CN219258478U - 一种智能货仓以及智能送货机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种智能货仓以及智能送货机器人，包括：包括：柜体，柜体上具有至少一个储物仓；视觉识别组件，视觉识别组件设置在柜体上，并用于识别移动方向上的物体；升降机构，升降机构设置在柜体的内部；身份标识部，身份标识部通过升降机构的驱动而沿上下方向移动，身份标识部位于柜体的外侧，并用于被门禁所感应识别。以解决现有技术中无法进入设置门禁的写字楼或酒店内，降低了送货机器人的适用性的问题。

Description

一种智能货仓以及智能送货机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种智能货仓以及智能送货机器人。

背景技术

随着楼宇服务智能化的兴起，人们对于机器人的智能服务接受度较高。对于酒店、写字楼内的客户，在日常生活中，有购物、快递、收发文件、取送酒店物品等需求。而这些工作通常是楼宇大堂的服务员完成。随着人力成本越来越高，酒店物业服务就有降低成本，提高服务水平的需求。但随着智能机器人的普及，而机器人可以充当物业服务人员的角色，减少服务的用工成本。

但目前的写字楼或酒店都设置有门禁，现有服务机器人在移动过程中遇到门禁会被阻挡。现有的门禁多采用磁卡(近场通讯技术)进行身份识别，当机器人在送物品过程中，无法将身份信息与门禁上的感应器进行接触，从而无法进入设置门禁的写字楼或酒店内，从而局限送货机器人的使用，降低了送货机器人的适用性。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能货仓以及系统，以解决现有技术中无法进入设置门禁的写字楼或酒店内，降低了送货机器人的适用性的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一方面，本实用新型提供一种智能货仓，包括：柜体，柜体上具有至少一个储物仓；

视觉识别组件，视觉识别组件设置在柜体上，并用于识别移动方向上的物体；

升降机构，升降机构设置在柜体的内部；

身份标识部，身份标识部通过升降机构的驱动而沿上下方向移动，身份标识部位于柜体的外侧，并用于被门禁所感应识别。

在一个实施例中，升降机构包括：升降驱动电机，升降驱动电机设置在柜体内；

同步带传动组件，同步带传动组件沿上下方向设置，且与升降驱动电机传动连接；

升降连接部，升降连接部连接在同步带传动组件的皮带上，并通过同步带传动组件的驱动而沿上下方向移动；

身份标识部连接在升降连接部上。

在一个实施例中，柜体的内部的内壁上固定有升降导向轨道，升降导向轨道沿上下方向延伸设置，升降导向轨道上滑动连接有导向滑块；

升降连接部连接在导向滑块上。

在一个实施例中，身份标识部通过伸缩机构连接在升降机构上，伸缩机构通过升降机构的驱动而沿上下方向移动；

身份标识部通过伸缩机构的驱动而收缩于柜体的内部或延伸出柜体的外部。

在一个实施例中，伸缩机构包括：伸缩驱动电机，伸缩驱动电机连接在升降机构上；

滚珠丝杠移动组件，滚珠丝杠移动组件沿前后方向设置在升降机构上，并与伸缩驱动电机传动连接；

连接臂，连接臂设置在滚珠丝杠移动组件上，并通过滚珠丝杠移动组件的驱动而沿前后方向移动；

身份标识部连接在连接臂上。

在一个实施例中，身份标识部转动设置在连接臂上，连接臂上设置有旋转组件，身份标识部通过旋转组件的驱动而转动。

在一个实施例中，旋转组件包括：旋转驱动电机，旋转驱动电机设置在连接臂上；

转轴，转轴固定连接身份标识部，并与旋转驱动电机传动连接。

在一个实施例中，伸缩机构上连接有前端挤压部，前端挤压部通过伸缩机构的驱动而沿前后方向移动。

在一个实施例中，身份标识部为存储有身份信息的NFC模组。

另一方面，本实用新型还提供一种智能送货机器人，包括移动主机，以及如上所述的智能货仓；

智能货仓连接在移动主机上。

本实用新型提供的一种智能货仓以及智能送货机器人的有益效果至少在于：通过设置柜体，可以将物品放入到柜体的储物仓内；在柜体需要进入到写字楼内时，当到达门禁位置后通过升降机构驱动身份标识部进行上下移动，朝下方移动的过程中接触到门禁设备，从而可以将门禁设备的门打开，当门禁设备打开后，柜体可以继续移动，从而像行人一样可以顺利通过门禁(门禁设备)，实现机器人智能过门禁设备的过程，可以适用于现有大多数写字楼的门禁系统，不需要对现有的门禁系统进行改进就可以实现无缝对接，大大提高了本智能货仓的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例一提供的一种智能货仓在使用时的结构示意图；

图2为本实用新型实施例一提供的一种智能货仓的剖视图；

图3为本实用新型实施例一提供的一种智能货仓的另一视角的剖视图；

图4为本实用新型实施例一提供的一种智能货仓的第三视角的剖视图；

图5为本实用新型实施例一提供的一种智能货仓在使用时的另一视角的结构示意图；

图6为图5的A处放大图；

图7为本实用新型实施例一提供的一种智能货仓的身份标识部的剖视图。

其中，图中各附图标记：10、移动主机；100、柜体；110、储物仓；200、视觉识别组件；300、升降机构；310、升降驱动电机；320、同步带传动组件；321、皮带；330、升降连接部；340、升降导向轨道；341、导向滑块；400、身份标识部；410、前端挤压部；411、按压凸台；412、按压弹簧；413、接触开关；420、限位孔；500、伸缩机构；510、伸缩驱动电机；520、滚珠丝杠移动组件；530、连接臂；600、旋转组件；610、旋转驱动电机；620、转轴。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例一

请参阅图1、图2、图3，本实施例提供了一种智能货仓，用于连接移动主机10而形成送货机器人，智能货仓主要包括：柜体100、视觉识别组件200、升降机构300以及身份标识部400。柜体100为主体部分，其上设置有储物仓110，储物仓110用于存放物品，例如在需要进行快递配送时，通过快递员输入客户手机号或者快递编号而开启储物仓110，将物品放到储物仓110中后就可以离开。移动主机10可连接柜体100并通过快递员输入的客户手机号或快递编号与楼宇中的客户身份进行匹配，例如酒店中，就能根据手机号匹配到客户的房间编号。移动主机10带动柜体100进行移动，并将柜体100带着物品送入到客户房间门口。在移动过程中，需要通过门禁，例如在写字楼中进电梯之前，会设置有门禁装置(门禁)，当视觉识别组件200识别到门禁装置后，通过移动主机10的驱动，使智能货仓被移动到门禁的刷卡处，而智能货仓中的身份标识部400内部存有打开门禁的卡信息。升降机构300设置在柜体100的内部，通过启动升降机构300，可以使身份标识部400进行移动，身份标识部400位于柜体100的外侧，当身份标识部400被驱动而进行下移时，达到门禁的刷卡感应区，并用于被门禁所感应识别。从而开启门禁，使移动主机10驱动柜体100顺利通过门禁。

本实施例提供的一种智能货仓的工作原理如下：通过设置柜体100，可以将物品放入到柜体100的储物仓110内；在柜体100需要进入到写字楼内时，当到达门禁位置后通过升降机构300驱动身份标识部400进行上下移动，朝下方移动的过程中接触到门禁设备，从而可以将门禁设备的门打开，当门禁设备打开后，柜体100可以继续移动，从而像行人一样可以顺利通过门禁(门禁设备)，实现机器人智能过门禁设备的过程。

本实施例提供的一种智能货仓的有益效果至少在于：不仅实现了智能货仓像行人一样可以自由进出门禁，而且可以适用于现有大多数写字楼的门禁系统，不需要对现有的门禁系统进行改进就可以实现无缝对接，大大提高了本智能货仓的实用性。

请参阅图2、图3、图4，进一步地，本实施例的升降机构300具体包括：升降驱动电机310，同步带传动组件320以及升降连接部330。升降驱动电机310设置在柜体100内，升降驱动电机310可以采用伺服电机，升降驱动电机310可以实现正转、反转以及刹车锁死等功能。同步带传动组件320沿上下方向设置，且与升降驱动电机310传动连接；具体过程中，升降驱动电机310通过齿轮组与同步带传动组件320进行传动连接，通过升降驱动电机310的驱动，带动同步带传动组件320进行传动，使同步带传动组件320中的皮带321进行活动，由于同步带传动组件320沿上下方向设置，从而可以使皮带321在沿长下方向进行移动。升降连接部330连接在同步带传动组件320的皮带321上，并通过同步带传动组件320的驱动而沿上下方向移动，身份标识部400连接在升降连接部330上。通过同步带传动组件320的驱动，可以带动身份标识部400下降并靠近到门禁位置，实现刷卡功能。该功能可以与视觉识别组件200配合使用，视觉识别组件200可以识别到门禁位置和高度，当身份标识部400下移过程中的位置，也可以被视觉识别组件200所识别，从而当视觉识别组件200识别到身份标识部400到达门禁的通讯位置(例如近场通讯的标准位置)，可以控制升降驱动电机310停止驱动，使身份标识部400停止在门禁的上方进行识别。而采用同步带传动组件320进行驱动的形式，可以实现精准的位置控制，利于智能化实现。

进一步地，柜体100的内部的内壁上固定有升降导向轨道340，升降导向轨道340沿上下方向延伸，并通过螺钉固定连接在柜体100的内壁上，升降导向轨道340上滑动连接有导向滑块341，导向滑块341可以设置多个，升降连接部330连接在导向滑块341上。通过升降导向轨道340和导向滑块341的配合，实现对升降连接部330在上下方向上进行精确的导向移动。本实施例中的升降导向轨道340可以采用燕尾轨道，且沿前后方向并排设置有两个，每个升降导向轨道340上设置多个导向滑块341。当升降连接部330连接到两侧的导向滑块341上后，通过前后两侧的导向滑块341与升降导向轨道340，实现对升降连接部330更稳定的导向。

请参阅图2、图3、图4，进一步地，身份标识部400通过伸缩机构500连接在升降机构300上，伸缩机构500通过升降机构300的驱动而沿上下方向移动；身份标识部400通过伸缩机构500的驱动而收缩于柜体100的内部或延伸出柜体100的外部。当需要进行身份识别而通过门禁时，通过伸缩机构500的驱动，而使身份标识部400沿前后方向移动，将位于柜体100内的身份标识部400伸出到柜体100外，再通过带动同步带传动组件320的驱动，使位于柜体100外部的身份标识部400可以向下移动，实现刷卡。当刷卡完成后，通过带动同步带传动组件320的驱动，使身份标识部400相上移动，再通过伸缩机构500的驱动，使身份标识部400回收到柜体100内。这样，在不需要刷卡时，可以对身份标识部400进行掩藏，不会改变柜体100的整体外形结构，在柜体100的移动或转向的过程中，不会碰到外部环境中的物体，从而不会由于凸出的结构而对柜体100的移动或转向造成干涉。

请参阅图2、图3、图4，进一步地，伸缩机构500的具体结构包括：伸缩驱动电机510，滚珠丝杠移动组件520以及连接臂530。伸缩驱动电机510连接在升降机构300上，伸缩驱动电机510可以采用伺服电机，这样方便智能化精确控制。滚珠丝杠移动组件520沿前后方向设置在升降机构300上，并与伸缩驱动电机510传动连接；连接臂530设置在滚珠丝杠移动组件520上，并通过滚珠丝杠移动组件520的驱动而沿前后方向移动；身份标识部400连接在连接臂530上。具体结构中，伸缩驱动电机510通过联轴器与滚珠丝杠移动组件520进行连接，伸缩驱动电机510带动滚珠丝杠进行转动，滚珠丝杠的转动转换为丝杠螺母的前后移动，连接臂530固定连接在丝杠螺母上，从而使连接臂530可以沿前后方向移动。采用该结构，可以对连接臂530的位置进行精确控制，例如与视觉识别组件200进行配合，视觉识别组件200识别到门禁上的识别区有前有后，因此在刷卡前先识别门禁上的识别区的前后方向的位置，再启动伸缩驱动电机510带动滚珠丝杠移动组件520而带动连接臂530沿前后方向移动，通过视觉识别组件200对身份标识部400的位置进行追踪，当身份标识部400到达门禁的识别区后，停止伸缩驱动电机510。因此采用本伸缩机构500可以实现对身份识别部在前后方向移动的精确控制。另外，通过视觉识别组件200可以识别门禁的门是否打开，如果打开，那么就可以认为识别成功，门禁可以通过。

请参阅图1、图5、图6，进一步地，身份标识部400转动设置在连接臂530上，连接臂530上设置有旋转组件600，身份标识部400通过旋转组件600的驱动而转动。通常门禁的识别位置都是朝向上方的，例如地铁、写字楼的门禁，都是将识别卡贴在门禁机器的上表面的识别区。上述方案可以应对该结构的门禁。但是有些门禁例如，电梯的门禁、客房的门禁等是竖放的。因此，对于竖放的门禁，需要将身份标识部400相应的调整为竖直状态，因此采用旋转组件600对身份标识部400进行调整，使身份标识部400处于水平位置，或者处于竖直位置。以应对不同位置的门禁系统。进一步提高了本装置的实用性。

请参阅图1、图5、图6，进一步地，旋转组件600具体包括：旋转驱动电机610，以及转轴620。旋转驱动电机610固定设置在连接臂530上，转轴620转动设置在连接臂530上，并固定连接身份标识部400，并与旋转驱动电机610传动连接。旋转驱动电机610上设置有齿轮组，通过齿轮组连接转轴620，齿轮组具有一定的传动比，可以将旋转驱动电机610的转速进行改变，使旋转驱动电机610的快速转动变为转轴620的慢速转动，从而将身份标识部400从水平状态转为竖直状态时，实现更稳定的过渡。

现有的电梯中通常采用的是按键式进出电梯，以及选择到达所在楼层，因此，本方案还具有进出电梯的功能。请参阅图5、图6、图7，进一步地，伸缩机构500上连接有前端挤压部410，前端挤压部410通过伸缩机构500的驱动而沿前后方向移动。在电梯口时，通过视觉识别组件200可以识别到电梯中的按钮所在位置，通过启动升降机构300，带动身份标识部400沿上下方向移动到按钮所在位置，然后通过伸缩机构500带动前端挤压部410向前移动并按压电梯的按键后，进行缩回。通过视觉识别组件200识别电梯门打开，然后柜体100整体移动到电梯内，通过视觉识别组件200识别电梯内的按键或门禁，如果需要门禁进行启动，那么通过旋转组件600的驱动而使身份标识部400转动，使身份标识部400可以平行电梯内的门禁，再通过升降机构300和伸缩机构500的配合，使身份标识部400移动到达电梯内门禁位置，从而开启门禁。然后再通过视觉识别组件200识别到相应的楼层按钮，通过升降机构300和伸缩机构500的配合驱动前端挤压部410，到达楼层按钮的位置，从而按压楼层按钮。当视觉识别组件200识别到到达楼层的提示，且识别到电梯门打开，就可以使整个柜体100移动出电梯。

请参阅图5、图6、图7，本实施例中的前端挤压部410具体包括，按压凸台411，按压弹簧412以及接触开关413。在身份标识部400的外壳上开设有限位孔420，按压凸台411活动设置在限位孔420内并凸出于限位孔420，按压弹簧412位于限位孔420内，一端连接按压凸台411，一端连接在限位孔420的底面，接触开关413设置在限位孔420的底部，当按压凸台411受挤压后，压缩按压弹簧412并朝向接触开关413移动后接触到接触开关413，此时接触开关413产生信号，可以使伸缩机构500停止移动。这样就能更准确的按压到各种按钮，而按压成功后也不会一直对按钮施力，防止按钮由于按压力过大而被损坏。

进一步地，身份标识部400为存储有身份信息的NFC模组。现有的门禁通常可以识别NFC标签，本结构中的NFC模组内可以存储识别信息，从而可以通过一个NFC模组而对应不同的门禁。提高了本结构的实用性。

本实施例中的视觉识别组件200可以采用相机和激光雷达相配合的形式，实现物体、距离的高精度识别。

实施例二

请参阅图1、图5，实施例提供一种智能送货机器人，包括移动主机10，以及如实施例一所述的智能货仓，智能货仓连接在移动主机10上。移动主机10上具有自动寻路系统，像机器人一样进行寻路与避开物体。这样柜体100就可以通过移动主机10的驱动而进行整体移动。

本实施例的工作过程为：当智能货仓通过快递员输入客户手机号或者快递编号而开启储物仓110，快递员将物品放到储物仓110中后就可以离开。智能货仓将客户手机号或者快递编号上传导主控制系统，主控制系统通过快递员输入的客户手机号或快递编号与楼宇中的客户身份进行匹配，例如酒店中，就能根据手机号匹配到客户的房间编号。根据客户的房间编号匹配到合适的送货路线，并在大厅门禁处，通过升降机构300和伸缩机构500驱动身份标识部400进行开门禁操作，在门禁开启后通过移动主机10进入到电梯处，通过升降机构300、伸缩机构500以及旋转组件600驱动前端挤压部410按压进入电梯按钮，进入到电梯后，通过升降机构300、伸缩机构500以及旋转组件600驱动身份标识部400与电梯内门禁进行识别开启，再通过升降机构300、伸缩机构500以及旋转组件600驱动前端挤压部410按压楼层按钮，最后到达该楼层，并通过移动主机10的驱动自动寻路到达客户的门口，并通过主控制系统联系客户。通知客户及时取件。

综上所述，本申请的一种智能货仓以及智能送货机器人，通过设置柜体，可以将物品放入到柜体的储物仓内；在柜体需要进入到写字楼内时，当到达门禁位置后通过升降机构驱动身份标识部进行上下移动，朝下方移动的过程中接触到门禁设备，从而可以将门禁设备的门打开，当门禁设备打开后，柜体可以继续移动，从而像行人一样可以顺利通过门禁(门禁设备)，实现机器人智能过门禁设备的过程，可以适用于现有大多数写字楼的门禁系统，不需要对现有的门禁系统进行改进就可以实现无缝对接，大大提高了本智能货仓的实用性。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能货仓，其特征在于，包括：柜体，所述柜体上具有至少一个储物仓；

视觉识别组件，所述视觉识别组件设置在所述柜体上，并用于识别移动方向上的物体；

升降机构，所述升降机构设置在所述柜体内部；

身份标识部，所述身份标识部通过所述升降机构的驱动而沿上下方向移动，所述身份标识部位于所述柜体的外侧，并用于被门禁所感应识别。

2.如权利要求1所述的智能货仓，其特征在于，所述升降机构包括：升降驱动电机，所述升降驱动电机设置在所述柜体内；

同步带传动组件，所述同步带传动组件沿上下方向设置，且与所述升降驱动电机传动连接；

升降连接部，所述升降连接部连接在所述同步带传动组件的皮带上，并通过所述同步带传动组件的驱动而沿上下方向移动；

所述身份标识部连接在所述升降连接部上。

3.如权利要求2所述的智能货仓，其特征在于，所述柜体的内部的内壁上固定有升降导向轨道，所述升降导向轨道沿上下方向延伸设置，所述升降导向轨道上滑动连接有导向滑块；

所述升降连接部连接在所述导向滑块上。

4.如权利要求1所述的智能货仓，其特征在于，所述身份标识部通过伸缩机构连接在所述升降机构上，所述伸缩机构通过所述升降机构的驱动而沿上下方向移动；

所述身份标识部通过所述伸缩机构的驱动而收缩于所述柜体的内部或延伸出所述柜体的外部。

5.如权利要求4所述的智能货仓，其特征在于，所述伸缩机构包括：伸缩驱动电机，所述伸缩驱动电机连接在所述升降机构上；

滚珠丝杠移动组件，所述滚珠丝杠移动组件沿前后方向设置在所述升降机构上，并与所述伸缩驱动电机传动连接；

连接臂，所述连接臂设置在所述滚珠丝杠移动组件上，并通过所述滚珠丝杠移动组件的驱动而沿前后方向移动；

所述身份标识部连接在所述连接臂上。

6.如权利要求5所述的智能货仓，其特征在于，所述身份标识部转动设置在所述连接臂上，所述连接臂上设置有旋转组件，所述身份标识部通过所述旋转组件的驱动而转动。

7.如权利要求6所述的智能货仓，其特征在于，所述旋转组件包括：旋转驱动电机，所述旋转驱动电机设置在所述连接臂上；

转轴，所述转轴固定连接所述身份标识部，并与所述旋转驱动电机传动连接。

8.如权利要求5所述的智能货仓，其特征在于，所述伸缩机构上连接有前端挤压部，所述前端挤压部通过所述伸缩机构的驱动而沿前后方向移动。

9.如权利要求1-8任一所述的智能货仓，其特征在于，所述身份标识部为存储有身份信息的NFC模组。

10.一种智能送货机器人，其特征在于，包括移动主机，以及如权利要求1-9任一所述的智能货仓；

所述智能货仓连接在所述移动主机上。

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