CN219235321U - 带电作业机器人用线夹夹持工装 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种带电作业机器人用线夹夹持工装，涉及带电作业机器人的技术领域，包括底座和用于夹持线夹的夹持机构；夹持机构包括左侧夹持组件和右侧夹持组件，分别包括固定支架、线夹支架、传动销、弹簧和锁紧螺母；在左侧夹持组件和/或右侧夹持组件中：沿左右方向，固定支架远离夹持空间一侧的表面设有用于对线夹接地环进行导向的第一导向板，第一导向板远离夹持空间一侧的表面呈斜面，斜面的顶部至底部沿自远离夹持空间的一侧向靠近夹持空间的一侧倾斜。本实用新型提供的带电作业机器人用线夹夹持工装简化了高空作业中对线夹进行安装、取放的步骤、提高了作业人员的工作效率。

Description

带电作业机器人用线夹夹持工装

技术领域

本实用新型涉及带电作业机器人的技术领域，尤其是涉及一种带电作业机器人用线夹夹持工装。

背景技术

现有机器人在进行接线作业时，为机器人携带着接线专用工具，由斗臂车将机器人送至高空作业点进行接线作业。在机器人使用当前线夹完成当前相电缆接线后，进行下一相电缆接线时，机器人通过接线专用工具自动抓取新的线夹，进行接线作业。此工作流程和方法与人工接线方式相比较将工作人员从高空、高压环境中解放出来，可以减少人工作业危险性。

但是，机器人携带的接线专用工具自动抓取线夹前，需人工使用扳手将线夹工装安装在机器人的工具平台上，然后调整线夹的接地环角度，再将线夹安装在线夹工装上，以供接线专用工具自动抓取。这个过程中，人工使用扳手固定线夹工装的安装方式、以及将线夹安装到线夹工装内时需要调整接地环角度，这些在高空作业中，存在安装步骤繁琐，增加了工作人员的劳动强度、降低了作业人员的工作效率的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种带电作业机器人用线夹夹持工装，以缓解上述技术问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例采用如下技术方案：

本实用新型实施例提供一种带电作业机器人用线夹夹持工装，包括底座和用于夹持线夹的夹持机构；

以线夹被夹持于所述夹持机构时，线夹内供线缆穿过的方向为前后方向：

所述夹持机构包括左侧夹持组件和右侧夹持组件，所述左侧夹持组件和所述右侧夹持组件分别包括各自的固定支架、线夹支架、传动销、弹簧和锁紧螺母；所述固定支架的下端固定连接于所述底座，且所述线夹支架的下端铰接于所述固定支架的下端，所述传动销设于所述固定支架和所述线夹支架之间，所述弹簧套装于所述传动销外部，所述传动销的一端铰接于所述线夹支架的中部，所述传动销的另一端穿过所述固定支架后被所述锁紧螺母锁定，以使所述弹簧的两端分别抵接于所述固定支架和所述线夹支架相互面对的相对面；沿所述左右方向，所述左侧夹持组件的固定支架、所述左侧夹持组件的线夹支架、所述右侧夹持组件的线夹支架以及所述右侧夹持组件的固定支架依次排列，以使所述左侧夹持组件的线夹支架与所述右侧夹持组件的线夹能够分别相对与各自连接的固定支架转动，进而打开或关闭夹持空间；

在所述左侧夹持组件和/或所述右侧夹持组件中：沿所述左右方向，所述固定支架远离所述夹持空间一侧的表面设有用于对线夹接地环进行导向的第一导向板，所述第一导向板远离所述夹持空间一侧的表面呈斜面，所述斜面的顶部至底部沿自远离所述夹持空间的一侧向靠近所述夹持空间的一侧倾斜。

本实施例至少能够达到如下有益效果：

通过设置上述第一导向板及其斜面，使将线夹安装到夹持机构的夹持空间内时，利用该斜面对线夹的接地环进行导向，此结构使作业人员取放线夹时无需调节接地环角度，取放步骤变得简单，便于工作人员操作，降低了操作难度、节省了劳动力，同时提高了机器人携带接线专用工具抓取线夹时的作业效率。

在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，沿所述左右方向，在所述底座的左侧外表面设有用于对线夹接地环进行导向的第二导向板，所述第二导向板的左侧面呈顶部至底部沿自远离所述夹持空间的一侧向靠近所述夹持空间的一侧倾斜的斜面；和/或，沿所述左右方向，在所述底座的右侧外表面设有用于对线夹接地环进行导向的第二导向板，所述第二导向板的右侧面呈顶部至底部沿自远离所述夹持空间的一侧向靠近所述夹持空间的一侧倾斜的斜面。

在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，所述底座由多个分体结构固定连接而成，所述分体结构包括底板、前侧板、后侧板、左侧板和右侧板；

所述左侧板的底端和所述右侧板的底端分别固定连接于所述底板的顶面，所述前侧板的底端和所述后侧板的底端分别固定连接于所述左侧板的顶端和所述右侧板的顶端；所述左侧夹持组件的固定支架的底端和所述右侧夹持组件的固定支架的底端分别固定连接于所述前侧板的顶端和所述后侧板的顶端。

进一步优选地，各个所述分体结构分别由金属制成。

可选地，所述底板的上表面靠近左侧边部和靠近右侧边部的部位分别设有定位凹陷部，所述左侧板的底面和所述右侧板的底面分别设有定位凸起，所述底座在拼接成型的状态下，所述定位凸起插入所述定位凹陷部内。

可选地，所述底板的左侧边部和右侧边部分别设有用于定位于机器人工具平台的平台定位结构。

进一步可选且较为优选地，所述底板的左侧边部设有向左侧延伸的左侧延伸边，所述底板的右侧边部设有向右侧延伸的右侧延伸边；

所述平台定位结构包括设于所述左侧延伸边左侧的定位缺口槽和设于所述右侧延伸边右侧的定位缺口槽。

可选且较为优选地，所述平台定位结构包括设于所述底板上被所述前侧板、所述后侧板、所述左侧板和所述右侧板包围区域内的定位销孔和设于所述定位销孔内部的定位销。

可选且较为优选地，所述底座的前侧板和所述后侧板上分别设有主线弧形导线凹槽和引线弧形导线凹槽。

可选且较为优选地，在所述前侧板上靠近所述主线弧形导线凹槽的部位设有主线口标识，和/或，所述前侧板上靠近所述引线弧形导线凹槽的部位设有引线口标识。

特别地，本实用新型内容中，上述“和/或”表示“和/或”前的结构与“和/或”后的结构同时或择一设置。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的带电机器人用带电作业机器人用线夹夹持工装在夹持有线夹情况下的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的带电机器人用带电作业机器人用线夹夹持工装在打开状态下的整体结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的带电机器人用带电作业机器人用线夹夹持工装中，底座的底板的整体结构示意图。

图标：1-底座；101-第二导向板；11-底板；1101-定位凹陷部；111-左侧延伸边；112-右侧延伸边；1102-定位缺口槽；1103-定位销；102-前侧板；1021-主线口标识；103-后侧板；104-左侧板；105-右侧板；2-夹持机构；21-固定支架；211-第一导向板；22-线夹支架；23-传动销；24-弹簧；25-锁紧螺母；3-线夹；31-套筒。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本实施例提供一种带电作业机器人用线夹夹持工装，参照图1和图2，该带电作业机器人用线夹夹持工装包括底座1和用于夹持线夹3的夹持机构2。具体地，如图1所示，以线夹3被夹持于夹持机构2时，线夹3内供线缆穿过的方向为前后方向，则：夹持机构2包括左侧夹持组件和右侧夹持组件，如图2所示，左侧夹持组件和右侧夹持组件分别包括各自的固定支架21、线夹支架22、传动销23、弹簧24和锁紧螺母25；固定支架21的下端固定连接于底座1且铰接于固定支架21的下端，传动销23设于固定支架21和线夹支架22之间，弹簧24套装于传动销23外部，传动销23的一端铰接于线夹支架22的中部，传动销23的另一端穿过固定支架21后被锁紧螺母25锁定，以使弹簧24的两端分别抵接于固定支架21和线夹支架22相互面对的相对面；沿左右方向，左侧夹持组件的固定支架21、左侧夹持组件的线夹支架22、右侧夹持组件的线夹支架22以及右侧夹持组件的固定支架21依次排列，以使左侧夹持组件的线夹支架22与右侧夹持组件的线夹3能够分别相对与各自连接的固定支架21转动，进而打开或关闭夹持空间。

本实施例中，特别地，如图2所示，结合图1，在前述夹持机构2的左侧夹持组件和/或右侧夹持组件中：沿左右方向，固定支架21远离夹持空间一侧的表面设有用于对线夹3接地环进行导向的第一导向板211，该第一导向板211远离夹持空间一侧的表面呈顶部至底部沿自远离夹持空间的一侧向靠近夹持空间的一侧倾斜的斜面。

作业时：

将上述底座1安装在机器人的工具平台上，作业人员相对左右两侧的固定支架21分别向外推动左右两侧的线夹支架22，弹簧24压缩，两个线夹支架22分别带动与各自连接的传动销23向左右方向上远离夹持空间的一侧移动，然后，作业人员将线夹3的接地环套在夹持机构2外部，利用上述第一导向板211的斜面对线夹3的接地环进行导向，直至将线夹3放在夹持机构2的夹持空间内，放好后松开左右两侧的线夹支架22，将线夹3上部卡在线夹支架22顶部的端部卡槽内，完成线夹夹持工装夹持线夹3的动作；抓取线夹3时，机器人携带接线专用工具利用线夹3顶部的套筒31抓取线夹3后，机械臂竖直向上移动，移动过程中线夹支架22随着线夹3向上移动自动打开，即可将线夹3抓出夹持机构2的夹持空间。

本实施例至少能够达到如下有益效果：

通过设置上述第一导向板211及其斜面，使将线夹3安装到夹持机构2的夹持空间内时，利用该斜面对线夹3的接地环进行导向，此结构使作业人员取放线夹3时无需调节接地环角度，取放步骤变得简单便于工作人员操作，降低了操作难度、节省了劳动力，同时提高了机器人携带接线专用工具抓取线夹时的作业效率。

为进一步加强上述导向效果，本实施例中，较为优选地，沿上述左右方向，在底座1的左侧外表面设有用于对线夹3接地环进行导向的第二导向板101，该第二导向板101的左侧面呈顶部至底部沿自远离夹持空间的一侧向靠近夹持空间的一侧倾斜的斜面；和/或，沿左右方向，在底座1的右侧外表面设有用于对线夹3接地环进行导向的第二导向板(未图示)，该第二导向板的右侧面呈顶部至底部沿自远离夹持空间的一侧向靠近夹持空间的一侧倾斜的斜面。以达到辅助导向的作用，使线夹3更快地滑入到夹持机构2的夹持空间内，完成夹持动作，同时，也可对机器人携带接线专用工具抓取线夹3的过程进行导向，避免抓取过程中线夹3接地环处发生卡顿。

此外，为便于加工制造，本实施例中，较为优选地，使底座1由多个分体结构固定连接而成，如图2和图3所示，该分体结构可以但不限于包括底板11、前侧板102、后侧板103、左侧板104和右侧板105；其中：左侧板104的底端和右侧板105的底端分别固定连接于底板11的顶面，前侧板102的底端和后侧板103的底端分别固定连接于左侧板104的顶端和右侧板105的顶端；左侧夹持组件的固定支架21的底端和右侧夹持组件的固定支架21的底端分别固定连接于前侧板102的顶端和后侧板103的顶端，先分体制造上述各板件，再对各个板件进行拼接组合，最终组成底座1。

相对于现有技术中采用塑料底座一体式工艺制造，本实施例采用分体结构拼接制造，加工效率更高，且较为优选地，采用金属制作上述的各分体结构，以增加该底座1的使用寿命。

另外，较为优选地，如图2和图3所示，底板11的上表面靠近左侧边部和靠近右侧边部的部位分别设有定位凹槽或定位孔或其他形式的定位凹陷部1101，左侧板104的底面和右侧板105的底面分别设有定位凸起，底座1在拼接成型的状态下，该定位凸起插入定位凹陷部1101内。

另外，较为优选地，底板11的左侧边部和右侧边部分别设有用于定位于机器人工具平台的平台定位结构。

具体地但不限于，如图3所示，结合图1、图2，底板11的左侧边部设有向左侧延伸的左侧延伸边111，底板11的右侧边部设有向右侧延伸的右侧延伸边112；该平台定位结构包括设于左侧延伸边111左侧的定位缺口槽1102和设于右侧延伸边112右侧的定位缺口槽1102，作业人员将底座1安装在机器人的工具平台上时，先将底座1的底板11放置到机器人工具平台的对应孔位，再按下工具平台上的快压装置对底板11上的定位缺口槽1102进行定位，从而使底座1固定到工具平台上；此过程无须作业人员使用内六角扳手，降低了作业人员的劳动强度，提高了工作效率。

上述平台定位结构还可以包括设于底板11上被前侧板102、后侧板103、左侧板104和右侧板105包围区域内的定位销孔和设于定位销孔内部的定位销1103，可利用该定位销1103按入工具平台上的定位孔，以快速定位底座1，进一步提高工作效率。

此外，为进一步提高工作效率，在底座1的前侧板102和后侧板103上分别设有主线弧形导线凹槽和引线弧形导线凹槽，以供作业人员观察以将线缆快速穿过夹持机构2夹持空间内的线夹3。

进一步优选地，在前侧板102上靠近主线弧形导线凹槽的部位还设有主线口标识1021，设置方式包括但不限于印刷或雕刻“主线”字样；和/或，在前侧板102上靠近引线弧形导线凹槽的部位还设有引线口标识(未图示)，设置方式包括但不限于印刷或雕刻“引线”字样；以提示作业人员将线夹3放入夹持机构2的夹持空间时的正确放置方向，降低线夹方向放置错误风险，提高作业效率。

最后应说明的是：

1、本说明书中，“和/或”表示“和/或”前的结构与“和/或”后的结构同时或择一设置；

2、本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可；本说明书中的以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种带电作业机器人用线夹夹持工装，其特征在于：包括底座(1)和用于夹持线夹(3)的夹持机构(2)；

以线夹(3)被夹持于所述夹持机构(2)时，线夹(3)内供线缆穿过的方向为前后方向：

所述夹持机构(2)包括左侧夹持组件和右侧夹持组件，所述左侧夹持组件和所述右侧夹持组件分别包括各自的固定支架(21)、线夹支架(22)、传动销(23)、弹簧(24)和锁紧螺母(25)；所述固定支架(21)的下端固定连接于所述底座(1)且铰接于所述固定支架(21)的下端，所述传动销(23)设于所述固定支架(21)和所述线夹支架(22)之间，所述弹簧(24)套装于所述传动销(23)外部，所述传动销(23)的一端铰接于所述线夹支架(22)的中部，所述传动销(23)的另一端穿过所述固定支架(21)后被所述锁紧螺母(25)锁定，以使所述弹簧(24)的两端分别抵接于所述固定支架(21)和所述线夹支架(22)相互面对的相对面；沿左右方向，所述左侧夹持组件的固定支架(21)、所述左侧夹持组件的线夹支架(22)、所述右侧夹持组件的线夹支架(22)以及所述右侧夹持组件的固定支架(21)依次排列，以使所述左侧夹持组件的线夹支架(22)与所述右侧夹持组件的线夹(3)能够分别相对与各自连接的固定支架(21)转动，进而打开或关闭夹持空间；

在所述左侧夹持组件和/或所述右侧夹持组件中：沿所述左右方向，所述固定支架(21)远离所述夹持空间一侧的表面设有用于对线夹(3)接地环进行导向的第一导向板(211)，所述第一导向板(211)远离所述夹持空间一侧的表面呈斜面，所述斜面的顶部至底部沿自远离所述夹持空间的一侧向靠近所述夹持空间的一侧倾斜。

2.根据权利要求1所述的带电作业机器人用线夹夹持工装，其特征在于：沿所述左右方向，在所述底座(1)的左侧外表面设有用于对线夹(3)接地环进行导向的第二导向板(101)，所述第二导向板(101)的左侧面呈顶部至底部沿自远离所述夹持空间的一侧向靠近所述夹持空间的一侧倾斜的斜面；

和/或，沿所述左右方向，在所述底座(1)的右侧外表面设有用于对线夹(3)接地环进行导向的第二导向板(101)，所述第二导向板(101)的右侧面呈顶部至底部沿自远离所述夹持空间的一侧向靠近所述夹持空间的一侧倾斜的斜面。

3.根据权利要求1所述的带电作业机器人用线夹夹持工装，其特征在于：所述底座(1)由多个分体结构固定连接而成，所述分体结构包括底板(11)、前侧板(102)、后侧板(103)、左侧板(104)和右侧板(105)；

所述左侧板(104)的底端和所述右侧板(105)的底端分别固定连接于所述底板(11)的顶面，所述前侧板(102)的底端和所述后侧板(103)的底端分别固定连接于所述左侧板(104)的顶端和所述右侧板(105)的顶端；所述左侧夹持组件的固定支架(21)的底端和所述右侧夹持组件的固定支架(21)的底端分别固定连接于所述前侧板(102)的顶端和所述后侧板(103)的顶端。

4.根据权利要求3所述的带电作业机器人用线夹夹持工装，其特征在于：各个所述分体结构分别由金属制成。

5.根据权利要求3所述的带电作业机器人用线夹夹持工装，其特征在于：所述底板(11)的上表面靠近左侧边部和靠近右侧边部的部位分别设有定位凹陷部(1101)，所述左侧板(104)的底面和所述右侧板(105)的底面分别设有定位凸起，所述底座(1)在拼接成型的状态下，所述定位凸起插入所述定位凹陷部(1101)内。

6.根据权利要求3所述的带电作业机器人用线夹夹持工装，其特征在于：所述底板(11)的左侧边部和右侧边部分别设有用于定位于机器人工具平台的平台定位结构。

7.根据权利要求6所述的带电作业机器人用线夹夹持工装，其特征在于：所述底板(11)的左侧边部设有向左侧延伸的左侧延伸边(111)，所述底板(11)的右侧边部设有向右侧延伸的右侧延伸边(112)；

所述平台定位结构包括设于所述左侧延伸边(111)左侧的定位缺口槽(1102)和设于所述右侧延伸边(112)右侧的定位缺口槽(1102)。

8.根据权利要求6所述的带电作业机器人用线夹夹持工装，其特征在于：所述平台定位结构包括设于所述底板(11)上被所述前侧板(102)、所述后侧板(103)、所述左侧板(104)和所述右侧板(105)包围区域内的定位销孔和设于所述定位销孔内部的定位销(1103)。

9.根据权利要求3所述的带电作业机器人用线夹夹持工装，其特征在于：所述底座(1)的前侧板(102)和所述后侧板(103)上分别设有主线弧形导线凹槽和引线弧形导线凹槽。

10.根据权利要求9所述的带电作业机器人用线夹夹持工装，其特征在于：在所述前侧板(102)上靠近所述主线弧形导线凹槽的部位设有主线口标识(1021)，和/或，所述前侧板(102)上靠近所述引线弧形导线凹槽的部位设有引线口标识。

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