CN219192576U - 一种双目视觉无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双目视觉无人机，包括机身，机身顶部的四角均设置有用于飞行的电机，机身的顶部且靠近正面设置有用于辅助避障的视觉避障机构，视觉避障机构包括深度视觉传感器和视觉里程计，机身的内部设置有用于信号收发的电台接收机，电台接收机的接收端与深度视觉传感器和视觉里程计的输出端电性连接。本实用新型利用机身内部设置有电台接收机用于接收和发送指令信息，同时搭配了深度视觉传感器和视觉里程计，视觉里程计深度感知周围环境，获取点云数据，而深度视觉传感器深度获取周围环境的标志进行定位，在没有GPS情况下，也能为无人机提供位置信息，让无人机飞行平稳，不漂移，使得无人机的飞行更加稳定。

Description

一种双目视觉无人机

技术领域

本实用新型涉及无人机避障领域，特别涉及一种双目视觉无人机。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器，而随着无人机技术的不断发展，现在的无人机的操作更加智能，无人机在操控的情况下进行避障飞行，这样的无人机在飞行的过程中若想实现避障的功能，需要仰仗机体附带的GPS定位器，通过GPS定位器实时获取机体所处的位置，之后通过系统的运算，在飞行控制模块的输出控制下，无人机实现避障飞行，由于这类无人机是通过电子指令的接收与收发实现定位和飞行，而GPS定位器又是通过信号的接收和发送实现避障飞行，采用这样单一的避障手段，在GPS定位器的信号出现紊乱状况时，无人机无法稳定避障，会造成无人机飞行不平稳，甚至有跌落的风险。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种双目视觉无人机，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种双目视觉无人机，包括机身，所述机身顶部的四角均设置有用于飞行的电机，所述机身的顶部且靠近正面设置有用于辅助避障的视觉避障机构，所述视觉避障机构包括深度视觉传感器和视觉里程计，所述机身的内部设置有用于信号收发的电台接收机，所述电台接收机的接收端与深度视觉传感器和视觉里程计的输出端电性连接。

优选的，所述机身顶部的四角均固定连接有连接杆，所述电机通过连接杆固定连接在机身的对角侧，所述机身的底端固定连接有机架。

优选的，所述机身的顶端且靠近背面的边侧设置有电池，所述机身的顶端且位于电池的背面设置有GPS定位器，所述GPS定位器的接电端和电池的输出端电性连接。

优选的，所述机身顶部的正面固定连接有连接板，所述连接板的正面和机身的正面设置有用于固定深度视觉传感器和视觉里程计的固定件。

优选的，所述固定件包括固定板，所述固定板顶部的一侧开设有第一卡口，所述第一卡口用于卡托深度视觉传感器的一端，所述固定板底部的一侧开设有第二卡口，所述第二卡口用于卡托视觉里程计的一端。

优选的，所述固定板的顶端开设有多个固定孔，多个所述固定孔内均穿插设置有固定螺钉，且多个所述固定螺钉的螺纹端分别与机身的正面和连接板的正面螺纹穿插连接。

优选的，所述机身内设置有飞行控制模块，所述飞行控制模块的输入端和电台接收机的输出端电性连接，所述飞行控制模块的输出端和电机的控制端电性连接。

本实用新型的技术效果和优点：

本实用新型利用机身内部设置有电台接收机用于接收和发送指令信息，同时搭配了深度视觉传感器和视觉里程计，视觉里程计深度感知周围环境，获取点云数据，感知环境，从而避障，而深度视觉传感器深度获取周围环境的标志进行定位，在没有GPS情况下，也能为无人机提供位置信息，让无人机飞行平稳，不漂移，使得无人机的飞行更加稳定。

附图说明

图1为本实用新型整体的结构示意图。

图2为本实用新型固定件的结构示意图。

图3为本实用新型机体各模块的控制连接示意图。

图中：1、机身；101、机架；102、连接板；103、连接杆；11、电台接收机；12、飞行控制模块；2、电机；3、电池；4、GPS定位器；5、深度视觉传感器；6、视觉里程计；7、固定板；701、第一卡口；702、第二卡口；703、固定孔。

实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-3所示的一种双目视觉无人机，包括机身1，机身1顶部的四角均设置有用于飞行的电机2；

具体的，机身1顶部的四角均固定连接有连接杆103，电机2通过连接杆103固定连接在机身1的对角侧，机身1的底端固定连接有机架101。

电机2的输出端连接有桨翼结构，这样通过电机2输出端带动桨翼进行旋转，依托空气动力学的原理，来带动无人机实现起落升降和转向移动，本方案中设计了四组电机2，成阵列对角分步的形式，斜向设置在机身1上方的四角处，同时他通过连接杆103来实现电机2与机身1的连接。

进一步的，机身1内设置有飞行控制模块12，飞行控制模块12的输入端和电台接收机11的输出端电性连接，飞行控制模块12的输出端和电机2的控制端电性连接。

无人机的机身1采用碳钎维架构，机架101也叫作起落架，其可采用航空铝材雕铣成七字型码仔，机身1和脚架通过螺丝固定在七字型码仔上，这样观看起来更加美观实用，对于机架101的结构形状设计，可以依据无人机的使用情况来进行功能性设计，如减震类、平稳放置类和挂载类等。

进一步需要表明的是，电台接收机11用于接收和发送指令信息，飞行控制模块12内有飞行控制系统，能结合深度视觉传感器5以及其他飞行传感器测量单元的数据进行综合运算，快速的得出执行命令，并通过执行单元对无人机进行飞行。

具体的，机身1的顶端且靠近背面的边侧设置有电池3，机身1的顶端且位于电池3的背面设置有GPS定位器4，GPS定位器4的接电端和电池3的输出端电性连接。

其中，电池3放置于整个机身1上方，不占用机舱核心部位，也不增加机身1高度，电池3作为整个机体电力使用的供应源，GPS定位器4放置在机身1尾端上部，减少机身1内部电磁干扰，保证GPS定位器4的定位精度。

机身1的顶部且靠近正面设置有用于辅助避障的视觉避障机构，视觉避障机构包括深度视觉传感器5和视觉里程计6，机身1的内部设置有用于信号收发的电台接收机11，电台接收机11的接收端与深度视觉传感器5和视觉里程计6的输出端电性连接。

进一步要说明的是，视觉里程计6能够深度感知周围环境，获取点云数据，感知环境，从而避障；深度视觉传感器5深度获取周围环境的标志进行定位，在没有GPS情况下，也能为无人机提供位置信息，让无人机飞行平稳，不漂移；四个电机2延伸出去，与深度视觉传感器5保持一定距离，减少对飞控电路和传感器的电磁干扰，在没有GPS信号或GPS信号很弱的情况下，深度视觉传感器5深度获取周围环境的标志进行定位，保证无人机飞行姿态及定位；同时通过视觉里程计6深度感知周围环境，获取点云数据，感知环境，将所有信息传达给飞控，飞控综合分析从而避障。

具体的，机身1顶部的正面固定连接有连接板102，连接板102的正面和机身1的正面设置有用于固定深度视觉传感器5和视觉里程计6的固定件。

进一步的，固定件包括固定板7，固定板7顶部的一侧开设有第一卡口701，第一卡口701用于卡托深度视觉传感器5的一端，固定板7底部的一侧开设有第二卡口702，第二卡口702用于卡托视觉里程计6的一端。

固定板7的顶端开设有多个固定孔703，多个固定孔703内均穿插设置有固定螺钉，且多个固定螺钉的螺纹端分别与机身1的正面和连接板102的正面螺纹穿插连接。

固定板7通过固定螺钉固定连接在机身1的正面和连接板102的正面，本方案中设置两个对称的固定板7结构，利用两侧包夹的形式将深度视觉传感器5和视觉里程计6在机身1的正面进行夹定。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种双目视觉无人机，包括机身（1），所述机身（1）顶部的四角均设置有用于飞行的电机（2），其特征在于，所述机身（1）的顶部且靠近正面设置有用于辅助避障的视觉避障机构，所述视觉避障机构包括深度视觉传感器（5）和视觉里程计（6），所述机身（1）的内部设置有用于信号收发的电台接收机（11），所述电台接收机（11）的接收端与深度视觉传感器（5）和视觉里程计（6）的输出端电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种双目视觉无人机，其特征在于，所述机身（1）顶部的四角均固定连接有连接杆（103），所述电机（2）通过连接杆（103）固定连接在机身（1）的对角侧，所述机身（1）的底端固定连接有机架（101）。

3.根据权利要求1所述的一种双目视觉无人机，其特征在于，所述机身（1）的顶端且靠近背面的边侧设置有电池（3），所述机身（1）的顶端且位于电池（3）的背面设置有GPS定位器（4），所述GPS定位器（4）的接电端和电池（3）的输出端电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种双目视觉无人机，其特征在于，所述机身（1）顶部的正面固定连接有连接板（102），所述连接板（102）的正面和机身（1）的正面设置有用于固定深度视觉传感器（5）和视觉里程计（6）的固定件。

5.根据权利要求4所述的一种双目视觉无人机，其特征在于，所述固定件包括固定板（7），所述固定板（7）顶部的一侧开设有第一卡口（701），所述第一卡口（701）用于卡托深度视觉传感器（5）的一端，所述固定板（7）底部的一侧开设有第二卡口（702），所述第二卡口（702）用于卡托视觉里程计（6）的一端。

6.根据权利要求5所述的一种双目视觉无人机，其特征在于，所述固定板（7）的顶端开设有多个固定孔（703），多个所述固定孔（703）内均穿插设置有固定螺钉，且多个所述固定螺钉的螺纹端分别与机身（1）的正面和连接板（102）的正面螺纹穿插连接。

7.根据权利要求1所述的一种双目视觉无人机，其特征在于，所述机身（1）内设置有飞行控制模块（12），所述飞行控制模块（12）的输入端和电台接收机（11）的输出端电性连接，所述飞行控制模块（12）的输出端和电机（2）的控制端电性连接。

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