进入。

进一步地，为了保证夹爪机构100在跟随机械手臂驱动轴运动时，具有稳定性，异形插件机系统1000还包括阻挡件500和安装座600，阻挡件500和安装座600固定连接，阻挡件500设有多个定位孔，定位孔能容纳第二挂接部，当第二挂接件400跟随驱动轴运动接触到阻挡件500时，阻挡件500能限定机械手臂驱动轴的运动距离，安装轴110可滑动穿设于安装座600，安装座600还包括带轴向槽的圆筒620，安装座600设有贯通孔能通过销抵接所述圆筒620的凹槽且能在槽内滑动，通过安装座600跟阻挡件500固定连接，安装轴110在安装座600内运动，能保证安装轴110运动具有稳定性，保证插件的质量和精确度。此外圆筒620的槽和安装座600销孔的配合也能起到一定限定移动，复位定位的作用。

进一步地，为了使挂接更加牢固，本实用新型方案第一挂接部和第二挂接部410均为凹槽结构，其中，第二挂接部410为带槽连杆，带槽连杆置于第二挂接件中，带槽连杆的数量大于或等于驱动装置，驱动件310的连接轴311卡接带槽连杆，带槽连杆的作用是为了驱动装置300跟随驱动轴运动时候能及时响应，避免了驱动件310的连接轴311的轴端在第二挂接件400的空间中继续运动一段位置才能抵接第二挂接件400跟随驱动轴运动，此外，第一挂接部和第二挂接部410也可是其他结构形式，根据连接轴311结构设计不同，采用不同的配合方式，如第一挂接部和/或第二连接部设有开孔连接轴311一端穿过开孔之后会向俩边张开的结构。

以上介绍了异形插件机系统1000的挂接结构，为了进一步说明异形插件系统的夹爪机构100选择性安装方式实现，请参照图8，本实用新型技术方案驱动件310包括固定座，固定座具有第一腔体，驱动件310置于固定座第一腔体内，固定座设有供连接轴311伸出的圆孔，驱动件310能沿第一挂接件方向在第一腔体内滑动，连接轴311设于驱动件310腔体内且将腔体中间分隔，驱动件310设有接通腔体的驱动件310近气通道，当驱动件310进气通道312进气，所述选择件沿驱动部腔体轴向移动，所述选择件第二端卡接所述带槽定位杆，当驱动件310进气通道312出气，所述选择件第一端卡接所述第一挂接件的第一挂接部，通过连接轴311在驱动件310内形成两个腔体，分别对应外进气通道312的气动系统，通过通气之后腔体内气压变化实现，连接轴311在腔体移动，通过外部控制进气和出气，便能实现选择性挂接功能，此外，驱动件310和固定座能为一体设计。

进一步地，为了夹爪机构100跟随驱动轴运动时候能完成夹件功能，本实用新型方案安装轴110中空，安装轴110通过卡块330卡接方式固定在驱动件310上，安装轴110一侧设有安装轴进气通道112，夹爪组件200连接头210顶端设有通气孔，通过安装轴110气体能进入夹爪本体220带动夹爪230运动，当驱动件310选择跟随驱动轴运动时，夹爪组件200能够通过安装轴110的中空设计，外部的压缩气体通过从连接头210顶端的通气孔进入夹爪气缸，带动夹爪完成夹件功能，当驱动件310不进行运动时，夹爪组件200中便不会通入压缩气体，以上内容详细介绍了本申请实现多个夹爪机构100完成插件的方案，提升插件效率。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种夹爪机构，其特征在于，所述夹爪机构包括：

安装轴，所述安装轴具有连接端；

转接组件，所述转接组件的一端与所述连接端可拆卸地固定连接，所述转接组件的另一端形成有安装空间；

夹爪组件，所述夹爪组件包括夹爪本体和连接头，所述连接头与所述夹爪本体连接，所述连接头能插入所述安装空间内，且所述转接组件能在夹紧所述连接头以及能释放所述连接头的两个状态之间切换。

2.如权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述转接组件包括：连接件，所述连接件与所述连接端可拆卸地固定连接；

至少两个限位件，所述限位件与所述连接件活动连接，所述至少两个限位件配合所述连接件限定出所述安装空间；

以及固定套，所述固定套可活动套设于所述连接件外部，所述固定套相对于所述连接件运动而具有第一位置和第二位置，当处于第一位置时，所述固定套驱使所述至少两个限位件相互聚拢，以使所述连接头被所述限位件夹紧，当处于第二位置时，所述至少两个限位件能相对于所述连接件移动而相互远离以释放所述连接头，以使所述连接头能从所述安装空间抽离。

3.如权利要求2所述的夹爪机构，其特征在于，所述限位件为滚珠，所述连接件包括筒体部和安装部，所述安装部与所述安装轴可拆卸地固定连接，所述筒体部设置贯穿其筒壁的限位孔，所述连接头能插入所述筒体部内，所述滚珠活动安装于所述限位孔并且部分能伸入所述连接件内，所述固定套设于所述连接件外部并与所述滚珠接触，当处于第一位置时，所述滚珠被所述固定套抵压而向所述筒体部内运动而夹紧所述连接头，当处于第二位置时，所述滚珠能向所述筒体部外部运动，以使所述连接头能抽离所述连接件。

4.如权利要求3所述的夹爪机构，其特征在于，所述固定套的内腔的口径在朝向安装轴的方向上变小，所述内腔与所述滚珠接触，当处于第一位置时，所述滚珠被所述内腔抵压于所述限位孔并且部分能伸入所述筒体部内从而夹紧所述连接头，当处于第二位置时，所述滚珠能向所述筒体部外部运动，以使所述连接头能抽离所述连接件。

5.如权利要求3所述的夹爪机构，其特征在于，所述连接头上设置有限位槽，所述滚珠在夹紧所述连接头时，卡入所述限位槽内。

6.如权利要求3所述的夹爪机构，其特征在于，所述连接头上还设置有销孔，所述筒体部上设置有止转孔，所述连接头和所述筒体部通过止转销插入所述销孔和所述止转孔内，以使所述连接头和所述筒体部在圆周方向相对固定；和/或，所述筒体部还形成有卡槽，所述卡槽形成于所述限位孔背离所述安装部的一侧的外壁面，所述夹爪机构还包括卡箍，所述卡箍卡接于所述卡槽内且凸出于所述筒体部的表面。

7.如权利要求3至6中任意一项所述的夹爪机构，其特征在于，所述夹爪机构还包括弹性元件，所述弹性元件设于所述固定套和所述连接件之间，所述弹性元件的一端抵接安装部，另一端抵接所述固定套。

8.如权利要求7所述的夹爪机构，其特征在于，所述安装部的外径大于所述筒体部的外径，所述安装部和所述筒体部的连接处形成有限位台阶，所述固定套的内部形成有止挡台阶，当处于所述第二位置时，所述止挡台阶被所述限位台阶止挡。

9.一种异形插件机系统，其特征在于，包括：

机械手臂，所述机械手臂设有驱动轴；

第一挂接件，所述第一挂接件与机械手臂固定连接，所述第一挂接件中空设置，所述驱动轴穿过所述第一挂接件，所述第一挂接件的内表面设有第一挂接部；

第二挂接件，所述第二挂接与所述驱动轴的端部连接，所述第二挂接件外壁有第二挂接部；

至少两个驱动装置，所述驱动装置设于所述第一挂接件和所述第二挂接件之间，所述驱动装置包括驱动件，所述驱动件具有连接轴；

以及至少两个如权利要求1至8中任意一项所述的夹爪机构，所述夹爪机构中的安装轴与所述驱动件可拆卸地固定连接；其中，所述连接轴可选择性卡接到所述第一挂接部或第二挂接部，当所述连接轴卡接到所述第二挂接部时，所述夹爪机构能在所述驱动轴的带动下运动。

10.如权利要求9所述异形插件机系统，其特征在于，所述异形插件机系统还包括阻挡件和安装座，所述阻挡件与所述安装座固定连接，所述安装轴可滑动穿设于所述安装座；和/或，所述第一挂接部和所述第二挂接部均为凹槽结构。

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