CN219633775U - 快拆装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及机器人技术领域，公开了快拆装置，包括转动驱动元件、旋转轴、第一安装座、第一卡扣结构和第二卡扣结构；转动驱动元件安装在所述第二安装座上；旋转轴安装在所述转动驱动元件的旋转端；第一安装座用于连接工作模块；第二卡扣结构安装在所述旋转轴上；第一卡扣结构安装在所述第一安装座上；在所述转动驱动元件的驱动下，所述第二卡扣结构和所述第一卡扣结构能够相互锁扣或相互脱离。通过转动驱动元件带动旋转轴转动，旋转轴带动第二卡扣结构转动，同时机器人还能够驱动机械臂移动，从而使得第二卡扣结构和第一卡扣结构相互卡扣或相互脱离。故，机械臂和第一安装座之间的拆装不需要人工操作，拆装效率高。

Description

快拆装置

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种快拆装置。

背景技术

机器人的机械臂通常安装工作模块，根据具体的作业需求，不同的工作模块可以承担不同的作业。

目前，工作模块和机械臂之间是通过人工等方式拆装，拆装效率低。

实用新型内容

本公开提出了一种快拆装置，以解决现有技术中工作模块和机械臂拆装效率低的技术问题。

为了解决上述技术问题，本公开提出了一种快拆装置，包括第一安装座和第一卡扣结构，所述第一卡扣结构安装在所述第一安装座上，所述第一卡扣结构包括卡轴和卡勾中的一者，所述卡轴和所述卡勾用于锁扣。

可选地，所述快拆装置还包括滑块和弹性元件，所述第一安装座上设有容纳孔；

所述第一卡扣结构包括所述卡勾，所述卡勾安装在所述容纳孔的孔端部，所述滑块滑动安装在所述容纳孔内，所述弹性元件抵设在所述滑块和所述容纳孔的底部之间；

可选地，所述卡勾包括尖锐部和勾部，所述尖锐部位于所述勾部的外侧；

可选地，所述快拆装置还包括安装环和筒状的保护套，所述保护套套设在所述卡勾外，所述安装环套设在所述第一安装座上，所述安装环上设有缺口，所述缺口包括两第一侧面，两所述第一侧面和所述安装环的周面相交，至少一所述第一侧面为第一斜面；

所述保护套的端部设有凸块，所述凸块包括两第二侧面，两所述第二侧面和所述保护套的周面相交，至少一所述第二侧面为第二斜面；

所述保护套可拆卸安装于所述安装环上，所述凸块卡扣设在所述缺口内，所述凸块相对所述缺口旋转时，所述第一斜面和所述第二斜面能够相互贴紧或相互远离。

本公开还提出了一种快拆装置，包括：

转动驱动元件；

旋转轴，安装在所述转动驱动元件的旋转端；

第一安装座，用于连接工作模块；

第一卡扣结构，安装在所述第一安装座上；

第二卡扣结构，安装在所述旋转轴上；

在所述转动驱动元件的驱动下，所述第二卡扣结构和所述第一卡扣结构能够相互锁扣或相互脱离。

可选地，所述第一卡扣结构包括卡轴和卡勾中的一者，所述第二卡扣结构包括所述卡轴和所述卡勾中的另一者，在所述转动驱动元件的驱动下，所述卡轴和所述卡勾能够相互锁扣或相互脱离。

可选地，所述卡勾和卡轴的数量分别为至少两个，各所述卡轴沿所述旋转轴周向分布，各所述卡轴均和所述旋转轴相交，各所述卡勾沿所述第一安装座周向分布。

可选地，所述快拆装置还包括滑块和弹性元件，所述第一安装座上设有容纳孔；

所述卡勾安装在所述容纳孔的孔端部，所述卡轴安装在所述旋转轴的侧面，所述卡轴和所述旋转轴相交；

所述滑块滑动安装在所述容纳孔内，所述弹性元件抵设在所述滑块和所述容纳孔的底部之间；

所述卡轴和所述卡勾相互锁扣过程中，所述旋转轴的端部和所述滑块相抵，所述弹性元件收缩于所述滑块和所述容纳孔的底部之间。

可选地，所述第一安装座包括限位凸条，所述限位凸条安装在所述容纳孔中，所述滑块包括限位槽，所述限位槽位于所述滑块侧面；

或者，所述第一安装座包括所述限位槽，所述限位槽位于所述容纳孔中，所述滑块包括所述限位凸条，所述限位凸条安装在所述滑块侧面；

所述限位凸条和所述限位槽均沿所述容纳孔的轴向设置，所述限位凸条卡在所述限位槽中。

可选地，所述容纳孔为阶梯孔，所述阶梯孔包括第一孔和第二孔，所述卡勾位于所述第一孔的孔端部，所述第一孔的直径小于所述第二孔的直径，所述滑块和所述弹性元件位于所述第二孔内，所述滑块的宽度小于所述第二孔的直径，且大于所述第一孔的直径。

可选地，所述第一安装座包括可拆卸相连的基座和固定座，所述固定座用于安装工作模块，所述容纳孔和所述卡勾位于所述基座上；

所述容纳孔为通孔，所述卡勾安装于所述容纳孔一端的孔端部，所述容纳孔内壁设有第一卡槽和第二卡槽，所述第一卡槽位于所述容纳孔另一端的孔端部，所述第二卡槽沿所述容纳孔周向延伸，所述第一卡槽和所述第二卡槽连通；

所述固定座包括第一安装筒、第二安装筒和卡块，所述第一安装筒套设在所述第二安装筒外，所述弹性元件安装在所述第二安装筒上，所述卡块安装在所述第一安装筒的周面，所述卡块能够经所述第一卡槽卡入所述第二卡槽中。

可选地，所述卡勾包括尖锐部和勾部，所述尖锐部位于所述勾部的外侧。

可选地，所述快拆装置还包括安装环和筒状的保护套，所述保护套套设在所述卡勾外，所述安装环套设在所述第一安装座上，所述安装环上设有缺口，所述缺口包括两第一侧面，两所述第一侧面和所述安装环的周面相交，至少一所述第一侧面为第一斜面；

所述保护套的端部设有凸块，所述凸块包括两第二侧面，两所述第二侧面和所述保护套的周面相交，至少一所述第二侧面为第二斜面；

所述保护套可拆卸安装于所述安装环上，所述凸块卡扣设在所述缺口内，所述凸块相对所述缺口旋转时，所述第一斜面和所述第二斜面能够相互贴紧或相互远离。

可选地，所述第二安装座包括底座和电机座，所述底座用于和所述机械臂连接，所述电机座安装于所述底座上，所述电机座上设有容纳腔室，所述转动驱动元件安装于所述容纳腔室内。

与现有技术相比，本公开的快拆装置中，通过转动驱动元件带动旋转轴转动，旋转轴带动第二卡扣结构转动，同时通过外力能够驱动机械臂移动，从而使得第二卡扣结构和第一卡扣结构相互卡扣或相互脱离。故，机械臂和第一安装座之间的拆装不需要人工操作，拆装效率高。转动驱动元件和旋转轴连接牢固，结构简单，配合稳定，运行不易出错。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本公开一实施例中快拆装置的第一结构示意图，其中，旋转轴和第一安装座相互卡扣；

图2为本公开一实施例中快拆装置的第二结构示意图，其中，旋转轴和第一安装座相互脱离；

图3为本公开一实施例中第一安装座和卡勾的连接关系图；

图4为本公开一实施例中快拆装置的剖面图；

图5为本公开一实施例中第一安装座、卡勾和滑块的连接关系图；

图6为本公开一实施例中快拆装置的爆炸图；

图7为本公开一实施例中第一安装座、滑块、弹性元件的连接关系图；

图8为本公开一实施例中第一安装座和卡勾的连接关系图；

图9为本公开一实施例中基座和卡勾的剖面图；

图10为本公开一实施例中保护套、卡勾和第一安装座的连接关系图。

具体实施方式

为了便于理解本公开，下面结合附图和具体实施例，对本公开进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本公开的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本公开。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，在说明书和权利要求书中的术语第一、第二、第三等仅用于区别相同技术特征的描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，也不一定描述次序或时间顺序。在合适的情况下术语是可以互换的。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

类似地，在说明书和权利要求书中同样使用术语“固定”、“连接”，不应理解为限于直接的连接。因此，表达“装置A与装置B连接”不应该限于装置或系统中装置A直接连接到装置B，其意思是装置A与装置B之间具有路径，这可以是包括其他装置或工具的路径。

此外，下面所描述的本公开不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参照图1和图2，一种快拆装置100，包括转动驱动元件20、旋转轴30、第一安装座40、第二卡扣结构50和第一卡扣结构60；转动驱动元件20安装在所述第二安装座10上；旋转轴30安装在所述转动驱动元件20的旋转端；第一安装座40用于连接工作模块；第二卡扣结构50安装在所述旋转轴30上；第一卡扣结构60安装在所述第一安装座40上；在所述转动驱动元件20的驱动下，所述第二卡扣结构50和所述第一卡扣结构60能够相互锁扣或相互脱离。

本实施例的快拆装置100的拆装原理为：

装配前的初始状态为：第一安装座40和旋转轴30为分开状态。通过外力带动第二安装座10及旋转轴30朝第一安装座40移动，当第二卡扣结构50和第一卡扣结构60相互靠近时，转动驱动元件20带动旋转轴30旋转，使第二卡扣结构50和第一卡扣结构60相互卡扣。

当需要将第一安装座40和旋转轴30相互拆卸时，转动驱动元件20带动旋转轴30反向旋转，使第二卡扣结构50和第一卡扣结构60相互脱离。再次通过外力带动第二安装座10及旋转轴30退出。

本实施例的快拆装置100中，机械臂和第一安装座40之间的拆装不需要人工操作，拆装效率高。转动驱动元件20和旋转轴30连接牢固，结构简单，配合稳定，运行不易出错。

在一实施例中，当快拆装置100应用于机器人时，快拆装置100还包括第二安装座10，第二安装座10用于和机器人的机械臂连接。机器人可以驱动机械臂移动。机器人驱动机械臂带动第二安装座10移动，根据不同的工作需要可以在第一安装座40上安装不同的工作模块，如在清洁机器人技术领域，工作模块可以是清洁刷子、喷头等。可以理解的是，本实施例的快拆装置100还可以应用于其他领域。转动驱动元件20为电机等，通过控制电路、单片机等可以对电机进行控制。

在一实施例中，所述第二卡扣结构50包括卡轴52和卡勾62中的一者，所述第一卡扣结构60包括所述卡轴52和所述卡勾62中的另一者，在所述转动驱动元件20的驱动下，所述卡轴52和所述卡勾62能够相互锁扣或相互脱离。具体的，第一卡扣结构60包括卡勾62，第二卡扣结构50包括卡轴52，当转动驱动元件20带动旋转轴30转动，且机器人驱动机械臂移动时，卡轴52能够卡入卡勾62中。当转动驱动元件20反向转动，机械臂可以带动卡轴52和卡勾62相互脱离，即可以使旋转轴30和第一安装座40相互脱离。相对于旋转轴30和转动驱动元件20来说，卡轴52和卡勾62的结构尺寸更小，若要在卡轴52和卡勾62上设置驱动结构等动力源，如卡轴52本身若设置成电机驱动伸缩等，则会对卡轴52和卡勾62的制造要求高很多，且极易损坏。而本实施例中，卡轴52和卡勾62之间卡扣和脱离的动力来源于转动驱动元件20和机械臂，卡轴52和卡勾62的本身是不需要提供额外动力的。由此，卡轴52和卡勾62仅仅是一个零件结构，对于卡轴52和卡勾62的制造要求和制造成本会低很多，且不易损坏。

可以理解的是，在一些实施例中，还可以是，第二卡扣结构50包括卡勾62，第一卡扣结构60包括卡轴52。

在一实施例中，所述卡勾62和卡轴52的数量分别为三个，三个所述卡轴52沿所述旋转轴30周向分布，三个所述卡轴52均和所述旋转轴30相交，三个所述卡勾62沿所述第一安装座40周向分布。三个卡轴52能够分别卡入一对应的卡勾62中，三组卡轴52和卡勾62的相互配合，且均匀分布，能够使旋转轴30和第一安装座40之间的连接更加牢固，受力更加平衡。可以理解的是，所述卡勾62和卡轴52的数量分别为至少两个，如卡勾62和卡轴52的数量还可以分别为四个、五个等。

请参照图3，在一些实施例中，所述卡勾62包括尖锐部622和勾部624，所述尖锐部位于所述勾部的外侧。当卡轴52和卡勾62相互卡扣时，该尖锐部622具有导向作用，能够使卡轴52顺利卡入勾部624中，卡轴52和卡勾62结构简单、拆装方便。第一安装座40大致为筒状，当卡勾62的数量为多个时，如卡勾62和卡轴52的数量均为三个时。各卡勾62安装在第一安装座40的端部，每个卡勾62的勾部624沿第一安装座40周向设置，且各勾部624的朝向相同，这样可以确保每个卡轴52都能够卡在一个勾部624中。

请参照图4，在一实施例中，所述快拆装置100还包括滑块70和弹性元件80，所述第一安装座40上设有容纳孔42；所述卡勾62安装在所述容纳孔42的孔端部，所述卡轴52安装在所述旋转轴30的侧面，所述卡轴52和所述旋转轴30相交；所述滑块70滑动安装在所述容纳孔42内，所述弹性元件80抵设在所述滑块70和所述容纳孔42的底部之间；所述卡轴52和所述卡勾62相互锁扣过程中，所述旋转轴30的端部和所述滑块70相抵，所述弹性元件80收缩于所述滑块70和所述容纳孔42的底部之间。

滑块70能够在容纳孔42中滑动，容纳孔42可以为通孔，也可以为盲孔，当容纳孔42为通孔时，弹性元件80的一端连接在滑块70上，弹性元件80的另一端连接在容纳孔42远离旋转轴30的一端，容纳孔42的该端可以认为是容纳孔42的底部。

当卡轴52开始卡入卡勾62时，旋转轴30推动滑块70压缩弹性元件80，此时，滑块70和弹性元件80主要起到缓冲和阻尼的作用。当卡轴52完全卡入卡勾62中后，弹性元件80的弹性反作用力作用于滑块70，滑块70抵住旋转轴30，从而使的卡轴52和卡勾62相互贴紧，卡轴52和卡勾62不会相互脱离。

其中，滑块70主要用于传递作用力的作用，充当旋转轴30和弹性元件80之间的传递介质。可以理解的是，在一些实施例中，还可以省略滑块70，直接通过弹性元件80将卡轴52和卡勾62压紧。具体的，弹性元件80为弹簧，滑块70可以为方形、圆形等任意形状，优选的，滑块70的横截面和容纳孔42的横截面相同，且相互配合。如容纳孔42为圆孔，则滑块70为圆盘形或圆环形。

请一并参照图5，在一实施例中，所述第一安装座40包括限位凸条44，所述限位凸条44安装在所述容纳孔42中，所述滑块70包括限位槽72，所述限位槽72位于所述滑块70侧面；所述限位凸条44和所述限位槽72均沿所述容纳孔42的轴向设置，所述限位凸条44卡在所述限位槽72中。

通过限位槽72和限位凸条44的相互配合，滑块70能够按照既定轨迹沿容纳孔42的轴向滑动，限位槽72和限位凸条44的相互配合具有限位的作用，能够防止滑块70在滑动的过程中出现倾斜和卡死等现象。限位槽72和限位凸条44的相互配合还具有导向的作用，能够使滑块70在容纳孔42中顺利滑动。

可以理解的是，在一些实施例中，所述第一安装座40包括所述限位槽72，所述限位槽72位于所述容纳孔42中，所述滑块70包括所述限位凸条44，所述限位凸条44安装在所述滑块70侧面。此时，限位凸条44和限位槽72的作用和原理基本不变，故不再赘述。

请参照图6至图8，在一实施例中，所述第一安装座40包括可拆卸相连的基座46和固定座48，所述固定座48用于安装工作模块，所述容纳孔42和所述卡勾62位于所述基座46上。基座46和固定座48可拆卸相连，当需要采用不同的工作模块时，将基座46和带有当前工作模块的固定座48拆卸开，然后将带有其他工作模块的固定座48安装在基座46上，这样便于更换工作模块，通用性好。旋转轴30和基座46可以通过第二卡扣结构50和第一卡扣结构60拆装，操作方便。

在一实施例中，所述容纳孔42为通孔，所述卡勾62安装于所述容纳孔42一端的孔端部，所述容纳孔42内壁设有第一卡槽422和第二卡槽424，所述第一卡槽422位于所述容纳孔42另一端的孔端部，所述第二卡槽424沿所述容纳孔42周向延伸，所述第一卡槽422和所述第二卡槽424连通；所述固定座48包括第一安装筒482、第二安装筒484和卡块486，所述第一安装筒482套设在所述第二安装筒484外，所述弹性元件80安装在所述第二安装筒484上，所述卡块486安装在所述第一安装筒482的周面，所述卡块486能够经所述第一卡槽422卡入所述第二卡槽424中。

当需要将固定座48安装在基座46上时，固定座48上的卡块486通过第一卡槽422卡入，然后将固定座48和基座46朝某一方向相对转动，使卡块486从第一卡槽422进入第二卡槽424中。此时，固定座48和基座46实现了连接，且由于卡块486位于第二卡槽424中，卡块486不易脱落，如此，则使得固定座48和基座46之间连接较为牢固。若拆卸固定座48和基座46，则可以将固定座48和基座46反向转动，卡块486从第二卡槽424退至第一卡槽422，再从第一卡槽422完全退出，固定座48和基座46则实现了相互脱离。固定座48和基座46拆装方便，连接牢固，稳定可靠。

其中，第一安装筒482用于安装卡块486，卡块486的数量为两个，第一卡槽422和第二卡槽424的数量分别为两个，每个卡块486对应一个第一卡槽422和第二卡槽424。第二安装筒484用于安装弹性元件80。在一些实施例中，滑块70靠近弹性元件80的一端还设有第三安装筒74，则弹性元件80的一端安装第二安装筒484上，弹性元件80的另一端安装在第三安装筒74上，弹性元件80的安装牢固。

在一些实施例中，第一安装筒482和基座46之间还通过螺钉等结构连接。

可以理解的是，第一卡槽422和第二卡槽424可以为通孔槽，也可以为盲孔槽。

请一并参照图9，所述容纳孔42为阶梯孔，所述阶梯孔包括第一孔426和第二孔428，所述卡勾62位于所述第一孔426的孔端部，所述第一孔426的直径小于所述第二孔428的直径，所述滑块70和所述弹性元件80位于所述第二孔428内，所述滑块70的宽度小于所述第二孔428的直径，且大于所述第一孔426的直径。第二孔428用于容纳滑块70和弹性元件80，旋转轴30可以穿过第一孔426抵在滑块70上。由于第一孔426的直径小于滑块70的宽度，因此，滑块70无法从第一孔426滑出，对滑块70具有限位的作用。在一些实施例中，滑块70为圆饼形，滑块70的直径大于第一孔426的直径，且小于第二孔428的直径。

在一实施例中，所述第二安装座10包括底座12和电机座14，所述底座12用于和所述机械臂连接，所述电机座14安装于所述底座12上，所述电机座14上设有容纳腔室，所述转动驱动元件20安装于所述容纳腔室内。电机座14用于安装电机，容纳腔室对电机具有保护的作用。底座12和机械臂之间可以通过螺钉等方式连接。

请一并参照图10，在一实施例中，所述快拆装置100还包括筒状的保护套90，所述保护套90套设在所述卡勾62外，保护套90对于卡勾62具有保护的作用，但不会影响卡轴52和卡勾62的拆装。

在一实施例中，所述快拆装置100还包括安装环49，所述安装环49套设在所述第一安装座40上，所述安装环49上设有缺口492，所述缺口492包括两第一侧面，两所述第一侧面和所述安装环49的周面相交，至少一所述第一侧面为第一斜面4922；所述保护套90的端部设有凸块92，所述凸块92包括两第二侧面，两所述第二侧面和所述保护套90的周面相交，至少一所述第二侧面为第二斜面922；所述保护套90可拆卸安装于所述安装环49上，所述凸块92卡扣设在所述缺口492内，所述凸块92相对所述缺口492旋转时，所述第一斜面4922和所述第二斜面922能够相互贴紧或相互远离。

当需要将保护套90安装在第一安装座40的基座46上时，保护套90上的凸块92卡入缺口492中，安装环49对保护套90具有支撑的作用，然后将保护套90和基座46相对旋转，使第一斜面4922和第二斜面922相互贴紧，则使凸块92卡入缺口492中，保护套90不易脱落。若要拆卸保护套90，则可以将保护套90和基座46反向转动，第一斜面4922和第二斜面922相互脱离，凸块92逐渐从缺口492中退出，则实现了保护套90和基座46的拆卸。保护套90和基座46拆装方便，连接牢固，稳定可靠。其中，第一斜面4922相对于保护套90端面的倾斜角度可以为25°～65°，第二斜面922和第一斜面4922平行。

在一实施例中，还提出了一种快拆装置100，包括第一安装座40和第一卡扣结构60，所述第一卡扣结构60安装在所述第一安装座40上，所述第一卡扣结构60包括卡轴52和卡勾62中的一者，所述卡轴52和所述卡勾62用于锁扣。本实施例的快拆装置100的工作原理和上述实施例中的快拆装置100相同，但本实施例的快拆装置100没有限定转动驱动元件20和第二卡扣结构50，也即，也可以采用其他结构、部件代替转动驱动元件20和第二卡扣结构50，或者，省略转动驱动元件20和第二卡扣结构50。故本实施例的快拆装置100也具有上述优点，在此不在赘述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本公开的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述每个实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开每个实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种快拆装置，其特征在于，包括：

转动驱动元件；

旋转轴，安装在所述转动驱动元件的旋转端；

第一安装座，用于连接工作模块；

第一卡扣结构，安装在所述第一安装座上；

第二卡扣结构，安装在所述旋转轴上；

所述第一卡扣结构包括卡轴和卡勾中的一者，所述第二卡扣结构包括所述卡轴和所述卡勾中的另一者，在所述转动驱动元件的驱动下，所述卡轴和所述卡勾能够相互锁扣或相互脱离。

2.根据权利要求1所述的快拆装置，其特征在于，所述卡勾和卡轴的数量分别为至少两个，各所述卡轴沿所述旋转轴周向分布，各所述卡轴均和所述旋转轴相交，各所述卡勾沿所述第一安装座周向分布。

3.根据权利要求1所述的快拆装置，其特征在于，还包括滑块和弹性元件，所述第一安装座上设有容纳孔；

所述卡勾安装在所述容纳孔的孔端部，所述卡轴安装在所述旋转轴的侧面，所述卡轴和所述旋转轴相交；

所述滑块滑动安装在所述容纳孔内，所述弹性元件抵设在所述滑块和所述容纳孔的底部之间；

所述卡轴和所述卡勾相互锁扣过程中，所述旋转轴的端部和所述滑块相抵，所述弹性元件收缩于所述滑块和所述容纳孔的底部之间。

4.根据权利要求3所述的快拆装置，其特征在于，所述第一安装座包括限位凸条，所述限位凸条安装在所述容纳孔中，所述滑块包括限位槽，所述限位槽位于所述滑块侧面；

或者，所述第一安装座包括所述限位槽，所述限位槽位于所述容纳孔中，所述滑块包括所述限位凸条，所述限位凸条安装在所述滑块侧面；

所述限位凸条和所述限位槽均沿所述容纳孔的轴向设置，所述限位凸条卡在所述限位槽中。

5.根据权利要求3所述的快拆装置，其特征在于，所述容纳孔为阶梯孔，所述阶梯孔包括第一孔和第二孔，所述卡勾位于所述第一孔的孔端部，所述第一孔的直径小于所述第二孔的直径，所述滑块和所述弹性元件位于所述第二孔内，所述滑块的宽度小于所述第二孔的直径，且大于所述第一孔的直径。

6.根据权利要求3所述的快拆装置，其特征在于，所述第一安装座包括可拆卸相连的基座和固定座，所述固定座用于安装工作模块，所述容纳孔和所述卡勾位于所述基座上；

所述容纳孔为通孔，所述卡勾安装于所述容纳孔一端的孔端部，所述容纳孔内壁设有第一卡槽和第二卡槽，所述第一卡槽位于所述容纳孔另一端的孔端部，所述第二卡槽沿所述容纳孔周向延伸，所述第一卡槽和所述第二卡槽连通；

所述固定座包括第一安装筒、第二安装筒和卡块，所述第一安装筒套设在所述第二安装筒外，所述弹性元件安装在所述第二安装筒上，所述卡块安装在所述第一安装筒的周面，所述卡块能够经所述第一卡槽卡入所述第二卡槽中。

7.根据权利要求1至6任一项所述的快拆装置，其特征在于，所述卡勾包括尖锐部和勾部，所述尖锐部位于所述勾部的外侧。

8.根据权利要求1至6任一项所述的快拆装置，其特征在于，还包括安装环和筒状的保护套，所述保护套套设在所述卡勾外，所述安装环套设在所述第一安装座上，所述安装环上设有缺口，所述缺口包括两第一侧面，两所述第一侧面和所述安装环的周面相交，至少一所述第一侧面为第一斜面；

所述保护套的端部设有凸块，所述凸块包括两第二侧面，两所述第二侧面和所述保护套的周面相交，至少一所述第二侧面为第二斜面；

所述保护套可拆卸安装于所述安装环上，所述凸块卡扣设在所述缺口内，所述凸块相对所述缺口旋转时，所述第一斜面和所述第二斜面能够相互贴紧或相互远离。

9.根据权利要求1至6任一项所述的快拆装置，其特征在于，还包括第二安装座，所述第二安装座包括底座和电机座，所述底座用于和机械臂连接，所述电机座安装于所述底座上，所述电机座上设有容纳腔室，所述转动驱动元件安装于所述容纳腔室内。