CN215395276U - 一种图书馆取书机器人用拾取手臂结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种图书馆取书机器人用拾取手臂结构，包括臂杆组件，所述臂杆组件端部固接转动组件一端，所述转动组件另一端固接夹手组件，所述臂杆组件包括伸缩主杆，所述伸缩主杆一端滑动套接伸缩从杆，所述伸缩主杆内部远离伸缩从杆一端固接电机，所述电机转轴处固接第一丝杆，所述伸缩从杆靠近伸缩主杆一端固定套接第一螺纹套筒，所述第一丝杆啮合连接第一螺纹套筒。本实用新型夹手组件处设置了滑动托底板及固定托底板，在夹住多本竖向书籍时，第二夹板底端的滑动托底板会在弹簧的作用下始终贴紧第一夹板底端的固定托底板，滑动托底板与固定托底板接触书籍底端，避免中部书籍掉落的现象。

Description

一种图书馆取书机器人用拾取手臂结构

技术领域

本实用新型涉及图书馆机器人设备技术领域，具体为一种图书馆取书机器人用拾取手臂结构。

背景技术

图书馆每天的图书借阅量大，图书识别和取书等作业需要花费大量的人力。而利用机器人技术实现自动识别与取书，不仅能够减轻图书馆管理员的劳动强度，还能提高工作效率，图书馆存取书机器人主要包括书架机构、夹手机构、行走机构、寻径机构和信息采集机构，其中现有的书架机构包括壳体、夹臂、夹臂收紧驱动机构、夹臂平移驱动机构和夹臂升降驱动单元，一对夹臂转动安装于壳体上，夹臂收紧驱动机构驱动一对夹臂相向运动以夹持图书，夹臂平移驱动机构驱动夹臂平移以插入待取图书两侧，夹臂升降驱动单元驱动夹臂升降以插移动至待取图书同一高度。

对此，授权公告号为CN108818505A的中国实用新型专利公开了一种图书馆取书机器人，该机器人包括底座，底座上垂直安装有升降座，升降座内沿其竖向设置有凹槽，凹槽内设置有丝杠，丝杠与安装在升降座上的丝杠电机通过联轴器连接；丝杠的顶端安装有旋转电机，旋转电机的上方通过旋转台连接有支撑板；支撑板夹取装置，该机器人通过丝杠电机带动丝杠转动，从而可以方便调节机器人的竖直高度；通过旋转电机带动旋转台转动，进而带动旋转台上的取书装置转动，从而方便了取书；当电动伸缩杆向右压缩的时候，驱动杆带动夹板一起向右运动，从而可以方便夹取书籍。

该机器人，整体结构简单，使用方便，其主要是靠两个夹板对书籍进行夹取移动，但是目前的书籍精美，书皮大都设置了覆膜，这就导致在竖向夹取多本书籍时，书籍之间摩擦力较小，进而发生掉落的现象。

为此我们提出一种图书馆取书机器人用拾取手臂结构用于解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种图书馆取书机器人用拾取手臂结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种图书馆取书机器人用拾取手臂结构，包括臂杆组件，所述臂杆组件端部固接转动组件一端，所述转动组件另一端固接夹手组件，所述臂杆组件包括伸缩主杆，所述伸缩主杆一端滑动套接伸缩从杆，所述伸缩主杆内部远离伸缩从杆一端固接电机，所述电机转轴处固接第一丝杆，所述伸缩从杆靠近伸缩主杆一端固定套接第一螺纹套筒，所述第一丝杆啮合连接第一螺纹套筒。

优选的，所述夹手组件包括固接在转动组件上的固定仓，所述固定仓远离转动组件一侧开设两个第一滑槽，两个所述第一滑槽内分别滑动连接两个第一滑块，两个所述第一滑块上分别固接第一夹板及第二夹板，所述第一夹板底端靠近第二夹板一侧固接固定托底板，所述第二夹板底端滑动连接滑动托底板，所述固定仓位于两个第一滑槽之间位置固定嵌接CCD摄像头。

优选的，所述滑动托底板顶面开设两个第二滑槽，所述第二夹板底端固接两个第二滑块，两个所述第二滑块滑动连接在两个第二滑槽内，所述第二滑槽内固接滑杆，所述第二滑块上开设滑孔，所述滑孔滑动套接滑杆，所述滑杆上套接弹簧，所述弹簧一端固接第二滑块、另一端固接第二滑槽内侧端部。

优选的，所述夹手组件内部设置有夹手传动组件，所述夹手传动组件包括固接在固定仓内部中心位置的双轴电机，两个所述第一滑槽内分别转动连接两个第二丝杆，两个所述第一滑块内分别固定套接两个第二螺纹套筒，两个所述第二丝杆分别啮合两个第二螺纹套筒，两个所述第二丝杆上螺纹方向相反，所述双轴电机两转轴处分别固接两个第二丝杆端部。

优选的，所述转动组件包括固接在臂杆组件端部的固定筒，所述固定筒端部转动连接转动筒，所述转动筒估计夹手组件，所述固定筒内固接减速电机，所述减速电机转轴处固接转动筒中心位置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型夹手组件处设置了滑动托底板及固定托底板，在夹住多本竖向书籍时，第二夹板底端的滑动托底板会在弹簧的作用下始终贴紧第一夹板底端的固定托底板，滑动托底板与固定托底板接触书籍底端，避免中部书籍掉落的现象。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型中夹手组件处结构放大结构示意图；

图3为本实用新型夹手传动组件处结构放大结构示意图。

图中：1、臂杆组件；2、转动组件；3、夹手组件；4、夹手传动组件；11、伸缩主杆；12、伸缩从杆；13、电机；14、第一丝杆；15、第一螺纹套筒；21、固定筒；22、转动筒；23、减速电机；31、固定仓；32、第一滑槽；33、第一滑块；34、第一夹板；35、第二夹板；36、滑动托底板；37、第二滑槽；38、第二滑块；39、弹簧；310、滑孔；311、滑杆；312、固定托底板；313、CCD摄像头；41、双轴电机；42、第二丝杆；43、第二螺纹套筒。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种图书馆取书机器人用拾取手臂结构，包括臂杆组件1，所述臂杆组件1端部固接转动组件2一端，所述转动组件2另一端固接夹手组件3，所述臂杆组件1包括伸缩主杆11，所述伸缩主杆11一端滑动套接伸缩从杆12，所述伸缩主杆11内部远离伸缩从杆12一端固接电机13，所述电机13转轴处固接第一丝杆14，所述伸缩从杆12靠近伸缩主杆11一端固定套接第一螺纹套筒15，所述第一丝杆14啮合连接第一螺纹套筒15，在使用时，通过启动电机13带动臂杆组件1伸长或者缩短，便于到达书籍位置。

请参阅图2，所述夹手组件3包括固接在转动组件2上的固定仓31，所述固定仓31远离转动组件2一侧开设两个第一滑槽32，两个所述第一滑槽32内分别滑动连接两个第一滑块33，两个所述第一滑块33上分别固接第一夹板34及第二夹板35，所述第一夹板34底端靠近第二夹板35一侧固接固定托底板312，所述第二夹板35底端滑动连接滑动托底板36，所述固定仓31位于两个第一滑槽32之间位置固定嵌接CCD摄像头313。

请参阅图3，所述夹手组件3内部设置有夹手传动组件4，所述夹手传动组件4包括固接在固定仓31内部中心位置的双轴电机41，两个所述第一滑槽32内分别转动连接两个第二丝杆42，两个所述第一滑块33内分别固定套接两个第二螺纹套筒43，两个所述第二丝杆42分别啮合两个第二螺纹套筒43，两个所述第二丝杆42上螺纹方向相反，所述双轴电机41两转轴处分别固接两个第二丝杆42端部，在拾取竖向方向书籍时，通过启动双轴电机41带动两个第二丝杆42转动，由于两个第二丝杆42螺纹方向相反，可以带动第一夹板34与第二夹板35相互靠近将多本书籍夹住。

请参阅图2-3，所述滑动托底板36顶面开设两个第二滑槽37，所述第二夹板35底端固接两个第二滑块38，两个所述第二滑块38滑动连接在两个第二滑槽37内，所述第二滑槽37内固接滑杆311，所述第二滑块38上开设滑孔310，所述滑孔310滑动套接滑杆311，所述滑杆311上套接弹簧39，所述弹簧39一端固接第二滑块38、另一端固接第二滑槽37内侧端部，在夹住多本竖向书籍时，第二夹板35底端的滑动托底板36会在弹簧39的作用下始终贴紧第一夹板34底端的固定托底板312，滑动托底板36与固定托底板312接触书籍底端，避免中部书籍掉落的现象。

请参阅图3，所述转动组件2包括固接在臂杆组件1端部的固定筒21，所述固定筒21端部转动连接转动筒22，所述转动筒22估计夹手组件3，所述固定筒21内固接减速电机23，所述减速电机23转轴处固接转动筒22中心位置，需要横向拾取书籍时，通过启动减速电机23带动夹手组件3转动，使得第一夹板34位于第二夹板35正下方位置，即可进行夹取多个横向书籍。

工作原理：本实用新型在使用时，通过启动电机13带动臂杆组件1伸长或者缩短，便于到达书籍位置，在拾取竖向方向书籍时，通过启动双轴电机41带动两个第二丝杆42转动，由于两个第二丝杆42螺纹方向相反，可以带动第一夹板34与第二夹板35相互靠近将多本书籍夹住，需要横向拾取书籍时，通过启动减速电机23带动夹手组件3转动，使得第一夹板34位于第二夹板35正下方位置，即可进行夹取多个横向书籍。本实用新型夹手组件处设置了滑动托底板36及固定托底板312，在夹住多本竖向书籍时，第二夹板35底端的滑动托底板36会在弹簧39的作用下始终贴紧第一夹板34底端的固定托底板312，滑动托底板36与固定托底板312接触书籍底端，避免中部书籍掉落的现象。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种图书馆取书机器人用拾取手臂结构，包括臂杆组件(1)，其特征在于：

所述臂杆组件(1)端部固接转动组件(2)一端，所述转动组件(2)另一端固接夹手组件(3)；

所述夹手组件(3)包括固接在转动组件(2)上的固定仓(31)，所述固定仓(31)远离转动组件(2)一侧开设两个第一滑槽(32)，两个所述第一滑槽(32)内分别滑动连接两个第一滑块(33)，两个所述第一滑块(33)上分别固接第一夹板(34)及第二夹板(35)；

所述第一夹板(34)底端靠近第二夹板(35)一侧固接固定托底板(312)，所述第二夹板(35)底端滑动连接滑动托底板(36)，所述固定仓(31)位于两个第一滑槽(32)之间位置固定嵌接CCD摄像头(313)。

2.根据权利要求1所述的一种图书馆取书机器人用拾取手臂结构，其特征在于：所述滑动托底板(36)顶面开设两个第二滑槽(37)，所述第二夹板(35)底端固接两个第二滑块(38)，两个所述第二滑块(38)滑动连接在两个第二滑槽(37)内，所述第二滑槽(37)内固接滑杆(311)，所述第二滑块(38)上开设滑孔(310)，所述滑孔(310)滑动套接滑杆(311)，所述滑杆(311)上套接弹簧(39)，所述弹簧(39)一端固接第二滑块(38)、另一端固接第二滑槽(37)内侧端部。

3.根据权利要求1所述的一种图书馆取书机器人用拾取手臂结构，其特征在于：所述夹手组件(3)内部设置有夹手传动组件(4)，所述夹手传动组件(4)包括固接在固定仓(31)内部中心位置的双轴电机(41)，两个所述第一滑槽(32)内分别转动连接两个第二丝杆(42)，两个所述第一滑块(33)内分别固定套接两个第二螺纹套筒(43)，两个所述第二丝杆(42)分别啮合两个第二螺纹套筒(43)，两个所述第二丝杆(42)上螺纹方向相反，所述双轴电机(41)两转轴处分别固接两个第二丝杆(42)端部。

4.根据权利要求1所述的一种图书馆取书机器人用拾取手臂结构，其特征在于：所述臂杆组件(1)包括伸缩主杆(11)，所述伸缩主杆(11)一端滑动套接伸缩从杆(12)，所述伸缩主杆(11)内部远离伸缩从杆(12)一端固接电机(13)，所述电机(13)转轴处固接第一丝杆(14)，所述伸缩从杆(12)靠近伸缩主杆(11)一端固定套接第一螺纹套筒(15)，所述第一丝杆(14)啮合连接第一螺纹套筒(15)。

5.根据权利要求1所述的一种图书馆取书机器人用拾取手臂结构，其特征在于：所述转动组件(2)包括固接在臂杆组件(1)端部的固定筒(21)，所述固定筒(21)端部转动连接转动筒(22)，所述转动筒(22)估计夹手组件(3)，所述固定筒(21)内固接减速电机(23)，所述减速电机(23)转轴处固接转动筒(22)中心位置。

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