CN219293982U - 一种机械臂的自动控制装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械臂技术领域，且公开了一种机械臂的自动控制装置，包括安装架，所述安装架上设置有固定设置有安装板，所述安装板前端上下两端均水平固定设置有导向板，两组所述导向板上滑动设置有移动板，所述移动板上设置有用于对物体进行夹持的夹持机构，所述安装板与移动板之间设置有用于移动的移动机构，所述夹持机构包括T型安装件，所述T型安装件与移动板滑动连接。通过设置移动机构，移动机构在将移动板移动时同步带动夹持机构移动，通过夹取释放装置控制移动机构与夹持机构，从而达到便于使用人员操作，减少工人劳累的效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种机械臂的自动控制装置。
背景技术
机械臂是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械臂机器各自的优点，机械臂是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
针对已知的机械臂的自动控制装置，参考专利号：202021750741.9，高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，操作难度较高，且不便于一些未经专业培训的工人使用。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机械臂的自动控制装置，以解决上述背景技术中提到的高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，操作难度较高，且不便于一些未经专业培训的工人使用一个缺点的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械臂的自动控制装置，包括安装架，所述安装架上设置有固定设置有安装板，所述安装板前端上下两端均水平固定设置有导向板，两组所述导向板上滑动设置有移动板，所述移动板上设置有用于对物体进行夹持的夹持机构，所述安装板与移动板之间设置有用于移动的移动机构。
优选的，所述夹持机构包括T型安装件，所述T型安装件与移动板滑动连接，所述T型安装件底部两端均设置有用于对物体进行夹持的夹持件，所述夹持件包括安装块，两组所述安装块分别固定设置在T型安装件底部两端，所述安装块前端左右两侧均转动设置有驱动杆，两组所述驱动杆远离安装块一端均转动设置有夹持杆，两组所述夹持杆中心处均转动设置有限位杆，两组所述限位杆远离对应的夹持杆一端均转动设置在安装块上，两组所述驱动杆之间设置有用于驱动夹持爪运转的驱动装置，通过设置T型安装件，从而达到便于使用人员将夹持件安装的效果。
优选的述移动机构包括移动电机，所述移动电机固定设置在安装板远离移动板一端，所述安装板上开设有U型导向槽，所述移动电机的输出端固定设置有驱动板，所述驱动板的旋转轴位于U型导向槽的中心处，所述移动板靠近安装板一侧开设有限位槽，所述限位槽与T型安装件同轴线设置，所述限位槽内部滑动设置有移动杆，所述移动杆一端与T型安装件一侧固定连接，所述驱动板上开设有传动槽，所述移动杆远离T型安装件一端滑动设置在传动槽内部，所述移动杆远离T型安装件一端滑动设置在U型导向槽内部，所述U型导向槽内部设置有便于使用人员操作的夹取释放装置，通过设置移动电机，从而达到便于使用人员操作的效果。
优选的，所述驱动装置包括电动推杆，所述电动推杆固定设置在安装块上方，所述电动推杆的伸缩端固定设置有L型双向齿板，两组所述驱动杆的旋转轴上均固定设置有不完全齿轮，两组所述不完全齿轮均与L型双向齿板两侧相啮合，通过设置L型双向齿板，从而达到同步反向驱动两组驱动杆运转的效果。
优选的，所述夹取释放装置包括第一压力传感器与第二压力传感器，所述第一压力传感器与第二压力传感器分别设置在U型导向槽两端，所述第一压力传感器与第二压力传感器均与电动推杆电性连接，所述第一压力传感器与第二压力传感器均与移动电机电性连接，所述移动电机为伺服电机，通过设置压力传感器，从而达到减少人工劳累的效果。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、该机械臂的自动控制装置，通过设置移动机构，移动机构在将移动板移动时同步带动夹持机构移动，通过夹取释放装置控制移动机构与夹持机构，从而达到便于使用人员操作，减少工人劳累的效果。
2、该机械臂的自动控制装置，通过设置夹持机构，夹持机构包括T型安装件与夹持件，使用人员通过移动机构对夹持机构的位置进行移动时，通过夹持释放装置，对物体进行夹取与释放，从而达到加快工作效率的效果。
附图说明
图1为本实用新型整体结构示意图；
图2为本实用新型T型连接件及其周边零件结构示意图；
图3为本实用新型俯视结构示意图；
图4为本实用新型图2中A处放大结构示意图；
图5为本实用新型移动板及其周边零件结构示意图。
图中：1、安装架；2、安装板；3、导向板；4、移动板；5、T型安装件；6、安装块；7、驱动杆；8、夹持杆；9、限位杆；10、移动电机；11、U型导向槽；12、驱动板；13、限位槽；14、移动杆；15、传动槽；16、电动推杆；17、L型双向齿板；18、不完全齿轮；19、第一压力传感器；20、第二压力传感器；21、夹持机构；22、移动机构；23、夹持件；24、驱动装置；25、夹取释放装置。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-5：
实施例1：在使用本实用新型时，使用人员通过启动移动机构22驱动移动板4移动时，移动板4同步带动夹持机构21移动，通过当移动板4置于夹取端时，夹取释放机构控制夹持件23对物体进行夹持后，夹取释放机构同步控制移动机构22带动移动板4移动，移动板4移动至释放端时，夹取释放机构控制夹持件23将物体释放后，夹取释放机构同步控制移动机构22将移动板4复位，达到对物体进行往复夹持的效果，从而达到便于使用人员操作，减少工人劳累的效果。
实施例2：在使用本实用新型时，在移动机构22将移动板4移动至夹取端时，第一压力传感器19将信号传输至电动推杆16，电动推杆16同步运转将L型双向齿板17向上运动时，L型双向齿板17同步带动两侧的不完全齿轮18转动，带动两组驱动杆7同步移动时，通过对应的限位杆9使夹持杆8对物体进行夹持，从而达到便于使用人员操作的效果，夹持完成后，第一压力感应器将信号传输至移动机构22，移动机构22带动移动板4向释放端移动时，同步带动夹持机构21向释放端移动，从而达到了加快工作效率的效果。
为了达到以上移动效果上述移动机构22所选用的移动电机10功率不得低于10千瓦时，所产生的最低扭力值为20牛·米，且所述选用的电机为伺服电机。
上述关于设备的使用各个装置的选用不同，根据实际进行挑选使用，并且参考各种参数，根据使用的设备的功能与达到的效果相呼应。
工作原理：在使用该机械臂的自动控制装置时，使用人员通过启动移动电机10，移动电机10同步带动驱动板12转动时，通过传动槽15、U型导向槽11与限位槽13相互配合，达到通过移动杆14带动移动板4移动的效果，移动机构22驱动移动板4移动时，移动板4同步带动夹持机构21移动，通过当移动板4置于夹取端时，移动杆14与第一压力传感器19接触，第一压力传感器19将信号传输至夹持件23，夹持件23同步对物体进行夹持后，第一压力传感器19将信号传输至移动电机10，移动电机10同步带动移动板4箱释放端移动，移动板4移动至释放端时，移动杆14与第二压力传感器20接触，第二压力传感器20将信号传输至夹持件23，夹持件23将物体释放后，第二压力传感器20将信号传输至移动电机10，移动电机10将移动板4复位，达到对物体进行往复夹持的效果，从而达到便于使用人员操作，减少工人劳累的效果。
在移动机构22将移动板4移动至夹取端时，第一压力传感器19将信号传输至电动推杆16，电动推杆16同步运转将L型双向齿板17向上运动时，L型双向齿板17同步带动两侧的不完全齿轮18转动，带动两组驱动杆7同步移动时，通过对应的限位杆9使夹持杆8对物体进行夹持，从而达到便于使用人员操作的效果，夹持完成后，第一压力感应器将信号传输至移动机构22，移动机构22带动移动板4向释放端移动时，同步带动夹持机构21向释放端移动，从而达到了加快工作效率的效果。
在移动机构22将移动板4移动至释放端时，第二压力传感器20将信号传输至电动推杆16，电动推杆16同步运转将L型双向齿板17向下运动时，L型双向齿板17同步带动两侧的不完全齿轮18转动，带动两组驱动杆7同步移动时，通过对应的限位杆9使夹持杆8对物体进行释放，从而达到便于使用人员操作的效果，释放完成后，第一压力感应器将信号传输至移动电机10，移动电机10带动移动板4向夹持端移动时，同步带动夹持机构21向夹持端移动，从而达到了加快工作效率的效果。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种机械臂的自动控制装置，包括安装架(1)，其特征在于：所述安装架(1)上设置有固定设置有安装板(2)，所述安装板(2)前端上下两端均水平固定设置有导向板(3)，两组所述导向板(3)上滑动设置有移动板(4)，所述移动板(4)上设置有用于对物体进行夹持的夹持机构(21)，所述安装板(2)与移动板(4)之间设置有用于移动的移动机构(22)。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂的自动控制装置，其特征在于：所述夹持机构(21)包括T型安装件(5)，所述T型安装件(5)与移动板(4)滑动连接，所述T型安装件(5)底部两端均设置有用于对物体进行夹持的夹持件(23)；
所述夹持件(23)包括安装块(6)，两组所述安装块(6)分别固定设置在T型安装件(5)底部两端，所述安装块(6)前端左右两侧均转动设置有驱动杆(7)，两组所述驱动杆(7)远离安装块(6)一端均转动设置有夹持杆(8)，两组所述夹持杆(8)中心处均转动设置有限位杆(9)，两组所述限位杆(9)远离对应的夹持杆(8)一端均转动设置在安装块(6)上；
两组所述驱动杆(7)之间设置有用于驱动夹持爪运转的驱动装置(24)。
3.根据权利要求2所述的一种机械臂的自动控制装置，其特征在于：所述移动机构(22)包括移动电机(10)，所述移动电机(10)固定设置在安装板(2)远离移动板(4)一端，所述安装板(2)上开设有U型导向槽(11)，所述移动电机(10)的输出端固定设置有驱动板(12)，所述驱动板(12)的旋转轴位于U型导向槽(11)的中心处，所述移动板(4)靠近安装板(2)一侧开设有限位槽(13)，所述限位槽(13)与T型安装件(5)同轴线设置，所述限位槽(13)内部滑动设置有移动杆(14)，所述移动杆(14)一端与T型安装件(5)一侧固定连接，所述驱动板(12)上开设有传动槽(15)，所述移动杆(14)远离T型安装件(5)一端滑动设置在传动槽(15)内部，所述移动杆(14)远离T型安装件(5)一端滑动设置在U型导向槽(11)内部，所述U型导向槽(11)内部设置有便于使用人员操作的夹取释放装置(25)。
4.根据权利要求2所述的一种机械臂的自动控制装置，其特征在于：所述驱动装置(24)包括电动推杆(16)，所述电动推杆(16)固定设置在安装块(6)上方，所述电动推杆(16)的伸缩端固定设置有L型双向齿板(17)，两组所述驱动杆(7)的旋转轴上均固定设置有不完全齿轮(18)，两组所述不完全齿轮(18)均与L型双向齿板(17)两侧相啮合。
5.根据权利要求3所述的一种机械臂的自动控制装置，其特征在于：所述夹取释放装置(25)包括第一压力传感器(19)与第二压力传感器(20)，所述第一压力传感器(19)与第二压力传感器(20)分别设置在U型导向槽(11)两端，所述第一压力传感器(19)与第二压力传感器(20)均与电动推杆(16)电性连接，所述第一压力传感器(19)与第二压力传感器(20)均与移动电机(10)电性连接，所述移动电机(10)为伺服电机。
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