CN219190245U

CN219190245U - 一种机械自动化抓取机械臂

Info

Publication number: CN219190245U
Application number: CN202320133840.XU
Authority: CN
Inventors: 段永锋; 白元亮
Original assignee: Shaanxi Mingfei New Energy Technology Co ltd
Current assignee: Shaanxi Mingfei New Energy Technology Co ltd
Priority date: 2023-02-07
Filing date: 2023-02-07
Publication date: 2023-06-16
Anticipated expiration: 2033-02-07

Abstract

本实用新型公开了一种机械自动化抓取机械臂，包括安装块、驱动电机、驱动螺杆、夹紧板、辅助抓紧结构和防护结构，所述安装块内设有驱动腔，所述驱动电机设于驱动腔内，所述驱动腔内设有支撑板，所述驱动螺杆两端转动设于驱动腔内侧壁和支撑板之间，所驱动电机的动力输出轴与驱动螺杆相连接，所述驱动螺杆上设有两组螺纹组，两组所述螺纹组呈螺纹方向相反设置，所述安装块底部设有限位滑槽，所述夹紧板设有两组。本实用新型涉及抓取机械臂技术领域，具体提供了一种结构合理、简单，抓取稳定可靠，对抓取物具有良好保护功能的机械自动化抓取机械臂。

Description

一种机械自动化抓取机械臂

技术领域

本实用新型涉及抓取机械臂技术领域，具体为一种机械自动化抓取机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用；经检索，公开号CN217620634U一种具有自动化稳定抓取的机械臂，通过防滑垫增加夹具内部凹槽摩擦力的同时，保护所夹取货物表面，通过在设置吸盘，增加了机械臂抓取货物牢固性，防止因夹具与货物之间产生的空隙，导致货物活动掉落，此方案适用性一般，通过吸盘提高抓取牢固度只能用于固定平整不透气的物体表面，实际生产中物体表面很难做到表面平整不透气，针对于此我们设计了一种适用性更强，对抓取物具有良好保护功能的机械自动化抓取机械臂。

实用新型内容

针对上述情况，为弥补上述现有缺陷，本实用新型提供了一种结构合理、简单，抓取稳定可靠，对抓取物具有良好保护功能的机械自动化抓取机械臂。

本实用新型提供如下的技术方案：本实用新型提出的一种机械自动化抓取机械臂，包括安装块、驱动电机、驱动螺杆、夹紧板、辅助抓紧结构和防护结构，所述安装块内设有驱动腔，所述驱动电机设于驱动腔内，所述驱动腔内设有支撑板，所述驱动螺杆两端转动设于驱动腔内侧壁和支撑板之间，所述驱动电机的动力输出轴与驱动螺杆相连接，所述驱动螺杆上设有两组螺纹组，两组所述螺纹组呈螺纹方向相反设置，所述安装块底部设有限位滑槽，所述夹紧板设有两组，两组所述夹紧板上端贯穿限位滑槽且通过螺纹连接设于两组螺纹方向相反的螺纹组上，两组所述夹紧板相对侧壁设有防滑板，所述辅助抓紧结构设于夹紧板底部，所述防护结构设于安装块上。

为了使抓取机械臂抓取更为稳定可靠，所述辅助抓紧结构包括电动伸缩杆、辅助固定板、驱动滑块和夹紧组件，所述辅助固定板上端铰接设于夹紧板底部，所述电动伸缩杆顶部铰接设于防滑板底部，所述辅助固定板侧壁设有滑动槽，所述驱动滑块滑动设于滑动槽内，所述电动伸缩杆自由端铰接设于驱动滑块上，所述夹紧组件设于辅助固定板底部。

进一步地，所述夹紧组件包括支撑弹簧、导向板、导向杆和辅助夹紧板，所述辅助固定板内设有夹紧腔，所述导向板滑动设于夹紧腔内侧壁，所述支撑弹簧设于夹紧腔内侧壁且与导向板相连接，所述导向杆一端设于导向板上，所述导向杆另一端贯穿夹紧腔且延伸至外部，所述支撑弹簧、导向板和导向杆均对应设有两组，所述辅助夹紧板铰接设于两组导向杆的另一端上。

为了使抓取机械臂在抓取时有效对工件进行防护，防止滑落损坏或砸伤人员和设备，所述防护结构包括双轴电机、传动轴、驱动齿轮、从动齿轮、驱动转轴、防护侧壁和防护罩，所述安装块内设有电机仓，所述双轴电机设于电机仓内，所述安装块侧壁设有防滑壳，所述传动轴一端转动设于防滑壳内侧壁，所述驱动转轴另一端贯穿安装块且与双轴电机的动力输出轴相连接，所述驱动转轴一端转动设于安装块，所述驱动转轴另一端贯穿防滑壳且转动设于防滑壳外部，所述驱动齿轮设于传动轴上，所述从动齿轮设于驱动转轴上，所述驱动齿轮和从动齿轮啮合，所述防护侧壁设于驱动转轴另一端，所述传动轴、驱动齿轮、从动齿轮、驱动转轴和防护侧壁均对应设有两组，所述防护罩设于两组防护侧壁底部。

进一步地，所述防护侧壁内设有连接槽，所述防护罩滑动设于连接槽内，所述防护侧壁和防护罩通过螺栓螺母连接。

采用上述结构本实用新型取得的有益效果如下：本实用新型提出的一种机械自动化抓取机械臂，通过驱动电机、驱动螺杆和夹紧板对工件进行抓取，设置的辅助抓紧结构可以辅助进一步对工件进行稳定夹持，提高了抓取的稳定性；通过设置的防护结构可以在完成抓取后对工件进行防护，提高了抓取机械臂对工件的防护性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型提出的一种机械自动化抓取机械臂的整体结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种机械自动化抓取机械臂的透视结构示意图；

图3为图2的A部分局部放大示意图；

图4为图2的B部分局部放大示意图；

图5为图2的C部分局部放大示意图。

其中，1、安装块，2、驱动电机，3、驱动螺杆，4、夹紧板，5、辅助抓紧结构，6、防护结构，7、驱动腔，8、防滑板，9、电动伸缩杆，10、辅助固定板，11、驱动滑块，12、滑动槽，13、支撑弹簧，14、导向板，15、导向杆，16、辅助夹紧板，17、双轴电机，18、传动轴，19、驱动齿轮，20、从动齿轮，21、驱动转轴，22、防护侧壁，23、防护罩，24、防滑壳，25、连接槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

如图1～5所示，本实用新型采取的技术方案如下：一种机械自动化抓取机械臂，包括安装块1、驱动电机2、驱动螺杆3、夹紧板4、辅助抓紧结构5和防护结构6，安装块1内设有驱动腔7，驱动电机2设于驱动腔7内，驱动腔7内设有支撑板，驱动螺杆3两端转动设于驱动腔7内侧壁和支撑板之间，驱动电机2的动力输出轴与驱动螺杆3相连接，驱动螺杆3上设有两组螺纹组，两组螺纹组呈螺纹方向相反设置，安装块1底部设有限位滑槽，夹紧板4设有两组，两组夹紧板4上端贯穿限位滑槽且通过螺纹连接设于两组螺纹方向相反的螺纹组上，两组夹紧板4相对侧壁设有防滑板8，辅助抓紧结构5设于夹紧板4底部，防护结构6设于安装块1上。

如图4所示，辅助抓紧结构5包括电动伸缩杆9、辅助固定板10、驱动滑块11和夹紧组件，辅助固定板10上端铰接设于夹紧板4底部，电动伸缩杆9顶部铰接设于防滑板8底部，辅助固定板10侧壁设有滑动槽12，驱动滑块11滑动设于滑动槽12内，电动伸缩杆9自由端铰接设于驱动滑块11上，夹紧组件设于辅助固定板10底部。

如图5所示，夹紧组件包括支撑弹簧13、导向板14、导向杆15和辅助夹紧板16，辅助固定板10内设有夹紧腔，导向板14滑动设于夹紧腔内侧壁，支撑弹簧13设于夹紧腔内侧壁且与导向板14相连接，导向杆15一端设于导向板14上，导向杆15另一端贯穿夹紧腔且延伸至外部，支撑弹簧13、导向板14和导向杆15均对应设有两组，辅助夹紧板16铰接设于两组导向杆15的另一端上。

如图2和图3所示，防护结构6包括双轴电机17、传动轴18、驱动齿轮19、从动齿轮20、驱动转轴21、防护侧壁22和防护罩23，安装块1内设有电机仓，双轴电机17设于电机仓内，安装块1侧壁设有防滑壳24，传动轴18一端转动设于防滑壳24内侧壁，驱动转轴21另一端贯穿安装块1且与双轴电机17的动力输出轴相连接，驱动转轴21一端转动设于安装块1，驱动转轴21另一端贯穿防滑壳24且转动设于防滑壳24外部，驱动齿轮19设于传动轴18上，从动齿轮20设于驱动转轴21上，驱动齿轮19和从动齿轮20啮合，防护侧壁22设于驱动转轴21另一端，传动轴18、驱动齿轮19、从动齿轮20、驱动转轴21和防护侧壁22均对应设有两组，防护罩23设于两组防护侧壁22底部。

如图2所示，防护侧壁22内设有连接槽25，防护罩23滑动设于连接槽25内，防护侧壁22和防护罩23通过螺栓螺母连接。

具体使用时，通过启动驱动电机2，驱动电机2带动驱动螺杆3转动，驱动螺杆3带动夹紧板4运动，从而对工件进行夹紧，启动电动伸缩杆9，电动伸缩杆9自由端收回带动驱动滑块11运动，从而使辅助固定板10转动，通过夹紧组件进一步对工件进行夹紧，提高夹紧稳定性，完成抓取后，启动双轴电机17，双轴电机17带动传动轴18转动，通过驱动齿轮19和从动齿轮20啮合，带动驱动转轴21转动，进而带动防护侧壁22和防护罩23转动至工件下方，实现对工件的防护，同时防护侧壁22和防护罩23可以根据工件高度调节防护高度。

要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物料或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物料或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种机械自动化抓取机械臂，包括安装块、驱动电机、驱动螺杆和夹紧板，其特征在于：还包括辅助抓紧结构和防护结构，所述安装块内设有驱动腔，所述驱动电机设于驱动腔内，所述驱动腔内设有支撑板，所述驱动螺杆两端转动设于驱动腔内侧壁和支撑板之间，所述驱动电机的动力输出轴与驱动螺杆相连接，所述驱动螺杆上设有两组螺纹组，两组所述螺纹组呈螺纹方向相反设置，所述安装块底部设有限位滑槽，所述夹紧板设有两组，两组所述夹紧板上端贯穿限位滑槽且通过螺纹连接设于两组螺纹方向相反的螺纹组上，两组所述夹紧板相对侧壁设有防滑板，所述辅助抓紧结构设于夹紧板底部，所述防护结构设于安装块上。

2.根据权利要求1所述的一种机械自动化抓取机械臂，其特征在于：所述辅助抓紧结构包括电动伸缩杆、辅助固定板、驱动滑块和夹紧组件，所述辅助固定板上端铰接设于夹紧板底部，所述电动伸缩杆顶部铰接设于防滑板底部，所述辅助固定板侧壁设有滑动槽，所述驱动滑块滑动设于滑动槽内，所述电动伸缩杆自由端铰接设于驱动滑块上，所述夹紧组件设于辅助固定板底部。

3.根据权利要求2所述的一种机械自动化抓取机械臂，其特征在于：所述夹紧组件包括支撑弹簧、导向板、导向杆和辅助夹紧板，所述辅助固定板内设有夹紧腔，所述导向板滑动设于夹紧腔内侧壁，所述支撑弹簧设于夹紧腔内侧壁且与导向板相连接，所述导向杆一端设于导向板上，所述导向杆另一端贯穿夹紧腔且延伸至外部，所述支撑弹簧、导向板和导向杆均对应设有两组，所述辅助夹紧板铰接设于两组导向杆的另一端上。

4.根据权利要求3所述的一种机械自动化抓取机械臂，其特征在于：所述防护结构包括双轴电机、传动轴、驱动齿轮、从动齿轮、驱动转轴、防护侧壁和防护罩，所述安装块内设有电机仓，所述双轴电机设于电机仓内，所述安装块侧壁设有防滑壳，所述传动轴一端转动设于防滑壳内侧壁，所述驱动转轴另一端贯穿安装块且与双轴电机的动力输出轴相连接，所述驱动转轴一端转动设于安装块，所述驱动转轴另一端贯穿防滑壳且转动设于防滑壳外部，所述驱动齿轮设于传动轴上，所述从动齿轮设于驱动转轴上，所述驱动齿轮和从动齿轮啮合，所述防护侧壁设于驱动转轴另一端，所述传动轴、驱动齿轮、从动齿轮、驱动转轴和防护侧壁均对应设有两组，所述防护罩设于两组防护侧壁底部。

5.根据权利要求4所述的一种机械自动化抓取机械臂，其特征在于：所述防护侧壁内设有连接槽，所述防护罩滑动设于连接槽内，所述防护侧壁和防护罩通过螺栓螺母连接。