CN219380694U - 一种带有夹爪的移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种带有夹爪的移动机器人；所述带有夹爪的移动机器人包括：安装板，安装板表面对称开设有螺纹孔；本实用新型提供的带有夹爪的移动机器人，使用时，将安装板与外部移动装置进行水平装配或竖直装配，启动升降气缸，使支撑板移动到合适位置，启动双头电机，使平面夹爪指头相向移动，对矩形托盘进行夹取，对圆形托盘进行夹取时，启动旋转气缸，使支撑板转动180°，实现弧面夹爪指头与平面夹爪指头的工作切换，通过弧面夹爪指头，对圆形托盘进行夹取，使得带有夹爪的移动机器人在一定范围内，既能够较好的实现矩形托盘的夹取，也能够较好的实现圆形托盘的夹取，提高了该移动机器人的适应性。

Description

一种带有夹爪的移动机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种带有夹爪的移动机器人。

背景技术

移动机器人是自动执行工作的机器装置，协助或取代人类进行生产业、建筑业等行业的工作，根据现有专利CN217861292U所述的夹爪及带有该夹爪的夹取装置、移动机器人，通过夹爪指头与托盘接触处贴有弹性垫，夹爪指头与夹臂浮动连接，夹臂可以自动矫正位置，有效的防止托盘夹不起或中途掉落的风险，根据使用场景的不同托盘夹爪指头可以水平装配，也可以竖直放置，但其夹爪指头的设置为平面状态，仅能较好的实现矩形托盘的夹取，难以对圆形托盘进行夹取或夹取存在不稳定的情况，该移动机器人的适应性低。

因此，有必要提供一种新的带有夹爪的移动机器人解决上述技术问题。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种既能够较好实现矩形托盘夹取，也能够较好实现圆形托盘夹取的带有夹爪的移动机器人。

本实用新型提供的带有夹爪的移动机器人包括：

安装板，安装板表面对称开设有螺纹孔；

升降切换机构，安装板的表面固定连接有升降切换机构；

支撑板，安装板的下方设置有支撑板；

驱动机构，支撑板的表面固定连接有驱动机构；

夹臂，安装板的下方对称设置有夹臂；

平面夹爪指头，夹臂的表面固定连接有平面夹爪指头；

弧面夹爪指头，夹臂的表面固定连接有弧面夹爪指头。

优选的，升降切换机构包括升降气缸、连接板、限位杆、旋转气缸和连接轴，安装板的表面固定连接有升降气缸，升降气缸的输出端固定连接有连接板，连接板靠近升降气缸的表面对称固定连接有限位杆，连接板的表面固定连接有旋转气缸，旋转气缸的输出端固定连接有连接轴，连接板与支撑板转动连接，支撑板与连接轴固定连接，启动升降气缸，使平面夹爪指头或弧面夹爪指头移动到合适位置，启动旋转气缸，使支撑板转动180°，实现弧面夹爪指头与平面夹爪指头的工作切换。

优选的，驱动机构包括安装座、双头电机、螺纹杆和螺纹套筒，支撑板的表面固定连接有安装座，安装座的表面固定连接有双头电机，双头电机的输出端配合连接有螺纹杆，螺纹杆的外侧螺纹连接有螺纹套筒，两个螺纹套筒均与支撑板滑动连接，螺纹套筒与夹臂转动连接，启动双头电机，使平面夹爪指头或弧面夹爪指头相向移动，对矩形托盘或圆形托盘进行夹取。

优选的，支撑板和连接板的材质均为塑料材质，塑料具有重量轻、耐腐蚀的特点。

优选的，双头电机的输出端与螺纹杆通过联轴器配合连接，双头电机启动时，通过联轴器对螺纹杆进行过载保护。

优选的，螺纹套筒与夹臂通过导电滑环转动连接，可对夹臂的角度进行调整，以便于对放置存在一定倾斜角度的托盘进行夹取。

优选的，安装板的表面固定连接有照明灯，在光线较暗的时候进行照明。

优选的，平面夹爪指头的表面固定连接有第一弹性橡胶垫，弧面夹爪指头的表面固定连接有第二弹性橡胶垫，通过第一弹性橡胶垫第二弹性橡胶垫，增大平面夹爪指头与矩形托盘之间、弧面夹爪指头与圆形托盘之间的摩擦力。

与相关技术相比较，本实用新型提供的带有夹爪的移动机器人具有如下有益效果：

本实用新型提供一种带有夹爪的移动机器人，使用时，将安装板与外部移动装置进行水平装配或竖直装配，启动升降气缸，使支撑板移动到合适位置，启动双头电机，使平面夹爪指头相向移动，对矩形托盘进行夹取，对圆形托盘进行夹取时，启动旋转气缸，使支撑板转动180°，实现弧面夹爪指头与平面夹爪指头的工作切换，通过弧面夹爪指头，对圆形托盘进行夹取，通过导电滑环，可对夹臂的角度进行调整，以便于对放置存在一定倾斜角度的托盘进行夹取，使得带有夹爪的移动机器人在一定范围内，既能够较好的实现矩形托盘的夹取，也能够较好的实现圆形托盘的夹取，提高了该移动机器人的适应性。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的升降切换机构结构示意图；

图3为本实用新型的连接板剖视结构示意图；

图4为本实用新型的驱动机构结构示意图。

图中标号：1、安装板；2、螺纹孔；3、升降切换机构；4、支撑板；5、驱动机构；6、夹臂；7、平面夹爪指头；8、弧面夹爪指头；9、升降气缸；10、连接板；11、限位杆；12、旋转气缸；13、连接轴；14、安装座；15、双头电机；16、螺纹杆；17、螺纹套筒；18、联轴器；19、导电滑环；20、照明灯；21、第一弹性橡胶垫；22、第二弹性橡胶垫。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

以下结合具体实施例对本实用新型的具体实现进行详细描述。

请参阅图1，本实用新型实施例提供的一种带有夹爪的移动机器人，所述带有夹爪的移动机器人包括：

安装板1，安装板1表面对称开设有螺纹孔2；

升降切换机构3，安装板1的表面固定连接有升降切换机构3；

支撑板4，安装板1的下方设置有支撑板4；

驱动机构5，支撑板4的表面固定连接有驱动机构5；

夹臂6，安装板1的下方对称设置有夹臂6；

平面夹爪指头7，夹臂6的表面固定连接有平面夹爪指头7；

弧面夹爪指头8，夹臂6的表面固定连接有弧面夹爪指头8。

需要说明的是，通过平面夹爪指头7，对矩形托盘进行夹取，通过弧面夹爪指头8，对圆形托盘进行夹取。

请参阅图1、图2和图3，升降切换机构3包括升降气缸9、连接板10、限位杆11、旋转气缸12和连接轴13，安装板1的表面固定连接有升降气缸9，升降气缸9的输出端固定连接有连接板10，连接板10靠近升降气缸9的表面对称固定连接有限位杆11，连接板10的表面固定连接有旋转气缸12，旋转气缸12的输出端固定连接有连接轴13，连接板10与支撑板4转动连接，支撑板4与连接轴13固定连接；

需要说明的是，启动升降气缸9，升降气缸9的输出端伸长带动连接板10移动，通过连接板10移动带动支撑板4移动，使平面夹爪指头7或弧面夹爪指头8移动到合适位置，启动旋转气缸12，旋转气缸12的输出端转动带动连接轴13转动，通过连接轴13转动带动支撑板4转动180°，实现弧面夹爪指头8与平面夹爪指头7的工作切换。

请参阅图1和图4，驱动机构5包括安装座14、双头电机15、螺纹杆16和螺纹套筒17，支撑板4的表面固定连接有安装座14，安装座14的表面固定连接有双头电机15，双头电机15的输出端配合连接有螺纹杆16，螺纹杆16的外侧螺纹连接有螺纹套筒17，两个螺纹套筒17均与支撑板4滑动连接，螺纹套筒17与夹臂6转动连接；

需要说明的是，启动双头电机15，双头电机15的输出端带动螺纹杆16转动，使夹臂6相向移动，通过夹臂6相向移动带动平面夹爪指头7或弧面夹爪指头8相向移动，对矩形托盘或圆形托盘进行夹取。

请参阅图1，支撑板4和连接板10的材质均为塑料材质；

需要说明的是，塑料具有重量轻、耐腐蚀的特点。

请参阅图4，双头电机15的输出端与螺纹杆16通过联轴器18配合连接；

需要说明的是，双头电机15启动时，通过联轴器18对螺纹杆16进行过载保护。

请参阅图4，螺纹套筒17与夹臂6通过导电滑环19转动连接；

需要说明的是，通过导电滑环19，可对夹臂6的角度进行调整，以便于对放置存在一定倾斜角度的托盘进行夹取。

请参阅图1，安装板1的表面固定连接有照明灯20；

需要说明的是，通过照明灯20，在光线较暗的时候进行照明。

实施例2

请参阅图4，平面夹爪指头7的表面固定连接有第一弹性橡胶垫21，弧面夹爪指头8的表面固定连接有第二弹性橡胶垫22；

需要说明的是，通过第一弹性橡胶垫21和第二弹性橡胶垫22，分别增大平面夹爪指头7与矩形托盘之间、弧面夹爪指头8与圆形托盘之间的摩擦力。

本实用新型提供的带有夹爪的移动机器人的工作原理如下：使用时，将安装板1与外部移动装置进行水平装配或竖直装配，启动升降气缸9，升降气缸9的输出端伸长带动连接板10移动，通过连接板10移动带动支撑板4移动到合适位置，启动双头电机15，双头电机15的输出端带动螺纹杆16转动，通过螺纹杆16转动带动螺纹套筒17相向移动，通过螺纹套筒17相向移动带动夹臂6相向移动，通过夹臂6相向移动带动平面夹爪指头7相向移动，对矩形托盘进行夹取，对圆形托盘进行夹取时，启动旋转气缸12，旋转气缸12的输出端转动带动连接轴13转动，通过连接轴13转动带动支撑板4转动180°，实现弧面夹爪指头8与平面夹爪指头7的工作切换，通过弧面夹爪指头8，对圆形托盘进行夹取，通过导电滑环19的设置，可对夹臂6的角度进行调整，以便于对放置存在一定倾斜角度的托盘进行夹取。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种带有夹爪的移动机器人，其特征在于，包括：

安装板(1)，所述安装板(1)表面对称开设有螺纹孔(2)；

升降切换机构(3)，所述安装板(1)的表面固定连接有升降切换机构(3)；

支撑板(4)，所述安装板(1)的下方设置有支撑板(4)；

驱动机构(5)，所述支撑板(4)的表面固定连接有驱动机构(5)；

夹臂(6)，所述安装板(1)的下方对称设置有夹臂(6)；

平面夹爪指头(7)，所述夹臂(6)的表面固定连接有平面夹爪指头(7)；

弧面夹爪指头(8)，所述夹臂(6)的表面固定连接有弧面夹爪指头(8)。

2.根据权利要求1所述的带有夹爪的移动机器人，其特征在于，所述升降切换机构(3)包括升降气缸(9)、连接板(10)、限位杆(11)、旋转气缸(12)和连接轴(13)，所述安装板(1)的表面固定连接有升降气缸(9)，所述升降气缸(9)的输出端固定连接有连接板(10)，所述连接板(10)靠近升降气缸(9)的表面对称固定连接有限位杆(11)，所述连接板(10)的表面固定连接有旋转气缸(12)，所述旋转气缸(12)的输出端固定连接有连接轴(13)，所述连接板(10)与支撑板(4)转动连接，所述支撑板(4)与连接轴(13)固定连接。

3.根据权利要求1所述的带有夹爪的移动机器人，其特征在于，所述驱动机构(5)包括安装座(14)、双头电机(15)、螺纹杆(16)和螺纹套筒(17)，所述支撑板(4)的表面固定连接有安装座(14)，所述安装座(14)的表面固定连接有双头电机(15)，所述双头电机(15)的输出端配合连接有螺纹杆(16)，所述螺纹杆(16)的外侧螺纹连接有螺纹套筒(17)，两个所述螺纹套筒(17)均与支撑板(4)滑动连接，所述螺纹套筒(17)与夹臂(6)转动连接。

4.根据权利要求2所述的带有夹爪的移动机器人，其特征在于，所述支撑板(4)和连接板(10)的材质均为塑料材质。

5.根据权利要求3所述的带有夹爪的移动机器人，其特征在于，所述双头电机(15)的输出端与螺纹杆(16)通过联轴器(18)配合连接。

6.根据权利要求3所述的带有夹爪的移动机器人，其特征在于，所述螺纹套筒(17)与夹臂(6)通过导电滑环(19)转动连接。

7.根据权利要求1所述的带有夹爪的移动机器人，其特征在于，所述安装板(1)的表面固定连接有照明灯(20)。

8.根据权利要求1所述的带有夹爪的移动机器人，其特征在于，所述平面夹爪指头(7)的表面固定连接有第一弹性橡胶垫(21)，所述弧面夹爪指头(8)的表面固定连接有第二弹性橡胶垫(22)。