CN219216709U - 一种防脱机械夹爪结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种防脱机械夹爪结构，包括安装架，所述安装架前后两端分别螺栓连接有基架，两个所述基架底端共同螺栓连接有底板，所述底板底端中部螺栓连接有限位架，所述底板上端左右两侧分别固定放置有气缸，两个所述气缸的输出端分别传动连接有传动支架，两个所述传动支架均活动贯穿底板并延伸至底板的下方，两个所述传动支架上朝向限位架的一端共同安装有连接板，所述连接板位于限位架的一侧，所述连接板上远离限位架的一端安装有缓冲机构，所述连接板上朝向限位架的一端安装有右橡胶板，所述底板的下端螺栓安装有左夹板机构，当夹爪夹紧时物品与夹板紧密接触有效增加了抓力，本发明结构合理，整体操作安全，操作方便。

Description

一种防脱机械夹爪结构

技术领域

本实用新型涉及夹爪技术领域，特别涉及一种防脱机械夹爪结构。

背景技术

生产时，经常会在加工机器人上配备机械抓手，以此用来抓取电池等物品，在机械抓手移动过程中，如果机械抓手出现异常或者待取物偏重时，可能会导致物品从机械抓手处滑落，进而导致物品摔坏，物品也容易砸到工作人员或设备，存在一定的安全风险，现有大部分机械抓手夹爪处都存在只有橡胶套的防脱装置而没有其他的防脱装置的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种防脱机械夹爪结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种防脱机械夹爪结构，包括安装架，所述安装架前后两端分别螺栓连接有基架，两个所述基架底端共同螺栓连接有底板，所述底板底端中部螺栓连接有限位架，所述底板上端左右两侧分别固定放置有气缸，两个所述气缸的输出端分别传动连接有传动支架，两个所述传动支架均活动贯穿底板并延伸至底板的下方，两个所述传动支架上朝向限位架的一端共同安装有连接板，所述连接板位于限位架的一侧，所述连接板上远离限位架的一端安装有缓冲机构，所述连接板上朝向限位架的一端安装有右橡胶板，所述缓冲机构的夹持工作面活动穿过连接板和右橡胶板，所述底板的下端螺栓安装有左夹板机构，所述左夹板机构位于限位架的另一侧。

优选的，所述底板上有夹板滑动槽，夹板滑动槽为长矩形槽，所述传动支架穿过夹板滑动槽并在夹板滑动槽内运动，所述右橡胶板上贯设有穿孔，所述缓冲机构穿梭设置在穿孔内。

优选的，所述左夹板机构包括左夹板支架、左夹板和左橡胶板，所述左夹板支架通过螺栓固定在底板的底端，所述左夹板固定在左夹板支架上朝向限位架的一端面，所述左橡胶板螺栓固定连接在左夹板上朝向限位架的一端面，所述左橡胶板设有若干个且均匀分布在左夹板上。

优选的，所述传动支架包括夹板连接架、滑块支撑座和导轨滑块组件，所述夹板连接架穿过夹板滑动槽并与气缸的输出端相连，所述导轨滑块组件设置在滑块支撑座上端和底板下端之间，所述滑块支撑座套接固定在夹板连接架上，所述连接板固定在夹板连接架上。

优选的，所述缓冲机构包括缓冲架、缓冲杆、缓冲盘和弹簧，所述缓冲架固定在连接板外侧，所述缓冲杆为T形结构，缓冲杆的小端活动穿过缓冲架并与缓冲盘固定连接，所述弹簧套接在缓冲杆上，并位于缓冲盘和缓冲架之间，所述缓冲盘穿梭设置在穿孔内。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型，通过气缸推拉连接板对电池进行抓取与放置，所述左夹板机构固定在底板上，所述连接板连接在传动支架上，所述气缸有两个分别放置在连接架两边，使装置抓取物品时受力均匀，气缸前方与传动支架穿插连接，在气缸的前方有夹板滑动槽供传动支架开启与闭合，使装置稳定开合，所述右夹板上有均匀分布的若干个缓冲机构，所述缓冲机构均匀穿插固定在右夹板上，所述缓冲机构的缓冲杆上有弹簧，当夹爪抓取电池时缓冲盘被挤压，弹簧可以提供缓冲，弹簧起到缓冲作用的同时也会反弹压力，从而可以使夹板更好地与物品表面接触，有效防止物品脱落，同时这样做抓取物品时有一定的形变空间，能够有效避免物品被夹爪挤压损坏，并且夹板内侧有橡胶板，当夹爪夹紧时物品与夹板紧密接触有效增加了抓力，本发明结构合理，整体操作安全，操作方便。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为左夹板机构的结构示意图；

图3为传动支架的结构示意图；

图4为缓冲机构的结构示意图；

图5为本实用新型夹持电池时的结构示意图。

图中：1、安装架；2、基架；3、底板；4、气缸；5、左夹板机构；6、传动支架；7、连接板；8、缓冲机构；9、右橡胶板；10、限位架；11、电池；31、夹板滑动槽；51、左夹板支架；52、左夹板；53、左橡胶板；61、夹板连接架；62、滑块支撑座；63、导轨滑块组件；81、缓冲架；82、缓冲杆；83、缓冲盘；84、弹簧；91、穿孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种防脱机械夹爪结构，包括安装架1，安装架1前后两端分别螺栓连接有基架2，两个基架2底端共同螺栓连接有底板3，底板3底端中部螺栓连接有限位架10，底板3上端左右两侧分别固定放置有气缸4，使装置抓取物品时施力均匀，并提供足够的抓取力，两个气缸4的输出端分别传动连接有传动支架6，两个传动支架6均活动贯穿底板3并延伸至底板3的下方，两个传动支架6上朝向限位架10的一端共同安装有连接板7，连接板7位于限位架10的一侧，连接板7上远离限位架10的一端安装有缓冲机构8，连接板7上朝向限位架10的一端安装有右橡胶板9，缓冲机构8的夹持工作面活动穿过连接板7和右橡胶板9，底板3的下端螺栓安装有左夹板机构5，左夹板机构5位于限位架10的另一侧。本防脱机械夹爪结构使用时安装在机械手臂的输出端，用于夹持多组电池11(如图5)。在夹持电池11时，本防脱机械夹爪结构移至电池11的上方，使电池11位于左夹板机构5和右橡胶板9之间，然后，两个气缸4拉动两个传动支架6移动，使连接板7移向限位架10，使缓冲机构8先与电池11接触，进行夹持缓冲，然后，左夹板机构5和右橡胶板9均与电池11接触，并一起将电池11夹持固定。本防脱机械夹爪结构，结构合理，整体操作安全，操作方便。

需要说明的是，底板3上有夹板滑动槽31，传动支架6穿过夹板滑动槽31并在夹板滑动槽31内运动，夹板滑动槽31为长矩形槽，供传动支架6开启与闭合，使装置稳定开合。右橡胶板9上贯设有穿孔91，缓冲机构8穿梭设置在穿孔91内。

作为上述技术方案的进一步说明，左夹板机构5包括左夹板支架51、左夹板52和左橡胶板53，左夹板支架51通过螺栓固定在底板3的底端，左夹板52固定在左夹板支架51上朝向限位架10的一端面，左橡胶板53螺栓固定连接在左夹板52上朝向限位架10的一端面，左橡胶板53设有若干个且均匀分布在左夹板52上，当夹爪夹紧时物品与夹板紧密接触有效增加了抓力，左橡胶板53上与电池11接触的一面上设置有防滑条或防滑槽，可以起到防滑的作用，避免电池11在被夹持过程中与左橡胶板53脱离，起到防脱的作用。

作为上述技术方案的进一步说明，传动支架6包括夹板连接架61、滑块支撑座62和导轨滑块组件63，夹板连接架61穿过夹板滑动槽31并与气缸4的输出端相连，导轨滑块组件63设置在滑块支撑座62上端和底板3下端之间。导轨滑块组件63由滑块和导轨组成，滑块滑动安装在导轨上，导轨固定在底板3下端，滑块固定在滑块支撑座62上端，通过导轨滑块组件63起到连接传动支架6和底板3的作用，使传动支架6可以在气缸4的作用下滑动，使气缸4的输出端不受来自传动支架6的拉力(由传动支架6的重力产生)，保证气缸4活塞运动的平稳性。滑块支撑座62套接固定在夹板连接架61上，连接板7固定在夹板连接架61上。

作为上述技术方案的进一步说明，缓冲机构8包括缓冲架81、缓冲杆82、缓冲盘83和弹簧84，缓冲架81固定在连接板7外侧，缓冲杆82为T形结构，缓冲杆82的小端活动穿过缓冲架81并与缓冲盘83固定连接，弹簧84套接在缓冲杆82上，并位于缓冲盘83和缓冲架81之间，弹簧84可以提供缓冲，弹簧84起到缓冲作用的同时也会反弹压力，从而可以使夹板更好地与物品表面接触，有效防止物品脱落，同时这样做抓取物品时有一定的形变空间，能够有效避免物品被夹爪挤压损坏。缓冲盘83穿梭设置在穿孔91内，缓冲盘83上与电池11接触的一面设置有防滑条或防滑纹，使得缓冲盘83与电池11接触过程中，进行防滑，起到防脱的作用。

需要说明的是，连接板7上设置有通孔，通孔与穿孔91位置相对应，缓冲盘83穿梭设置在通孔内。

需要说明的是，在本防脱机械夹爪结构中，左橡胶板53、右橡胶板9和缓冲机构8均设置有多个且数量一致，设置位置对应。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性地包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种防脱机械夹爪结构，包括安装架(1)，其特征在于：所述安装架(1)前后两端分别螺栓连接有基架(2)，两个所述基架(2)底端共同螺栓连接有底板(3)，所述底板(3)底端中部螺栓连接有限位架(10)，所述底板(3)上端左右两侧分别固定放置有气缸(4)，两个所述气缸(4)的输出端分别传动连接有传动支架(6)，两个所述传动支架(6)均活动贯穿底板(3)并延伸至底板(3)的下方，两个所述传动支架(6)上朝向限位架(10)的一端共同安装有连接板(7)，所述连接板(7)位于限位架(10)的一侧，所述连接板(7)上远离限位架(10)的一端安装有缓冲机构(8)，所述连接板(7)上朝向限位架(10)的一端安装有右橡胶板(9)，所述缓冲机构(8)的夹持工作面活动穿过连接板(7)和右橡胶板(9)，所述底板(3)的下端螺栓安装有左夹板机构(5)，所述左夹板机构(5)位于限位架(10)的另一侧。

2.根据权利要求1所述的一种防脱机械夹爪结构，其特征在于：所述底板(3)上有夹板滑动槽(31)，夹板滑动槽(31)为长矩形槽，所述传动支架(6)穿过夹板滑动槽(31)并在夹板滑动槽(31)内运动，所述右橡胶板(9)上贯设有穿孔(91)，所述缓冲机构(8)穿梭设置在穿孔(91)内。

3.根据权利要求2所述的一种防脱机械夹爪结构，其特征在于：所述左夹板机构(5)包括左夹板支架(51)、左夹板(52)和左橡胶板(53)，所述左夹板支架(51)通过螺栓固定在底板(3)的底端，所述左夹板(52)固定在左夹板支架(51)上朝向限位架(10)的一端面，所述左橡胶板(53)螺栓固定连接在左夹板(52)上朝向限位架(10)的一端面，所述左橡胶板(53)设有若干个且均匀分布在左夹板(52)上。

4.根据权利要求3所述的一种防脱机械夹爪结构，其特征在于：所述传动支架(6)包括夹板连接架(61)、滑块支撑座(62)和导轨滑块组件(63)，所述夹板连接架(61)穿过夹板滑动槽(31)并与气缸(4)的输出端相连，所述导轨滑块组件(63)设置在滑块支撑座(62)上端和底板(3)下端之间，所述滑块支撑座(62)套接固定在夹板连接架(61)上，所述连接板(7)固定在夹板连接架(61)上。

5.根据权利要求1所述的一种防脱机械夹爪结构，其特征在于：所述缓冲机构(8)包括缓冲架(81)、缓冲杆(82)、缓冲盘(83)和弹簧(84)，所述缓冲架(81)固定在连接板(7)外侧，所述缓冲杆(82)为T形结构，缓冲杆(82)的小端活动穿过缓冲架(81)并与缓冲盘(83)固定连接，所述弹簧(84)套接在缓冲杆(82)上，并位于缓冲盘(83)和缓冲架(81)之间，所述缓冲盘(83)穿梭设置在穿孔(91)内。

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