CN219360207U - 一种注塑机机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种注塑机机械手，包括工作台，工作台上设有注塑模具，工作台上设有移动装置、夹持装置和调节装置，所述夹持装置包括第一承接板、第一夹持块、第二夹持块、第一气缸、第二气缸、吸盘和夹持杆，所述第一夹持块以及第二夹持块均和第一承接板的一侧滑动配合，第一气缸和第二气缸均设置在第一承接板的另一侧，第一气缸的伸缩端和第一夹持块连接，第二气缸的伸缩端和第二夹持块连接，吸盘设置有两个，且均设置在第一夹持块上，本实用新型中设置有夹持装置，在工件的上方设置有吸盘对其进行吸附，在工件的下方设置有夹持杆对其进行支撑，提高夹持过程中的稳定性，防止在移动过程中掉落。

Description

一种注塑机机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种注塑机机械手。

背景技术

注塑机上一般设置有上模具、下模具和顶出机构，在注塑阶段，上模具和下模具合模进行注塑成型，在成型完毕后，上模具和下模具分开，顶出机构将成型完毕的工件顶出，便于机械手对工件进行夹持取出。注塑生产的工件形状一般不规则，通过两爪机械手或者四爪机械手进行夹持时，一般只会有两个受力点或者四个受力点，在夹持后移动过程中，容易发生晃动导致工件掉落，造成工件损坏或者报废；另外，针对上表面部分区域处于水平面的工件，有些机械手上设置有吸盘，对上表面上的水平面区域进行吸附，提高移动时的稳定性，但为了保证稳定性，一般设置有至少两个吸盘对两个区域进行吸附，而两个水平区域可能不处于同一水平面内，现有的机械手中的吸盘位置不易根据不同工件上表面水平区域的位置而进行调整，通用性较差。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种注塑机机械手，以解决背景技术中提到的技术问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种注塑机机械手，包括工作台，工作台上设有注塑模具，工作台上设有移动装置、夹持装置和调节装置，所述夹持装置包括第一承接板、第一夹持块、第二夹持块、第一气缸、第二气缸、吸盘和夹持杆，所述第一夹持块以及第二夹持块均和第一承接板的一侧滑动配合，第一气缸和第二气缸均设置在第一承接板的另一侧，第一气缸的伸缩端和第一夹持块连接，第二气缸的伸缩端和第二夹持块连接，吸盘设置有两个，且均设置在第一夹持块上，夹持杆设置有两个，且均设置在第二夹持块上，所述调节装置设置有四个，其中两个所述调节装置均安装在第一夹持块上，且分别和两个所述吸盘连接，另外两个所述调节装置均安装在第二夹持块上，且分别和两个所述夹持杆连接。

优选的，所述移动装置包括横移机构和旋转机构，所述横移机构设置在工作台上，所述旋转机构设置在所述横移机构上，第一承接板设置在所述旋转机构上。

在进一步中优选的是，所述调节装置包括第一移动座、第二移动座、第一移动块和第二移动块，所述第一移动座和第一夹持块以及第二夹持块滑动配合，第二移动座和第一移动座滑动配合，第一夹持块和第二夹持块上均设置有和第一移动块配合的第一滑槽，第一移动座上设置有和第二移动块配合的滑槽，第一移动块上设有第一螺杆，第一螺杆贯穿第一移动座，且第一螺杆外螺纹套设有第一螺母，第一螺母和第一移动座贴合，第二移动块上设有第二螺杆，第二螺杆外螺纹套设有第二螺母，第二螺母和第二移动座贴合。

在进一步中优选的是，所述吸盘外设有承接架，承接架上设置有和吸盘配合的通槽，吸盘外套设有第三移动座，第三移动座和承接架之间设有连接机构。

在进一步中优选的是，所述连接机构包括第三移动块、第三螺杆和第三螺母，承接架上设置有和第三移动块配合的第三滑槽，第三螺杆的一端和第三移动块固定连接，另一端贯穿第三移动座，并和第三螺母螺纹连接。

在进一步中优选的是，两个所述承接架分别和两个所述调节装置中的第二移动座连接，两个所述夹持杆分别和两个所述调节装置中的第二移动座连接。

在进一步中优选的是，所述第一夹持块和第二夹持块上远离第一移动座的一侧分别设有第一连接座和第二连接座，第一承接板上设置有分别和第一连接座以及第二连接座配合的第一连接槽和第二连接槽，第一气缸和第二气缸分别和第一连接座以及第二连接座连接。

在进一步中优选的是，所述横移机构包括第一电机、第一丝杠和移动板，所述第一电机设置在工作台上，且其输出端和第一丝杠连接，第一丝杠的两端均和工作台转动连接，移动板螺纹套设在第一丝杠外，且移动板和工作台滑动配合。

在进一步中优选的是，所述旋转机构包括第二电机、第一齿轮、第二齿轮和旋转盘，所述第二电机设置在移动板上，且其输出轴和第一齿轮连接，第二齿轮和旋转盘连接，且第一齿轮和第二齿轮啮合，旋转盘转动设置在移动板上，第一承接板设置在旋转盘上。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种注塑机机械手，具备以下有益效果：

1、本实用新型中设置有夹持装置，在工件的上方设置有吸盘对其进行吸附，在工件的下方设置有夹持杆对其进行支撑，提高夹持过程中的稳定性，防止在移动过程中掉落；

2、本实用新型中设置有调节装置，吸盘和调节装置连接，便于根据不同工件上表面的水平区域的不同，调整吸盘的位置，使其在夹持时可以对水平区域进行吸附，夹持杆和调节装置连接，便于根据不同工件下表面的形状调整两个夹持杆的位置和相对高度，便于对工件的下表面进行支撑；

3、本实用新型中设置有移动装置，便于通过横移机构带动夹持装置移动到注塑机内部对工件进行夹持，且在夹持完毕后，便于从注塑机内移出，通过旋转机构带动工件进行转动，使其移动到远离注塑机的一侧，此时便于通过人工或者其他机械手将工件取走进行下料。

附图说明

图1为本实用新型中一种注塑机机械手的整体结构示意图；

图2为本实用新型中夹持装置和调节装置的结构示意图；

图3为本实用新型中吸盘和调节装置未连接状态示意图；

图4为本实用新型中夹持装置的结构示意图；

图5为本实用新型中旋转机构的结构示意图。

图中：1、工作台；2、注塑模具；3、第一承接板；4、第一夹持块；5、第二夹持块；6、第一气缸；7、第二气缸；8、吸盘；9、夹持杆；10、第一移动座；11、第二移动座；12、第一移动块；13、第二移动块；14、第一滑槽；15、第二滑槽；16、第一螺杆；17、第一螺母；18、第二螺杆；19、第二螺母；20、承接架；21、通槽；22、第三移动座；23、第三移动块；24、第三螺杆；25、第三螺母；26、第三滑槽；27、第一连接座；28、第二连接座；29、第一连接槽；30、第二连接槽；31、第一电机；32、第一丝杠；33、移动板；34、第二电机；35、第一齿轮；36、第二齿轮；37、旋转盘；38、工件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：

请参阅图1-5，一种注塑机机械手，包括工作台1，工作台1上设有注塑模具2，工作台1上设有移动装置、夹持装置和调节装置，夹持装置包括第一承接板3、第一夹持块4、第二夹持块5、第一气缸6、第二气缸7、吸盘8和夹持杆9，第一夹持块4以及第二夹持块5均和第一承接板3的一侧滑动配合，第一气缸6和第二气缸7均设置在第一承接板3的另一侧，第一气缸6的伸缩端和第一夹持块4连接，第二气缸7的伸缩端和第二夹持块5连接，吸盘8设置有两个，且均设置在第一夹持块4上，夹持杆9设置有两个，且均设置在第二夹持块5上，调节装置设置有四个，其中两个调节装置均安装在第一夹持块4上，且分别和两个吸盘8连接，另外两个调节装置均安装在第二夹持块5上，且分别和两个夹持杆9连接。注塑模具内成型有工件38。

请参阅图1-5，移动装置包括横移机构和旋转机构，横移机构设置在工作台1上，旋转机构设置在横移机构上，第一承接板3设置在旋转机构上。横移机构包括第一电机31、第一丝杠32和移动板33，第一电机31设置在工作台1上，且其输出端和第一丝杠32连接，第一丝杠32的两端均和工作台1转动连接，移动板33螺纹套设在第一丝杠32外，且移动板33和工作台1滑动配合。旋转机构包括第二电机34、第一齿轮35、第二齿轮36和旋转盘37，第二电机34设置在移动板33上，且其输出轴和第一齿轮35连接，第二齿轮36和旋转盘37连接，且第一齿轮35和第二齿轮36啮合，旋转盘37转动设置在移动板33上，第一承接板3设置在旋转盘37上。在使用时，启动第一电机31，使其带动第一丝杠32转动，进而带动移动板33进行移动，带动夹持装置插入到注塑模具2内进行取料，再带动工件38移出，启动第二电机34，使其通过第一齿轮35和第二齿轮36啮合带动旋转盘37转动，进而带动工件38进行转动，便于夹持装置将工件38下料。

请参阅图1-5，调节装置包括第一移动座10、第二移动座11、第一移动块12和第二移动块13，第一移动座10和第一夹持块4以及第二夹持块5滑动配合，第二移动座11和第一移动座10滑动配合，第一夹持块4和第二夹持块5上均设置有和第一移动块12配合的第一滑槽14，第一移动座10上设置有和第二移动块13配合的第二滑槽15，第一移动块12上设有第一螺杆16，第一螺杆16贯穿第一移动座10，且第一螺杆16外螺纹套设有第一螺母17，第一螺母17和第一移动座10贴合，第二移动块13上设有第二螺杆18，第二螺杆18外螺纹套设有第二螺母19，第二螺母19和第二移动座11贴合。吸盘8外设有承接架20，承接架20上设置有和吸盘8配合的通槽21，吸盘8外套设有第三移动座22，第三移动座22和承接架20之间设有连接机构。连接机构包括第三移动块23、第三螺杆24和第三螺母25，承接架20上设置有和第三移动块23配合的第三滑槽26，第三螺杆24的一端和第三移动块23固定连接，另一端贯穿第三移动座22，并和第三螺母25螺纹连接。两个承接架20分别和两个调节装置中的第二移动座11连接，两个夹持杆9分别和两个调节装置中的第二移动座11连接。在使用时，根据工件38的形状分别对吸盘8和夹持杆9的位置进行调整，在调节吸盘8和夹持杆9沿第一滑槽14方向的位置时，分别滑动四个第一移动座10，直到其到达合适的位置，此时将第一螺母17套设在第一螺杆16外，并将第一螺母17拧紧，完成第一移动座10的移动和固定，在根据工件38的形状对吸盘8和夹持杆9沿竖直方向的位置进行调整时，滑动第二移动座11，直到其到达合适的位置，此时将第二螺母19套设在第二螺杆18外，并将第二螺母19拧紧，完成第二移动座11的移动和固定，在对吸盘8沿第三滑槽26方向进行调整时，推动第三移动座22，使吸盘8在通槽21内移动，第三移动块23在第三滑槽26内移动，直到吸盘8到达合适的位置，此时拧紧第三螺母25，完成第三移动座22的移动和固定，吸盘8和外界气泵连接，通过启动气泵，使吸盘8吸附在工件38表面。

请参阅图1-5，第一夹持块4和第二夹持块5上远离第一移动座10的一侧分别设有第一连接座27和第二连接座28，第一承接板3上设置有分别和第一连接座27以及第二连接座28配合的第一连接槽29和第二连接槽30，第一气缸6和第二气缸7分别和第一连接座27以及第二连接座28连接。在使用时，分别启动第一气缸6和第二气缸7，使其带动第一夹持块4和第二夹持块5靠近，通过吸盘8和夹持杆9对工件38进行夹持。

实施例2：

综上，在使用时，工件38的上表面设置有多个水平区域，根据工件38的形状分别对吸盘8和夹持杆9的位置进行调整，在调节吸盘8和夹持杆9沿第一滑槽14方向的位置时，分别滑动四个第一移动座10，直到其到达合适的位置，此时将第一螺母17套设在第一螺杆16外，并将第一螺母17拧紧，完成第一移动座10的移动和固定，在根据工件38的形状对吸盘8和夹持杆9沿竖直方向的位置进行调整时，滑动第二移动座11，直到其到达合适的位置，此时将第二螺母19套设在第二螺杆18外，并将第二螺母19拧紧，完成第二移动座11的移动和固定，在对吸盘8沿第三滑槽26方向进行调整时，推动第三移动座22，使吸盘8在通槽21内移动，第三移动块23在第三滑槽26内移动，直到吸盘8到达合适的位置，此时拧紧第三螺母25，完成第三移动座22的移动和固定。

实施例3：

综上，在进行生产时，注塑模具2包括上模具和下模具，下模具上预设有顶出机构，以上注塑模具2结构属于公知技术手段，具体结构在此不做展开，成型完毕后，上模具和下模具分离，顶出机构将工件38顶出，此时启动第一电机31，使其带动第一丝杠32转动，进而带动移动板33进行移动，带动夹持装置插入到注塑模具2内进行取料，此时夹持杆9位于工件38的下方，吸盘8位于工件38的上方，启动第一气缸6和第二气缸7，使其收缩带动第一夹持块4和第二夹持块5靠近，通过吸盘8和夹持杆9对工件38进行夹持，吸盘8外界气泵连接，通过启动气泵，使吸盘8吸附在工件38表面，再通过横移机构带动工件38移出，启动第二电机34，使其通过第一齿轮35和第二齿轮36啮合带动旋转盘37转动，进而带动工件38进行转动，使工件38移动到远离注塑模具2的一侧，便于工人或者另一个机械手设备将工件38取下。

上文中提到的全部方案中，涉及两个部件之间连接的可以根据实际情况选择焊接、螺栓和螺母配合连接、螺栓或螺钉连接或者其它公知的连接方式，在此不一一赘述，上文中凡是涉及有写固定连接的，优选考虑是焊接，尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种注塑机机械手，包括工作台(1)，其特征在于：所述工作台(1)上设有注塑模具(2)，工作台(1)上设有移动装置、夹持装置和调节装置，所述夹持装置包括第一承接板(3)、第一夹持块(4)、第二夹持块(5)、第一气缸(6)、第二气缸(7)、吸盘(8)和夹持杆(9)，所述第一夹持块(4)以及第二夹持块(5)均和第一承接板(3)的一侧滑动配合，第一气缸(6)和第二气缸(7)均设置在第一承接板(3)的另一侧，第一气缸(6)的伸缩端和第一夹持块(4)连接，第二气缸(7)的伸缩端和第二夹持块(5)连接，吸盘(8)设置有两个，且均设置在第一夹持块(4)上，夹持杆(9)设置有两个，且均设置在第二夹持块(5)上，所述调节装置设置有四个，其中两个所述调节装置均安装在第一夹持块(4)上，且分别和两个所述吸盘(8)连接，另外两个所述调节装置均安装在第二夹持块(5)上，且分别和两个所述夹持杆(9)连接。

2.根据权利要求1所述的一种注塑机机械手，其特征在于：所述移动装置包括横移机构和旋转机构，所述横移机构设置在工作台(1)上，所述旋转机构设置在所述横移机构上，第一承接板(3)设置在所述旋转机构上。

3.根据权利要求1所述的一种注塑机机械手，其特征在于：所述调节装置包括第一移动座(10)、第二移动座(11)、第一移动块(12)和第二移动块(13)，所述第一移动座(10)和第一夹持块(4)以及第二夹持块(5)滑动配合，第二移动座(11)和第一移动座(10)滑动配合，第一夹持块(4)和第二夹持块(5)上均设置有和第一移动块(12)配合的第一滑槽(14)，第一移动座(10)上设置有和第二移动块(13)配合的第二滑槽(15)，第一移动块(12)上设有第一螺杆(16)，第一螺杆(16)贯穿第一移动座(10)，且第一螺杆(16)外螺纹套设有第一螺母(17)，第一螺母(17)和第一移动座(10)贴合，第二移动块(13)上设有第二螺杆(18)，第二螺杆(18)外螺纹套设有第二螺母(19)，第二螺母(19)和第二移动座(11)贴合。

4.根据权利要求3所述的一种注塑机机械手，其特征在于：所述吸盘(8)外设有承接架(20)，承接架(20)上设置有和吸盘(8)配合的通槽(21)，吸盘(8)外套设有第三移动座(22)，第三移动座(22)和承接架(20)之间设有连接机构。

5.根据权利要求4所述的一种注塑机机械手，其特征在于：所述连接机构包括第三移动块(23)、第三螺杆(24)和第三螺母(25)，承接架(20)上设置有和第三移动块(23)配合的第三滑槽(26)，第三螺杆(24)的一端和第三移动块(23)固定连接，另一端贯穿第三移动座(22)，并和第三螺母(25)螺纹连接。

6.根据权利要求4所述的一种注塑机机械手，其特征在于：所述两个所述承接架(20)分别和两个所述调节装置中的第二移动座(11)连接，两个所述夹持杆(9)分别和两个所述调节装置中的第二移动座(11)连接。

7.根据权利要求3所述的一种注塑机机械手，其特征在于：所述第一夹持块(4)和第二夹持块(5)上远离第一移动座(10)的一侧分别设有第一连接座(27)和第二连接座(28)，第一承接板(3)上设置有分别和第一连接座(27)以及第二连接座(28)配合的第一连接槽(29)和第二连接槽(30)，第一气缸(6)和第二气缸(7)分别和第一连接座(27)以及第二连接座(28)连接。

8.根据权利要求2所述的一种注塑机机械手，其特征在于：所述横移机构包括第一电机(31)、第一丝杠(32)和移动板(33)，所述第一电机(31)设置在工作台(1)上，且其输出端和第一丝杠(32)连接，第一丝杠(32)的两端均和工作台(1)转动连接，移动板(33)螺纹套设在第一丝杠(32)外，且移动板(33)和工作台(1)滑动配合。

9.根据权利要求8所述的一种注塑机机械手，其特征在于：所述旋转机构包括第二电机(34)、第一齿轮(35)、第二齿轮(36)和旋转盘(37)，所述第二电机(34)设置在移动板(33)上，且其输出轴和第一齿轮(35)连接，第二齿轮(36)和旋转盘(37)连接，且第一齿轮(35)和第二齿轮(36)啮合，旋转盘(37)转动设置在移动板(33)上，第一承接板(3)设置在旋转盘(37)上。